本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種電動(dòng)推缸驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的產(chǎn)生使得人類的生活發(fā)生了重大的變化，機(jī)器人擁有非常大的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且可以在較短的時(shí)間內(nèi)高效率的完成各項(xiàng)工作，也可以代替人去完成一些高難度、高危險(xiǎn)的工作從而保證了工人的人身安全。并且也逐漸的使得工業(yè)化進(jìn)程不斷地加快，成為工業(yè)發(fā)展的中堅(jiān)力量。因此，機(jī)器人收到了時(shí)間各國(guó)的關(guān)注與推廣。

隨著科技的不斷進(jìn)步，對(duì)現(xiàn)代機(jī)械要求的不斷提高，同時(shí)對(duì)精度的要求也在逐步的提高。目前，許多的連桿式機(jī)器人都是采用液壓式的，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，工作空間大等一系列的優(yōu)點(diǎn)，但是其剛度與強(qiáng)度都普遍不高，并不適用于高精度、高轉(zhuǎn)速和高負(fù)載的場(chǎng)合而且運(yùn)動(dòng)沖擊也較大。而且對(duì)于液壓式而言，不僅液壓零部件制造精度要求高、制造及其維護(hù)保養(yǎng)成本高，液壓油又容易由于工作時(shí)發(fā)熱而失效，更換液壓油成本高，液壓系統(tǒng)易受環(huán)境因素影響，尤其在低溫或高溫環(huán)境下，容易出現(xiàn)無力或液壓系統(tǒng)損壞等情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種電動(dòng)推缸驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種電動(dòng)推缸驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人，包括底座、機(jī)架、連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、三角連接板、電動(dòng)推缸一、電動(dòng)推缸二、電動(dòng)推缸三和執(zhí)行終端，連桿一一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接在機(jī)架上，連桿一另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二連接在連桿二上，電動(dòng)推缸一一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三連接在連桿一上，電動(dòng)推缸一另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四與連桿二一端連接，連桿二另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五連接在執(zhí)行終端上，電動(dòng)推缸二一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六連接在機(jī)架上，電動(dòng)推缸二另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七與三角連接板的第一角連接，三角連接板的第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八與電動(dòng)推缸三一端連接，電動(dòng)推缸三另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九連接在執(zhí)行終端上，三角連接板第三角也通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二與連桿一和連桿二連接，連桿三一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十連接在機(jī)架上，連桿三另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一與連桿四一端連接，連桿四另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二連接在連桿一上，機(jī)架通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三連接在底座上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

而對(duì)于本發(fā)明中的電動(dòng)推缸驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人而言，保留了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，工作空間大，結(jié)構(gòu)緊湊等一系列的優(yōu)點(diǎn)，并且沖擊振動(dòng)也減少了，特別適用于高轉(zhuǎn)速的場(chǎng)合，傳動(dòng)的效率與傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)相比有了提高，同時(shí)也減少了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性與可靠性增加，不會(huì)產(chǎn)生污染。相對(duì)于液壓缸/氣缸，電動(dòng)推缸有著獨(dú)到的優(yōu)點(diǎn)：不需要復(fù)雜的成套系統(tǒng)支持，(包括泵，管道，閥門，過濾器，很多接頭等)；可以節(jié)約很多的空間，而且在無維護(hù)的情況下，安全可靠的工作；沒有油污的污染，大幅度降低噪音，保持潔凈/安靜的工作環(huán)境；具體的性能特點(diǎn)如下：自鎖性能：普通齒絲杠電動(dòng)推缸和螺旋升降機(jī)，由于綜合傳動(dòng)效率低，大部分有絕對(duì)動(dòng)載自鎖功能，增加設(shè)備運(yùn)行的安全性；精度定位：綜合位置精度可達(dá)0～1mm；伺服電動(dòng)缸位置精可至0.1um；精確控制：配置編碼器，通過變頻器或控制器控制，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)精確定位；如精度要求不高，可配備電位計(jì)實(shí)現(xiàn)在線控制。同步性：?jiǎn)螠p速電機(jī)通過機(jī)械聯(lián)結(jié)同時(shí)驅(qū)動(dòng)多臺(tái)推桿，實(shí)現(xiàn)同步升降并絕對(duì)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：直流電機(jī)12/24V，單相交流電機(jī)，三相交流電機(jī)，無需氣源/液壓源過載保護(hù)：可配備安全離合器防過載；也可配備過載壓力傳感器防過載。負(fù)載高：推/拉力可至250噸。其他：維護(hù)簡(jiǎn)單，噪音低，可在高/低溫，防腐/防爆惡劣環(huán)境正常工作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種電動(dòng)推缸驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本發(fā)明所述的一種電動(dòng)推缸驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3為本發(fā)明所述的一種電動(dòng)推缸驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人的機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

一種電動(dòng)推缸驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人，包括底座8、機(jī)架5、連桿一1、連桿二2、連桿三3、連桿四4、三角連接板6、電動(dòng)推缸一11、電動(dòng)推缸二12、電動(dòng)推缸三13和執(zhí)行終端7，

連桿一1一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一101連接在機(jī)架5上，連桿一1另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二102連接在連桿二2上，

電動(dòng)推缸一11一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三103連接在連桿一1上，電動(dòng)推缸一11另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四104與連桿二2一端連接，連桿二2另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五105連接在執(zhí)行終端7上，

電動(dòng)推缸二12一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六106連接在機(jī)架5上，電動(dòng)推缸二12另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七107與三角連接板6的第一角連接，三角連接板6的第二角通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八108與電動(dòng)推缸三13一端連接，電動(dòng)推缸三13另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九109連接在執(zhí)行終端7上，三角連接板6第三角也通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二102與連桿一1和連桿二2連接，

連桿三3一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十110連接在機(jī)架5上，連桿三3另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一111與連桿四4一端連接，連桿四4另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二112連接在連桿一1上，

機(jī)架5通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三113連接在底座8上。