本實用新型涉及空間動態模擬技術領域，尤其涉及一種多自由度運動平臺。

背景技術：

隨著科技的不斷飛速發展，空間多自由度運動的動感平臺逐漸滲入到了人類生活的各個領域，例如：機加工領域的多自由度機床、工業搬運機構、具有虛擬動感的賽車飛行游戲以及與影視相關的動感平臺等，這些動感平臺給生產制造業帶來便利，給我們的生活帶來了真實的體驗感。

現有的動感平臺通常采用多個液壓缸或氣缸分別直接驅動平臺的不同點來實現平臺多個方向的運動。在液壓缸或氣缸的工作過程中，由于其本身的特性，其控制精度較低，從而影響整個動感平臺的運動狀態的精確度。同時現有平臺的液壓缸或氣缸直接驅動平臺運動，一方面可靠性差，另一方面也增大了運動部分的慣量，導致響應速度慢。此外，由于缸體包含了驅動部件，相對比較粗大，易導致相互運動干涉，從而限制了平臺的運動范圍。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種多自由度運動平臺，能夠精確控制其運動狀態，增大運動范圍，并且響應更快，可靠性更高。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種多自由度運動平臺，自下而上依次包括底座、連桿和頂板。

所述連桿至少有3組，且每兩根所述連桿為一組；每根所述連桿的上端通過上連接件與所述頂板轉動連接，同組兩根所述連桿的下端均通過下連接件轉動連接在同一個動力傳動裝置上，所述動力傳動裝置安裝在所述底座上，一個所述動力傳動裝置至少連接一個電機。

所述動力傳動裝置至少有3個，一個所述動力傳動裝置對應帶動一組所述連桿的下端作水平直線運動。

作為優選，同組兩根所述連桿的下端的運動軌跡平行或共線，相鄰組的所述連桿的下端的運動軌跡相交。

作為優選，所述上連接件設有6個，所述連桿設有6根，各所述連桿的上端通過不同的所述上連接件與所述頂板轉動連接。

或者，所述上連接件設有3個，所述連桿設有6根，同組的兩根所述連桿的上端通過同一個所述上連接件與所述頂板轉動連接。

作為優選，所述動力傳動裝置設有3個，一個所述動力傳動裝置對應帶動一組所述連桿運動，各組所述連桿的下端的運動軌跡分別為多邊形或Y形的三個邊。

作為優選，所述連桿為直桿、彎桿或S形桿。

作為優選，所述上連接件和所述下連接件均包括U形框和位于所述U形框的兩個側壁之間的方形框；所述方形框的兩個相對側壁向內設有同軸線的內軸，所述內軸與所述連桿的上端或下端樞接，所述方形框的另外兩個相對側壁向外設有同軸線的外軸，所述內軸與所述外軸相垂直，所述外軸與所述U形框的兩個側壁樞接；所述上連接件的所述U形框與所述頂板固接或樞接，所述下連接件的所述U形框與所述動力傳動裝置固接或樞接。

或者，所述上連接件和所述下連接件為球面副組件。

作為優選，在所述上連接件中，所述U形框的底面向外固設有U形框凸軸或U形框套筒，所述頂板固設有與所述U形框凸軸相匹配樞接的頂板套筒或與所述U形框套筒相匹配樞接的頂板凸軸。

或/和，在所述下連接件中，所述U形框的底面向外固設有U形框凸軸或U形框套筒，所述動力傳動裝置固設有與所述U形框凸軸相匹配樞接的動力傳動套筒或與所述U形框套筒相匹配樞接的動力傳動凸軸。

作為優選，所述動力傳動裝置包括：與所述下連接件的U形框底面相連接的滑座、與所述滑座固定連接的滑塊和絲母，所述滑塊可滑動地安裝在滑軌上，所述滑軌固接在所述底座上，所述絲母匹配安裝在絲杠上，所述絲杠的兩端樞接在所述底座上，且所述絲杠的一端與相應的所述電機連接，所述電機固接在所述底座上；所述滑座、所述滑塊和所述絲母均設有兩個，所述滑軌至少設有一個且相平行；所述絲杠設有兩個且均與所述滑軌相平行，或者所述絲杠設有一個且其兩側的螺紋旋向相反并與所述滑軌相平行。

或，所述動力傳動裝置包括：帶動所述下連接件運動的皮帶、與所述皮帶相匹配的帶輪及帶動所述帶輪轉動的所述電機；

或，所述動力傳動裝置包括：帶動所述下連接件運動的齒條、與所述齒條相匹配的齒輪及帶動所述齒輪轉動的所述電機；

或，所述動力傳動裝置包括：帶動所述下連接件運動的氣缸、液壓缸或直線電機。

作為優選，所述底座包括固接在一起的底板和支座，所述滑軌固接在所述底板上，所述絲杠的兩端分別樞接在所述支座上，所述電機固接在所述支座上。

作為優選，所述動力傳動裝置還包括減速器，所述減速器的輸入端連接所述電機的輸出端，所述減速器的輸出端連接所述絲杠。

本實用新型的有益效果：本實用新型所述的多自由度運動平臺中，由于動力傳動裝置至少有3個，連桿至少有3組，一個動力傳動裝置對應帶動一組連桿運動，每組連桿的上端與頂板連接，所以頂板至少有3個受力點。由于連桿的上端與頂板之間通過上連接件為轉動連接，連桿的下端與動力傳動裝置之間通過下連接件也為轉動連接，所以頂板在其受力點相對于相應連桿能自由轉動，連桿相對于相應的動力傳動裝置能自由擺動。

該多自由度運動平臺工作過程中，各電機將動力傳遞給相應的動力傳動裝置，各動力傳動裝置再分別帶動相應的一組連桿的下端作水平直線運動，以改變相應連桿的下端的移動位置，同時使相應連桿的傾斜角度發生變化，即連桿發生擺動現象，并使連桿的上端的豎直高度發生變化，進而改變該連桿的上端對應的頂板受力點的高度，使頂板的空間位置狀態發生變化，實現頂板的前后、左右、上下、俯仰、滾轉及不同朝向等多個自由度的運動。在頂板的多個自由度的運動過程中，由于頂板的空間運動狀態取決于其上的受力點的空間運動狀態，受力點越多，頂板的空間運動狀態越精確，而本實用新型所述的多自由度運動平臺中頂板的受力點不少于3個，其受力點較多，且頂板上各受力點的運動實際上是由電機驅動實現的，通過控制電機的轉動角度及速度分別實現各受力點的空間運動狀態的控制，從而實現整個頂板的空間運動狀態的精確控制。

此外，在本實用新型所述的多自由度運動平臺中，由于動力傳動裝置并沒有直接驅動頂板運動，而是通過驅動連桿運動來實現對頂板的不同運動狀態的控制。與現有技術相比，由于連桿不包含驅動部件，相對較細，不易發生相互運動干涉，因此增大了頂板的運動范圍；由于連桿的重量比較輕，其運動時的慣量較低，運動響應速度較快，進而提高了頂板的運動響應速度；由于動力傳動裝置及電機均安裝在底座上，并未直接驅動頂板運動，而是通過連桿間接驅動頂板運動，在頂板運動過程中所施加的作用力直接作用在連桿上，并未直接作用在動力傳動裝置及電機上，使得動力傳動裝置及電機不易發生因受力過大而失效的現象，從而提高整個多自由度運動平臺的結構可靠性。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例一多自由度運動平臺的主視示意圖；

圖2是圖1中多自由度運動平臺的第一視角立體結構示意圖；

圖3是圖1中多自由度運動平臺的第二視角立體結構示意圖；

圖4是圖2中A處上連接件與頂板和連桿的連接結構示意圖；

圖5是圖3中B處下連接件與動力傳動裝置和連桿的連接結構示意圖；

圖6是圖4或圖5中方框的主視示意圖；

圖7是圖5中方框的E-E向的剖視示意圖；

圖8是圖4或圖5中U形框的主視示意圖；

圖9是圖8中U形框的F-F向的剖視示意圖；

圖10是實施例一中連桿為直桿時的結構示意圖；

圖11是實施例一中連桿為彎桿時的結構示意圖；

圖12是實施例一中連桿為S形桿時的結構示意圖；

圖13是實施例一中各組連桿下端運動軌跡分別為三邊形的三個邊時的原理圖；

圖14是實施例一中各組連桿下端運動軌跡分別為四邊形的三個邊時的原理圖；

圖15是實施例一中各組連桿下端運動軌跡分別為Y形的三個邊時的原理圖；

圖16是本實用新型實施例二多自由度運動平臺中各組連桿下端運動軌跡分別為三邊形的三個邊時的原理圖；

圖17是實施例二中各組連桿下端運動軌跡分別為四邊形的三個邊時的原理圖；

圖18是實施例二中各組連桿下端運動軌跡分別為Y形的三個邊時的原理圖；

圖19是本實用新型實施例三多自由度運動平臺的立體結構示意圖；

圖20是圖19中C處上連接件分別與頂板和連桿的連接結構示意圖；

圖21是圖19中D處下連接件分別與動力傳動裝置和連桿的連接結構示意圖。

圖中：

1-頂板，2-上連接件，3-連桿，4-下連接件，5-動力傳動裝置，6-底座，7-電機；

101-頂板凸軸；

201-方形框，202-U形框，203-U形框套筒，204-內軸，205-外軸；

501-滑座，502-絲母，503-絲杠，504-滑塊，505-滑軌；

601-支座，602-底板。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術方案。

實施例一

如圖1-圖3所示，本實施例是一種多自由度運動平臺，自下而上依次包括底座6、連桿3和頂板1，連桿3有3組，且每兩根連桿3為一組；每根連桿3的上端通過上連接件2與頂板1轉動連接，同組兩根連桿3的下端均通過下連接件4轉動連接在同一個動力傳動裝置5上，動力傳動裝置5安裝在底座6上，一個動力傳動裝置5至少連接一個電機7；動力傳動裝置5有3個，一個動力傳動裝置5對應帶動一組連桿3的下端作水平直線運動。

以同組兩根連桿3的下端的運動軌跡平行或共線、相鄰組的連桿3的下端的運動軌跡相交為例，如圖1-圖3所示。需要注意的是，連桿3還可以多于3組，動力傳動裝置5還可以多于3個，同組兩根連桿3的下端的運動軌跡也可以相交，相鄰組的連桿3的下端的運動軌跡也可以平行，只要能實現本實用新型實施例一所能實現的功能、解決本實用新型所能解決的技術問題的相似結構均在本實用新型所保護的范圍之內。

本實施例所述的多自由度運動平臺中，如圖1-圖3所示，由于動力傳動裝置5有3個，連桿3有3組，一個動力傳動裝置5對應帶動一組連桿3運動，每組連桿3的上端與頂板1連接，所以當各連桿3分別樞接在不同的上連接件2時頂板1有6個受力點；當每兩根連桿3均連接在同一上連接件2時，頂板1有3個受力點(見下述實施例二和實施例三)；除此之外，頂板1將有4個或5個受力點；連桿3多于3組時頂板1的受力點可多于6個。由于連桿3的上端與頂板1之間通過上連接件2為轉動連接，連桿3的下端與動力傳動裝置5之間通過下連接件4也為轉動連接，所以頂板1在其受力點相對于相應連桿3能自由轉動，連桿3相對于相應的動力傳動裝置5能自由擺動。

在該多自由度運動平臺工作過程中，各電機7將動力傳遞給相應的動力傳動裝置5，各動力傳動裝置5再分別帶動相應的一組連桿3的下端作水平直線運動，以改變相應連桿3的下端的移動位置，同時使相應連桿3的傾斜角度發生變化，即連桿3發生擺動現象，并使連桿3的上端的豎直高度發生變化，進而改變該連桿3的上端對應的頂板1受力點的高度，使頂板1的空間位置發生變化，實現頂板1的前后、左右、上下、俯仰、滾轉及不同朝向等多個自由度的運動。在頂板1的多個自由度運動過程中，由于頂板1的空間運動狀態取決于其上的受力點的空間運動狀態，受力點越多，頂板1的空間運動狀態越精確，而本實施例中頂板1的受力點不少于3個，其受力點較多，且頂板1上各受力點的運動實際上是由電機7驅動實現的，通過控制電機7的轉動角度及速度分別實現各受力點的空間運動狀態的控制，從而實現頂板的空間運動狀態的精確控制。

在本實施例中，由于動力傳動裝置5通過驅動連桿3的運動來對頂板1的不同運動狀態的進行控制。與現有技術相比，由于連桿3的兩端均能運動，因此增大了頂板1的運動范圍；由于連桿3的重量比較輕，其運動時的慣量較低，運動響應速度較快，進而提高了頂板1的運動響應速度；由于動力傳動裝置5及電機7均安裝在底座6上，并未直接驅動頂板1運動，而是通過連桿3間接驅動頂板1運動，在頂板1運動過程中所施加的作用力直接作用在連桿3上，并未直接作用在動力傳動裝置5及電機7上，使得動力傳動裝置5及電機7不易發生因受力過大而失效的現象，從而提高整個多自由度運動平臺的結構可靠性。

此外，由于采用電機7驅動動力傳動裝置5帶動連桿3運動，進而實現頂板1的多自由度運動，具有噪音小、對環境無污染的優點。

具體的，如圖1和圖2所示，上連接件2設有6個，連桿3設有6根，各連桿3的上端通過不同的上連接件2分別與頂板1轉動連接。如此設置，上連接件2設有6個且分別與6根連桿3相對應轉動連接，這樣使頂板1具有6個受力點，其中兩個受力點為一組，并與同組連桿3的上端相對應，由圖可知，同組的兩根連桿3及與之對應的動力傳動裝置5和頂板1圍成一個四邊形結構，同組的兩根連桿3的運動狀態能夠控制與之對應的頂板1上受力點的空間運動狀態，同理，三組連桿的運動狀態能夠控制整個頂板1的空間運動狀態。其中，各連桿3的長度關系不受限制。

本實施例中，如圖1、圖3和圖13所示，動力傳動裝置5設有3個，一個動力傳動裝置5對應帶動一組連桿3運動，各組連桿3的下端的運動軌跡為三邊形的三個邊，即將動力傳動裝置5設在了三邊形的三個邊上。除此之外，如圖14和圖15所示，各組連桿3的下端的運動軌跡還可以為四邊形等多邊形的三個邊或Y形的三個邊上。將動力傳動裝置5設在多邊形或Y形的三個邊上時，可以將各動力傳動裝置5、連桿3設計成統一標準，使頂板1的空間運動狀態更加容易控制；此外，可以分散頂板1的受力點，進而使頂板1、上連接件2、連桿3、下連接件4和動力傳動裝置5在工作過程中受力更加均勻，不會因為某些零部件由于受力過大而失效，從而延長各零部件的使用壽命。

本實施例中，連桿3可以為多種形狀結構，如圖10所示，連桿3為直桿；如圖11所示，連桿3為彎桿；如圖12所示，連桿3為S形桿。當連桿3為彎桿或S形桿時，可以增大連桿3的運動角度范圍，從而增大頂板1的空間運動范圍。

本實施例中，能夠實現多方向轉動的上連接件2和下連接件4具有多種結構，具體的，如圖4和圖5所示，上連接件2和下連接件4均包括U形框202和位于U形框202兩個側壁之間的方形框201；其中，如圖6和圖7所示，方形框201的兩個相對側壁向內設有同軸線的內軸204，內軸204與連桿3的上端或下端樞接，方形框201的另外兩個相對側壁向外設有同軸線的外軸205，內軸204與外軸205相垂直，外軸205與U形框202的兩個側壁樞接；如圖8和圖9所示，U形框202的兩個側壁設有用于樞接外軸205的軸孔。連桿3的上端或下端能繞內軸204轉動，外軸205相對于U形框202的兩個側壁轉動，從而使連桿3相對于U形框202實現兩個自由度的轉動運動。

再者，如圖4所示，在上連接件2中，U形框202的底面向外固設有U形框套筒203，頂板1固設有與U形框套筒203相匹配樞接的頂板凸軸101(如實施例三中的圖20所示)，這樣可以實現U形框202相對于頂板1一個自由度的轉動運動，從而實現頂板1相對于連桿3三個自由度的轉動運動，即頂板1在其受力點可以進行空間360°自由旋轉運動?；蛘撸线B接件2的U形框202的底面向外固設有U形框凸軸，頂板1固設有與U形框凸軸相匹配樞接的頂板套筒(圖中未示出)，同樣可以實現U形框202相對于頂板1一個自由度的轉動運動，且還可以實現頂板1相對于連桿3三個自由度的轉動運動。在下連接件4中，U形框202與相應的動力傳動裝置5固接，可以實現連桿3相對于動力傳動裝置5兩個自由度的轉動運動。由于動力傳動裝置5可以帶動下連接件4作直線運動，從而使與下連接件4對應連接的連桿3的下端實現直線運動，由此可知，連桿3相對于底座6能夠實現兩個方向的轉動及一個方向的滑動共三個自由度的運動。

除此之外，雖然圖中未示出，但是可以將上連接件2的U形框202與頂板固接，下連接件4中的U形框202的底面向外固設有U形框凸軸或U形框套筒203，動力傳動裝置5固設有與U形框凸軸相匹配樞接的動力傳動套筒或與U形框套筒203相匹配樞接的動力傳動凸軸，實現頂板1相對于連桿3兩個自由度的轉動，并使連桿3相對于底座6實現三個方向的轉動及一個方向的滑動共四個自由度的運動。

再者，雖然圖中未示出，但是還可以將上連接件2和下連接件4的U形框202的底面均向外固設有U形框凸軸或U形框套筒203，相應的，頂板1固設有與U形框套筒203相匹配樞接的頂板凸軸101或與U形框凸軸相匹配樞接的頂板套筒，動力傳動裝置5固設有與U形框凸軸相匹配樞接的動力傳動套筒或與U形框套筒203相匹配樞接的動力傳動凸軸，從而實現頂板1相對于連桿3三個自由度的轉動，并使連桿3相對于底座6實現三個方向的轉動及一個方向的滑動共四個自由度的運動。由此可知，本實施例中的上連接件2和下連接件4的結構相配合能夠使頂板1相對于底座6實現六個自由度的運動，從而使頂板1的運動狀態更加多樣、準確。

由上述上連接件2和下連接件4的結構可知，頂板1可實現空間六個自由度的運動狀態，進而實現頂板1的前后、左右、上下、俯仰、滾轉及不同朝向等多個自由度的運動。其中，連桿3的上端或下端施加給上連接件2或下連接件4的作用力直接作用到方形框201的內軸204上，內軸204將其受到的作用力施加到相應的方形框201的兩個相對側壁上，方形框201的兩個相對側壁再將其受到的作用力通過其另外兩個相對側壁傳遞給兩個外軸205，外軸205再將其受到的作用力傳遞給U形框202，由此可知，方形框201的四個側壁均受力，從而減小甚至消除了應力集中現象的發生，此外，方形框201的結構還具有剛度高的優良特性，能夠承受更大的作用力。

除此之外，上連接件2和下連接件4的結構還可以為球面副組件，均能實現空間各維度的360°旋轉運動。

本實施例中，如圖3和圖5所示，動力傳動裝置5包括：與下連接件4的U形框202底面相連接的滑座501、與滑座501固定連接的滑塊504和絲母502，滑塊504可滑動地安裝在滑軌505上，滑軌505固接在底座6上，絲母502匹配安裝在絲杠503上，絲杠503的兩端樞接在底座6上，且絲杠503的一端與相應的電機7連接，電機7固接在底座6上?；?01將滑塊504、絲母502和U形框202固接到一起，使四者實現聯動；電機7驅動絲杠503轉動，絲杠503 帶動絲母502作直線運動，絲母502再帶動滑座501、滑塊504和下連接件4一起作直線運動，下連接件4帶動與之連接的連桿3的下端作直線運動，從而實現連桿3的自由擺動。其中，滑塊504在滑軌505上滑動，可以起導向作用。

具體的，如圖3所示，在每個動力傳動裝置5中，滑座501、滑塊504和絲母502均設有兩個，絲杠503設有兩個且平行，滑軌505設有一個且與絲杠503平行，每個絲杠503均連接電機7。這樣設置可以使一個電機7驅動一個絲杠503轉動，進而實現各連桿3的獨立運動，根據各連桿3的相互獨立的運動狀態，使頂板1實現空間的各種運動狀態。兩個絲杠503還可以共軸線設置，圖中未示出?；?05還可以設置兩個或更多個且相平行布置，以分擔滑座501所施加的作用力，使滑塊504和滑軌505導向更加順滑，延長其使用壽命。

另外，絲杠503也可以設置一個，兩個絲母502均旋在同一絲杠503上，即一個電機7同時帶動兩個絲母運動，使同組的兩根連桿3同時向頂板1施加作用力，進而實現頂板1的各個方向的不同運動狀態。

本實施例中，動力傳動裝置5還可以采用其他結構，例如，動力傳動裝置5包括帶動下連接件4運動的皮帶、與皮帶相匹配的帶輪及帶動帶輪轉動的電機7，或者，動力傳動裝置5包括帶動下連接件4運動的齒條、與齒條相匹配的齒輪及帶動齒輪轉動的電機7，或者，動力傳動裝置5包括帶動下連接件4運動的氣缸、液壓缸或直線電機。

如圖3所示，底座6包括固接在一起的底板602和支座601，滑軌505固接在底板602上，絲杠503的兩端樞接在支座601上，電機7固接在支座601上。這樣只需將板狀支座601固定在底板602上就能使絲杠503平穩地轉動，使電機7固定不動，具有結構簡單的優點。

此外，本實施例中，動力傳動裝置5還可以設置減速器(圖中未示出)，減速器的輸入端連接電機7的輸出端，減速器的輸出端連接絲杠503。減速器的設置可以合理地對動力傳動裝置5進行調速，使其運動更加平穩。動力傳動裝置5還可以設置用來感應滑塊504、絲母502、滑座501或下連接件4直線運動位移的傳感器，該傳感器將相應的位移信號反饋給電機7，使電機7根據控制信號做出反應，從而更加精確地使頂板1實現空間內多自由度的運動狀態。

為了使頂板1空間運動時更加自由靈活，在頂板1與U形框202、U形框202與方形框201、方形框201與連桿3的上端及方形框201與連桿3的下端的樞接部均設有軸承，其中，在頂板1與U形框202的樞接部設有直推軸承，以承受更大的軸向推力。

在本實施例中，電機7可以采用伺服電機，通過精確控制伺服電機的轉動角度及速度更加精確地控制頂板1的空間運動狀態。

實施例二

本實施例也是一種多自由度運動平臺，與上述實施例一所述的多自由度運動平臺的結構基本相同，其不同之處如下所述。

本實施例中，如圖16-圖18所示，上連接件2設有3個，連桿3設有6根，同組的兩根連桿3的上端通過同一個上連接件2與頂板1轉動連接。這樣可以使頂板1具有3個受力點，每個受力點與同組連桿3的上端相對應，由圖可知，同組的兩根連桿3及與之對應的動力傳動裝置5圍成一個三邊形結構，同組的兩根連桿3的運動狀態能夠控制與之對應的頂板1受力點的空間運動狀態，同理，三組連桿3的運動狀態能夠控制整個頂板1的空間運動狀態。其中，各連桿3長度關系不受限制。

具體的，動力傳動裝置5帶動連桿3下端的運動軌跡可以為如圖16-圖18所示的三邊形、四邊形等多邊形或Y形的三個邊上?？梢愿鶕罱K平臺的運動范圍要求來優化配置三邊的相互角度以及頂板1和上連接件2的相對位置。

實施例三

本實施例也為多自由度運動平臺，與上述實施例一和實施例二中多自由度運動平臺的結構基本相同，其不同之處如下所述。

本實施例中，如圖19-圖21所示，在各動力傳動裝置5中，滑座501、滑塊504和絲母502均設有兩個，滑軌505、絲杠503均設有一個，絲杠503與電機7連接；滑軌505和絲杠503相平行，絲杠503兩側的螺紋旋向相反。這樣可以使一個電機7同時帶動兩個絲母502向相向或相反方向運動，使兩個連桿3同時發生擺動，進而頂板1的相應受力點實現空間多自由度運動；當三個電機7同時工作時，實現整個頂板1的空間多自由度運動。具有結構簡單，成本低，易操作的優點。

具體的，如圖19和圖20所示，同組兩根連桿3均樞接在同一個上連接件2上，與上述實施例二相同；除此之外，同組兩根連桿3還可以分別樞接在不同的上連接件2上，與上述實施例一相同(圖中未示出)。

另外，本實用新型中描述的頂板1、底板602等都是相對而言的，該運動平臺可以整體調整姿態(包括倒掛、側放等)放置，以實現不同方位的運動需求。

顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為了清楚說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型權利要求的保護范圍之內。