本實用新型屬于工業機器人領域，尤其涉及一種坐標型工業機器人調試輔助裝置。

背景技術：

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。

工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。

技術實現要素：

本實用新型提供一種坐標型工業機器人調試輔助裝置，以解決上述背景技術中提出的調試時大臂運動定位不利的問題。

本實用新型所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：本實用新型提供一種坐標型工業機器人調試輔助裝置，其特征在于：包括底座、轉座、升降柱、氣動裝置、感應裝置、大臂、快接頭、手腕體、限位固定部A、限位固定部B、拉伸架A、拉伸架B、大臂限位A、大臂限位B、大臂限位C、大臂限位D、固定板，所述轉座在所述底座上，所述升降柱在所述轉座上，所述升降柱貫穿所述大臂，所述快接頭連接所述大臂，所述限位固定部A、限位固定部B在所述大臂的一側，所述限位固定部A的一端連接所述大臂限位A，所述限位固定部A的另一側連接所述大臂限位B，所述限位固定部B的一端連接所述，所述限位固定部B的另一端連接所述，所述拉伸架A在所述大臂的一側，所述拉伸架B在所述大臂的另一側，所述大臂在所述拉伸架A、拉伸架B之間，所述拉伸架A、拉伸架B連接所述限位固定部A、限位固定部B，所述固定板在所述限位固定部A、限位固定部B的上面，所述固定板連接所述限位固定部A、限位固定部B。

所述氣動裝置在所述升降柱的頂部。

所述感應裝置在所述氣動裝置的頂部。

所述手腕體在所述快接頭上。

本實用新型的有益效果為：

1本坐標型工業機器人調試輔助裝置，在大臂調試的過程中，由于強度不同，大臂需要做出的位移不同，各種大擺動容易引起故障，故設置大臂限位和拉伸架，解決調試時大臂運動定位不利的問題，防止故障。

2固定板可用于固定各種輔助裝置。

3多個大臂限位組合使用，不影響活動臂的上下左右移動。

4固定板，還可避免大臂大幅度移動造成的磕碰。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型做進一步描述：

圖中：1-底座，2-轉座，3-升降柱，4-氣動裝置，5-感應裝置，6-大臂，7-快接頭，8-手腕體，9-限位固定部A，10-限位固定部B，11-拉伸架A，12-拉伸架B，13-大臂限位A，14-大臂限位B，15-大臂限位C，16-大臂限位D，17-固定板。

實施例：

本實施例包括底座1、轉座2、升降柱3、氣動裝置4、感應裝置5、大臂6、快接頭7、手腕體8、限位固定部A9、限位固定部B10、拉伸架A11、拉伸架B12、大臂限位A13、大臂限位B14、大臂限位C15、大臂限位D16、固定板17，轉座2在底座1上，升降柱3在轉座2上，升降柱3貫穿大臂6，快接頭7連接大臂6，限位固定部A9、限位固定部B10在大臂6的一側，限位固定部A9的一端連接大臂限位A13，限位固定部A9的另一側連接大臂限位B14，限位固定部B10的一端連接15，限位固定部B10的另一端連接16，拉伸架A11在大臂6的一側，拉伸架B12在大臂6的另一側，大臂6在拉伸架A11、拉伸架B12之間，拉伸架A11、拉伸架B12連接限位固定部A9、限位固定部B10，固定板17在限位固定部A9、限位固定部B10的上面，固定板17連接限位固定部A9、限位固定部B10。

氣動裝置4在升降柱3的頂部。

感應裝置5在氣動裝置4的頂部。

手腕體8在快接頭7上。

利用本實用新型所述的技術方案，或本領域的技術人員在本實用新型技術方案的啟發下，設計出類似的技術方案，而達到上述技術效果的，均是落入本實用新型的保護范圍。