本實(shí)用新型涉及一種定位與鎖緊裝置，尤其涉及一種基于機(jī)器人的可移動(dòng)自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位與鎖緊裝置，還涉及包括該定位與鎖緊裝置的自動(dòng)化操作平臺(tái)和自動(dòng)化操作系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，自動(dòng)化操作平臺(tái)是為工件抓取、工件傳輸?shù)忍峁┛焖賯鬏斀鉀Q方案的設(shè)備。如圖1所示，一種典型的可移動(dòng)自動(dòng)化操作系統(tǒng)包括機(jī)器人和自動(dòng)化操作平臺(tái)，機(jī)器人安裝在自動(dòng)化操作平臺(tái)上。自動(dòng)化操作平臺(tái)主體的底部安裝有多個(gè)腳輪，從而可以推進(jìn)和推出機(jī)器人工作區(qū)域。自動(dòng)化操作平臺(tái)主體的底部還設(shè)置有調(diào)節(jié)腳杯102，當(dāng)自動(dòng)化操作平臺(tái)移動(dòng)到目標(biāo)位置后，工作人員需要調(diào)整調(diào)節(jié)腳杯102，將自動(dòng)化操作平臺(tái)提升到合適的高度，然后擰緊鎖緊螺母。但是這種調(diào)節(jié)方式需要耗費(fèi)大量的時(shí)間，而且很難將設(shè)備調(diào)節(jié)到完全水平的位置。

特別如圖2所示，某些情況下，自動(dòng)化操作平臺(tái)100兩邊分別設(shè)置兩個(gè)測(cè)試架500，三者共同圍成相對(duì)封閉的機(jī)器人工作區(qū)域。自動(dòng)化操作平臺(tái)100和兩測(cè)試架500之間的距離分別為L(zhǎng)。一般來(lái)說(shuō)，由于空間的限制和安全的考慮，平臺(tái)和測(cè)試架500的間距L非常小，終端又設(shè)置有傳送帶600等其它設(shè)備，工作人員難以進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域中，通過(guò)調(diào)整調(diào)節(jié)腳杯102來(lái)固定自動(dòng)化操作平臺(tái)。只能先移開(kāi)測(cè)試架500，完成對(duì)調(diào)節(jié)腳杯102的調(diào)整后，再將測(cè)試架500移回，這將占用大量的時(shí)間和精力，導(dǎo)致設(shè)備的維護(hù)難度很大。因此，當(dāng)維護(hù)維修等需要將自動(dòng)化操作平臺(tái)移出或 重置等時(shí)候，例如首次搭建自動(dòng)化操作平臺(tái)，或者中途對(duì)機(jī)器人或者其他設(shè)備進(jìn)行檢查和維護(hù)后，需要將設(shè)備歸位，以及重新進(jìn)行系統(tǒng)的標(biāo)定，存在諸多困難和不便，工作效率低下。

然而，在實(shí)際操作中，對(duì)自動(dòng)化操作平臺(tái)進(jìn)行檢查和維護(hù)是不可避免的。因此，如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位與鎖緊，同時(shí)避免復(fù)雜的操作，是本領(lǐng)域亟待解決的難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種新型的自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位和鎖緊裝置，用于解決自動(dòng)化操作平臺(tái)移出或重置后的定位難題。

本實(shí)用新型技術(shù)方案提供了一種基于機(jī)器人的可移動(dòng)自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位與鎖緊裝置，所述定位與鎖緊裝置包括平臺(tái)定位裝置和地板定位裝置；所述平臺(tái)定位裝置預(yù)先固定在所述自動(dòng)化操作平臺(tái)底部，所述地板定位裝置預(yù)先固定在地板上；所述平臺(tái)定位裝置與所述地板定位裝置配合，用于將所述自動(dòng)化操作平臺(tái)定位在機(jī)器人工作區(qū)域的目標(biāo)位置上，限制所述自動(dòng)化操作平臺(tái)沿X、Y和Z方向的移動(dòng)自由度和繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，以及鎖緊所述自動(dòng)化操作平臺(tái)。

進(jìn)一步地，所述地板定位裝置包括定位銷，所述平臺(tái)定位裝置包括定位孔，其中所述定位銷用于與所述定位孔配合，限制所述自動(dòng)化操作平臺(tái)沿X和Y方向的移動(dòng)自由度。

進(jìn)一步地，所述地板定位裝置包括承重定位輪，所述平臺(tái)定位裝置包括定位V型塊，其中所述定位V型塊用于與所述承重定位輪配合，在重力的作用下，限制所述自動(dòng)化操作平臺(tái)沿Z方向的移動(dòng)自由度。

進(jìn)一步地，所述地板定位裝置包括肘夾，所述肘夾用于在所述自動(dòng)化 操作平臺(tái)移動(dòng)到位時(shí)，旋轉(zhuǎn)按壓所述肘夾，使所述定位銷壓入所述定位孔中，從而限制所述自動(dòng)化操作平臺(tái)繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，同時(shí)鎖緊所述自動(dòng)化操作平臺(tái)。

進(jìn)一步地，所述地板定位裝置包括兩個(gè)鎖緊肘夾，所述兩個(gè)鎖緊肘夾分別設(shè)置在所述機(jī)器人工作區(qū)域靠近前端的兩側(cè)，每個(gè)所述鎖緊肘夾上均設(shè)置有所述定位銷和所述肘夾。

進(jìn)一步地，所述鎖緊肘夾還包括支座。

進(jìn)一步地，所述地板定位裝置包括終端限位塊，所述終端限位塊設(shè)置在所述機(jī)器人工作區(qū)域的終端，所述終端限位塊上設(shè)置有V型定位槽；所述平臺(tái)定位裝置包括限位輪，所述限位輪設(shè)置在所述自動(dòng)化操作平臺(tái)底部的終端；所述V型定位槽與所述限位輪配合，用于限制所述自動(dòng)化操作平臺(tái)的推入深度，從而限制所述自動(dòng)化操作平臺(tái)沿X方向的移動(dòng)自由度。

進(jìn)一步地，所述終端限位塊還包括支座。

進(jìn)一步地，所述承重定位輪分別設(shè)置在所述鎖緊肘夾和所述終端限位塊上。

進(jìn)一步地，所述平臺(tái)定位裝置包括定位孔板，所述定位孔板設(shè)置在所述自動(dòng)化操作平臺(tái)靠近前端的底部，所述定位孔板兩端分別設(shè)置有所述定位孔。

進(jìn)一步地，所述定位V型塊分別設(shè)置在所述定位孔板上和所述自動(dòng)化操作平臺(tái)底部的終端。

進(jìn)一步地，所述地板定位裝置包括導(dǎo)向裝置，用于對(duì)所述自動(dòng)化操作平臺(tái)推入所述機(jī)器人工作區(qū)域進(jìn)行導(dǎo)向。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向裝置包括分別設(shè)置在所述機(jī)器人工作區(qū)域起始端的兩側(cè)的兩個(gè)前端導(dǎo)向裝置和分別設(shè)置在所述機(jī)器人工作區(qū)域中間的兩側(cè)的兩個(gè)中間導(dǎo)向裝置。

進(jìn)一步地，所述前端導(dǎo)向裝置包括支座和導(dǎo)向輪。

進(jìn)一步地，所述中間導(dǎo)向裝置包括支座、導(dǎo)向輪和雙向?qū)驂K。

本實(shí)用新型技術(shù)方案還提供了一種基于機(jī)器人的可移動(dòng)自動(dòng)化操作平臺(tái)，包括自動(dòng)化操作平臺(tái)主體，以及前述的定位與鎖緊裝置，所述自動(dòng)化操作平臺(tái)主體用于固定支撐所述機(jī)器人，所述自動(dòng)化操作平臺(tái)主體的底部安裝有多個(gè)腳輪。

本實(shí)用新型技術(shù)方案還提供了一種基于機(jī)器人的自動(dòng)化操作系統(tǒng)，包括機(jī)器人和前述的自動(dòng)化操作平臺(tái)，其中所述機(jī)器人用于檢測(cè)工件、移動(dòng)工件、加工工件或者將附加部件裝配到工件上。

進(jìn)一步地，還包括兩個(gè)測(cè)試架，所述兩個(gè)測(cè)試架分別位于所述自動(dòng)化操作平臺(tái)的左右兩側(cè)，用于和所述自動(dòng)化操作平臺(tái)共同圍成相對(duì)封閉的所述機(jī)器人工作區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述測(cè)試架和所述自動(dòng)化操作平臺(tái)的間距為0-300mm，用于節(jié)省空間。

由此，本實(shí)用新型提供的基于機(jī)器人的可移動(dòng)自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位與鎖緊裝置、自動(dòng)化操作平臺(tái)和自動(dòng)化操作系統(tǒng)，克服了現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供了一種簡(jiǎn)單可靠的可反復(fù)運(yùn)用的快速定位方案，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高，大大提高了工作效率，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：

一、減少不必要的作業(yè)：本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案通過(guò)平臺(tái)定位裝置和地板地位裝置兩部分共同完成自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位和鎖緊，不再需 要操作人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域中，在外部即可完成自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位與鎖緊，避免了檢查和維護(hù)后所需要繁瑣的調(diào)節(jié)工序，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率和可維護(hù)性；

二、精度高：本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案可以有效避免檢查和維修后，可能引起的機(jī)器人坐標(biāo)位置的改變，因此可以進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度和穩(wěn)定性；

三、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單：本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案直接通過(guò)在自動(dòng)化操作平臺(tái)底部和地板分別安裝限位裝置，從而起到了快速定位的作用，因此設(shè)計(jì)緊湊、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于生產(chǎn)、加工和使用；

四、可靠性：本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案可以進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)和模塊化生產(chǎn)，從而解決自動(dòng)化操作平臺(tái)的二次定位和鎖定問(wèn)題，使得自動(dòng)化操作平臺(tái)的可靠性得到提高；

五、適應(yīng)性廣：本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案可以適用于各種自動(dòng)化操作平臺(tái)和自動(dòng)化操作系統(tǒng)。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

為了更好地描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，繪制了以下附圖。應(yīng)當(dāng)理解的是，附圖僅是以示例的方式示出了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，而不應(yīng)將附圖解釋為對(duì)本實(shí)用新型的限制，其中：

圖1為現(xiàn)有的自動(dòng)化操作系統(tǒng)的部分示意圖；

圖2為現(xiàn)有的自動(dòng)化操作系統(tǒng)的完整示意圖；

圖3為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)推向機(jī)器人工 作區(qū)域的示意圖；

圖4為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)定位在機(jī)器人工作區(qū)域中的示意圖；

圖5為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位和鎖緊裝置的示意圖；

圖6為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)的自由度限制示意圖；

圖7為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的定位和鎖緊裝置的地板定位裝置的示意圖；

圖8為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的地板定位裝置的前端導(dǎo)向裝置的示意圖；

圖9為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的地板定位裝置的鎖緊肘夾的示意圖；

圖10為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的地板定位裝置的中間導(dǎo)向裝置的示意圖；

圖11為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的地板定位裝置的終端限位塊的示意圖；

圖12為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的定位和鎖緊裝置的平臺(tái)定位裝置的示意圖；

圖13為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的平臺(tái)定位裝置的定位孔板的背面示意圖；

圖14為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的平臺(tái)定位裝置的定位孔板的正面示意圖；

圖15為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的平臺(tái)定位裝置的定位V型塊和限位輪的背面示意圖；

圖16為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)推入的初始位置的示意圖；

圖17為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)推入時(shí)接觸前端導(dǎo)向裝置的示意圖；

圖18為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)推入時(shí)接觸中間導(dǎo)向裝置的示意圖；

圖19為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)定位的整體和放大示意圖；

圖20為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)鎖緊的整體和放大示意圖；及

圖21為本實(shí)用新型提供的一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)推入到目標(biāo)位置的示意圖。

在本說(shuō)明書(shū)和附圖中，相同的附圖標(biāo)記表示相同的或相似的特征或元件。

具體實(shí)施方式

以下參考以下的說(shuō)明以及附圖，詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的示意性方案。該申請(qǐng)的附圖不完全是按具體實(shí)施方案的實(shí)際尺寸繪制，且在尺寸方面的變化都不應(yīng)解釋為使對(duì)本實(shí)用新型的限制。下文中“如圖......所示”或類似表述，是指參考某附圖對(duì)特定技術(shù)特征進(jìn)行描述，但是，不應(yīng)理解為，該 特定技術(shù)特征或其等同內(nèi)容僅僅包括在該附圖中。

在下文的描述中，某些方向術(shù)語(yǔ)，例如“X”、“Y”、“Z”、“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“中”、“后”、“起始”、“終”和其它方向性術(shù)語(yǔ)，僅用于表示參照附圖所指示的方向，但在應(yīng)用場(chǎng)合改變時(shí)，則這些方向性術(shù)語(yǔ)表示的方向也會(huì)相應(yīng)地改變。而“第一”、“第二”、“第三”等術(shù)語(yǔ)用于描述多個(gè)組成部分，但是這些組成部分之間不存在先后順序，這些術(shù)語(yǔ)僅僅是為了將一個(gè)組成部分與另一組成部分區(qū)分。

本實(shí)用新型提供的基于機(jī)器人的自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位和鎖緊裝置，通過(guò)平臺(tái)定位裝置和地板地位裝置兩部分共同完成自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位和鎖緊，不再需要操作人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域中，在外部即可完成自動(dòng)化操作平臺(tái)的快速定位與鎖緊，操作方便、性能穩(wěn)定，提高了工作效率，避免了移出后繁冗的調(diào)節(jié)工作，從而使得自動(dòng)化操作平臺(tái)的維護(hù)難度得到了大大降低。

圖3-6示出了本實(shí)用新型提供的一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型技術(shù)方案公開(kāi)了一種基于機(jī)器人的自動(dòng)化操作系統(tǒng)，包括機(jī)器人200和自動(dòng)化操作平臺(tái)100，其中機(jī)器人200用于檢測(cè)工件、移動(dòng)工件、加工工件或者將附加部件裝配到工件上。兩個(gè)測(cè)試架500分別位于自動(dòng)化操作平臺(tái)100的左右兩側(cè)，和自動(dòng)化操作平臺(tái)100共同圍成相對(duì)封閉的機(jī)器人工作區(qū)域400。自動(dòng)化操作平臺(tái)100包括自動(dòng)化操作平臺(tái)主體，用于固定支撐機(jī)器人200，自動(dòng)化操作平臺(tái)主體的底部還安裝有多個(gè)腳輪101，從而可以方便地移動(dòng)。

如圖4所示，測(cè)試架500和自動(dòng)化操作平臺(tái)100的間距非常小，例如為0-300mm，可以保證安全和節(jié)省空間，但是也為自動(dòng)化操作平臺(tái)100在維護(hù)維修后的再次定位帶來(lái)很大難度。因此，本申請(qǐng)公開(kāi)的自動(dòng)化操作平臺(tái)100進(jìn)一步提供了定位與鎖緊裝置，借助該定位與鎖緊裝置，可以方 便地完成從圖3的初始位置到圖4的目標(biāo)位置的定位。如圖5所示，定位與鎖緊裝置包括平臺(tái)定位裝置10和地板定位裝置20。平臺(tái)定位裝置10預(yù)先固定在自動(dòng)化操作平臺(tái)100底部，地板定位裝置20預(yù)先固定在地板上。平臺(tái)定位裝置10與地板定位裝置20配合，可以將自動(dòng)化操作平臺(tái)100定位在機(jī)器人工作區(qū)域400的目標(biāo)位置上，以及鎖緊自動(dòng)化操作平臺(tái)100。

如圖6所示，通過(guò)預(yù)先設(shè)置的平臺(tái)定位裝置10和地板定位裝置20，自動(dòng)化操作平臺(tái)100的6個(gè)自由度都被限制，包括沿X、Y和Z方向的移動(dòng)自由度和繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，從而可以將自動(dòng)化操作平臺(tái)100快速定位并固定鎖緊，可以保持穩(wěn)定的工作。

本實(shí)用新型的定位與鎖緊裝置具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、操作方便可靠等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)可以應(yīng)用于各種結(jié)構(gòu)的自動(dòng)化操作平臺(tái)和自動(dòng)化操作系統(tǒng)。通過(guò)預(yù)裝的定位與鎖緊裝置，避免了每次復(fù)位之后重新校準(zhǔn)和調(diào)節(jié)的工序，還可以有效避免檢查和維修后，可能引起的機(jī)器人坐標(biāo)位置的改變，因此可以進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度和穩(wěn)定性。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案可以進(jìn)一步設(shè)置預(yù)先固定在地板上的地板定位裝置20。如圖7的較佳實(shí)施例所示，地板定位裝置20可以沿自動(dòng)化操作平臺(tái)100推入的方向依次包括設(shè)置在起始端的兩個(gè)前端導(dǎo)向裝置1、靠近前端的兩個(gè)鎖緊肘夾2、位于中間的兩個(gè)中間導(dǎo)向裝置3和位于終端的終端限位塊4。前端導(dǎo)向裝置1和中間導(dǎo)向裝置3依次對(duì)自動(dòng)化操作平臺(tái)100推入機(jī)器人工作區(qū)域400進(jìn)行導(dǎo)向。鎖緊肘夾2和終端限位塊4配合平臺(tái)定位裝置10共同完成對(duì)自動(dòng)化操作平臺(tái)100的6個(gè)自由度的限制和鎖緊自動(dòng)化操作平臺(tái)100。

需要說(shuō)明的是，前端導(dǎo)向裝置1和中間導(dǎo)向裝置3的設(shè)置是為了使自動(dòng)化操作平臺(tái)100向機(jī)器人工作區(qū)域的推入進(jìn)程更加順暢，但也可以省略 導(dǎo)向裝置，或者設(shè)置在地板的其他位置，而且導(dǎo)向裝置的數(shù)量也可以根據(jù)實(shí)際操作需要進(jìn)行調(diào)整，并不限于圖7的設(shè)置方式。但為了在初始位置更好地引導(dǎo)，以及在中間位置糾正可能的偏移，同時(shí)讓開(kāi)其他定位和鎖緊機(jī)構(gòu)的位置，優(yōu)選分別設(shè)置在起始端和終端。

鎖緊肘夾2和終端限位塊4的設(shè)置也可以為多種方式，只要同樣能配合平臺(tái)定位裝置10共同實(shí)現(xiàn)定位和鎖緊即可，并不限于圖7的方式。其位置和數(shù)量也不限于圖7所示的較佳實(shí)施例，但為了更好地定位以及鎖緊后受力的均衡，優(yōu)選地板定位裝置20分別設(shè)置在機(jī)器人工作區(qū)域400的兩端，即靠近前端和終端的位置。

本實(shí)用新型的地板定位裝置20可以具體采用如圖8-11所示的優(yōu)選實(shí)施例實(shí)現(xiàn)。

如圖8所示，由于初始位置自動(dòng)化操作平臺(tái)100容易對(duì)準(zhǔn)，前端導(dǎo)向裝置1可以簡(jiǎn)單地由支座1-1和導(dǎo)向輪1-2構(gòu)成。然而，當(dāng)自動(dòng)化操作平臺(tái)100推進(jìn)到中間位置時(shí)，可能已經(jīng)發(fā)生了一定程度的偏移，中間導(dǎo)向裝置3可以由支座3-1、導(dǎo)向輪3-2和雙向?qū)驂K3-3組成類似于V型的結(jié)構(gòu)，如圖10所示，其中雙向?qū)驂K3-3可以對(duì)推進(jìn)方向的少量偏移進(jìn)行約束和導(dǎo)向。

如圖9所示，鎖緊肘夾2設(shè)置有支座2-1、定位銷2-2、肘夾2-3和承重定位輪2-4。肘夾2-3可以推動(dòng)定位銷2-2向下移動(dòng)。承重定位輪2-4、4-3可以與平臺(tái)定位裝置10的定位V型塊5-1配合，在重力的作用下，限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100沿Z方向的移動(dòng)自由度。定位銷2-2可以與平臺(tái)定位裝置10的定位孔5-2配合，限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100沿X和Y方向的移動(dòng)自由度。在自動(dòng)化操作平臺(tái)100移動(dòng)到位時(shí)，可以旋轉(zhuǎn)按壓肘夾2-3，使定位銷2-2壓入平臺(tái)定位裝置1O的定位孔5-2中，從而限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，同時(shí)鎖緊自動(dòng)化操作平 臺(tái)100。

如圖11所示，終端限位塊4設(shè)置有支座4-1、V型定位槽4-2和承重定位輪4-3。V型定位槽4-2可以與平臺(tái)定位裝置10的限位輪6-2配合，限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100的推入深度，從而限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100沿X方向的移動(dòng)自由度。承重定位輪4-3可以與平臺(tái)定位裝置10的定位V型塊6-1配合，在重力的作用下，限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100沿Z方向的移動(dòng)自由度。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案可以進(jìn)一步設(shè)置預(yù)先固定在自動(dòng)化操作平臺(tái)100底部的平臺(tái)定位裝置10。如圖12的較佳實(shí)施例所示，平臺(tái)定位裝置10可以沿自動(dòng)化操作平臺(tái)100推入的方向依次包括設(shè)置在靠近前端的底部定位孔板5和位于終端的底部的兩個(gè)定位V型塊6-1及兩個(gè)限位輪6-2。定位孔板5、終端限位機(jī)構(gòu)配合地板定位裝置20共同完成對(duì)自動(dòng)化操作平臺(tái)100的6個(gè)自由度的限制和鎖緊自動(dòng)化操作平臺(tái)100。

定位孔板5和終端限位機(jī)構(gòu)的設(shè)置也可以為多種方式，只要同樣能配合地板定位裝置20共同實(shí)現(xiàn)定位和鎖緊即可，并不限于圖12的方式。其位置和數(shù)量也不限于圖12所示的較佳實(shí)施例，但為了更好地定位以及鎖緊后受力的均衡，優(yōu)選平臺(tái)定位裝置10分別設(shè)置在機(jī)器人工作區(qū)域400的兩端，即靠近前端和終端的位置。

本實(shí)用新型的平臺(tái)定位裝置10可以具體采用如圖13-15所示的優(yōu)選實(shí)施例實(shí)現(xiàn)。

如圖13-14所示，定位孔板5兩端分別設(shè)置有定位V型塊5-1和定位孔5-2。定位V型塊5-1可以與地板定位裝置20的承重定位輪2-4配合，在重力的作用下，限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100沿Z方向的移動(dòng)自由度。定位孔5-2可以與地板定位裝置20的定位銷2-2配合，限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100沿X和Y方向的移動(dòng)自由度。在自動(dòng)化操作平臺(tái)100移動(dòng)到位時(shí)， 定位銷2-2插入定位孔5-2中，從而限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，同時(shí)鎖緊自動(dòng)化操作平臺(tái)100。

如圖15所示，平臺(tái)定位裝置10的終端限位機(jī)構(gòu)包括定位V型塊6-1和限位輪6-2。限位輪6-2可以與地板定位裝置20的V型定位槽4-2配合，限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100的推入深度，從而限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100沿X方向的移動(dòng)自由度。定位V型塊6-1可以與地板定位裝置20的承重定位輪4-3配合，在重力的作用下，限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100沿Z方向的移動(dòng)自由度。

以下參考圖16-21，進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型一實(shí)施例的自動(dòng)化操作平臺(tái)100的快速定位與鎖緊操作的工作原理和操作步驟。

第一步，如圖16所示，首先將自動(dòng)化操作平臺(tái)100推至起始位置。

第二步，如圖17所示，繼續(xù)將自動(dòng)化操作平臺(tái)100推入，經(jīng)過(guò)前端導(dǎo)向裝置1和鎖緊肘夾2。一對(duì)前端導(dǎo)線裝置1可以幫助操作人員首次對(duì)準(zhǔn)并更容易的將自動(dòng)化操作平臺(tái)100推入該定位與鎖緊裝置。

第三步，如圖18所示，繼續(xù)將自動(dòng)化操作平臺(tái)100推入，經(jīng)過(guò)中間導(dǎo)向裝置3，中間導(dǎo)向裝置3起到再次導(dǎo)向作用。

第四步，如圖19所示，將自動(dòng)化操作平臺(tái)100用力推向終端限位塊4并推到底。這時(shí)候，如放大圖所示，位于自動(dòng)化操作平臺(tái)100底部的四個(gè)定位V型塊5-3、6-1都將騎壓到各個(gè)對(duì)應(yīng)的承重定位輪2-4、4-3上，在重力的作用下實(shí)現(xiàn)定位和一定程度的限位，即Z方向的移動(dòng)自由度被限制。位于終端定位塊4上的V型定位槽4-2可以與限位輪6-2作用，限制自動(dòng)化操作平臺(tái)100的推入深度，即X方向的移動(dòng)自由度被限制。同時(shí)使定位銷2-2對(duì)準(zhǔn)定位孔5-2，即X和Y方向的移動(dòng)自由度被限制，由于自動(dòng)化操作平臺(tái)100的推入深度已經(jīng)被限制，因此該對(duì)準(zhǔn)主要是為了限制 Y方向的移動(dòng)自由度。

第五步，如圖20所示，將鎖緊肘夾2上的肘夾2-3旋轉(zhuǎn)按壓至鎖緊位置，將其上的定位銷2-2壓入定位孔5-2中，如放大圖所示，在壓緊力的作用下可以實(shí)現(xiàn)定位與鎖緊，從而剩余的3個(gè)繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度都在同一時(shí)間被限制。

圖21示出了自動(dòng)化操作平臺(tái)100完成定位與鎖緊操作后，位于目標(biāo)位置的最終狀態(tài)。由此，在自動(dòng)化操作平臺(tái)100的重力、鎖緊肘夾2配合定位銷2-2及定位孔5-2，以及一系列的定位V型塊5-3、6-1配合承重定位輪2-4、4-3的共同作用下，沿X、Y和Z方向的移動(dòng)自由度和繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度都被限制，完成了對(duì)自動(dòng)化操作平臺(tái)100的定位與鎖緊。

本實(shí)用新型解決了自動(dòng)化操作平臺(tái)在移出后的定位問(wèn)題，操作快速方便、性能穩(wěn)定。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于可以提供了一種簡(jiǎn)單可靠的可反復(fù)運(yùn)用的快速定位方案，通過(guò)平臺(tái)定位裝置和地板地位裝置兩部分共同完成自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位和鎖緊，不再需要操作人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域中，在外部即可完成自動(dòng)化操作平臺(tái)的定位與鎖緊，避免了檢查和維護(hù)后所需要繁瑣的調(diào)節(jié)工序，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率和可維護(hù)性；而且還可以避免重新定位可能引起的機(jī)器人坐標(biāo)位置的改變，因此可以進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度和穩(wěn)定性，還可以適用于各種自動(dòng)化操作平臺(tái)和自動(dòng)化操作系統(tǒng)。

根據(jù)需要，可以將上述各技術(shù)方案進(jìn)行結(jié)合，以達(dá)到最佳技術(shù)效果。

以上的僅是本實(shí)用新型的原理和較佳的實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)指出，盡管為說(shuō)明本實(shí)用新型的目的公開(kāi)了本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例和附圖，但是熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的人員，在不脫離本實(shí)用新型及所附的權(quán)利要求的精神和范圍 內(nèi)，可作各種替換、變化和潤(rùn)飾。在本實(shí)用新型原理的基礎(chǔ)上，做出的若干其它變型，也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型不應(yīng)局限于較佳實(shí)施例和附圖所公開(kāi)的內(nèi)容，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以所附的權(quán)利要求書(shū)所界定的范圍為準(zhǔn)。