本實用新型涉及一種用于線材彎曲模塊化機器人的多軸扭曲機械手，屬于線材彎曲設備的技術領域。

背景技術：

金屬線材成形是在大量應用領域中大批并且以不同的設計方案需要的機器元件，在現有的金屬線材產品的彎曲成型裝置中，一般由一控制系統控制彎曲機構、調節機構和切斷機構實現對線材的彎曲成型，此類線材彎曲成型機為一臺機器只能完成一種類型的線材成彎曲成形，當需要更換線材或者成形類型時，必須使用不能的機器，即機器的通用性非常有限，造成了大量的閑置和浪費。因此，研發一種能夠與通用機相匹配的多軸扭曲機械手是十分必要的。本實用新型由此產生。

技術實現要素：

針對現有技術的上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種用于線材彎曲模塊化機器人的多軸扭曲機械手，其可以方便的安裝在安裝面板本體上，通過安裝面板本體實現機器手的更換，一臺機器可以實現多種類型的加工，通用性非常強。

為達到上述目的，本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種用于線材彎曲模塊化機器人的多軸扭曲機械手，包括多軸扭曲機械手模塊，所述的多軸扭曲機械手模塊安裝在安裝面板上，所述的安裝面板上設有T形螺母，所述的多軸扭曲機械手模塊通過T形螺母與安裝面板連接。

所述的多軸扭曲機械手包括安裝在安裝面板上的芯座和轉動架，所述的轉動架上安裝有伺服電機一、伺服電機二和伺服電機三，所述伺服電機一通過減速機連接有偏心軸一，所述偏心軸一連接有橫向移動直線導軌和上下移動直線導軌一，所述橫向移動直線導軌和上下移動直線導軌一之間設有移動板，且上下移動直線導軌一的外側設有直角移動板；所述伺服電機二通過減速機連接有偏心軸二，所述偏心軸二與移動板連接；所述伺服電機三通過減速機連接有切斷偏心凸輪，所述切斷偏心凸輪連接有切斷刀座，所述切斷刀座的一側設有調節導板，所述的調節導板位于芯座的一側；所述轉動架的下方安裝有方梁，所述方梁的下方連接有支撐座，所述支撐座上安裝有支撐桿，所述支撐桿與方梁連接，所述方梁的上方安裝有伺服電機四，所述伺服電機四設有電機帶輪，所述電機帶輪通過皮帶連接有皮帶輪，所述皮帶輪連接有滾珠絲桿，所述滾珠絲桿的外部設有立柱，所述立柱上安裝有上下移動直線導軌二，且立柱的上方設有托盤，所述伺服電機四的上方設有伺服電機五，所述伺服電機五通過減速機連接有主軸，所述主軸上安裝有扭芯，所述的扭芯設有扭芯滾輪和扭芯套；所述主軸的外部設有減速箱，所述減速箱通過減速機連接有伺服電機六，所述伺服電機六上安裝有上彈簧套管，所述的上彈簧套管套接有下彈簧套管，所述的下彈簧套管與電機帶輪連接。

所述的安裝面板包括安裝面板本體，所述安裝面板本體的中心設有安裝螺栓，所述安裝螺栓的外周設有至少一條圓軌，所述的圓軌為以安裝螺栓為圓心的同心圓。

所述圓軌的截面為梯形槽，且內口直徑大于外口直徑。

所述的安裝面板本體連接有凸輪，所述凸輪的后側安裝有減速機。

所述轉動架通過T形螺母與安裝面板本體連接，所述T形螺母位于圓軌內。

所述芯座與安裝面板本體連接。

本實用新型用于線材彎曲模塊化機器人的多軸扭曲機械手具有如下有益效果：

1、本實用新型通過T形槽安裝入圓軌，在安裝面板本體上安裝和拆卸十分方便，實現了一機多用，其安裝面板的通用性非常強；

2、本實用新型安裝時，T形槽的里口較大，螺栓的大頭部件卡在T形槽內部，增加了操作空間；

3、本實用新型中將減速機安裝在凸輪后側，實現了本實用新型的整體更換。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型中的安裝面板的結構示意圖；

圖3為本實用新型中的安裝面板的側部結構示意圖；

其中，1為芯座、2為轉動架、3為伺服電機一、4為伺服電機二、5為伺服電機三、6為減速機、7為偏心軸一、8為橫向移動直線導軌、9為上下移動直線導軌一、10為移動板、11為直角移動板、12為偏心軸二、13為切斷偏心凸輪、14為切斷刀座、15為調節導板、16為方梁、17為支撐座、18為支撐桿、19為伺服電機四、20為電機帶輪、21為皮帶輪、22為滾珠絲桿、23為立柱、24為上下移動直線導軌二、25為托盤、26為伺服電機五、27為主軸、28為扭芯、29為扭芯滾輪、30為扭芯套、31為減速箱、32為伺服電機六、33為上彈簧套管、34為下彈簧套管、35為安裝面板、351為安裝面板本體、352為安裝螺栓、353為圓軌、36為T形螺母。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本實用新型作進一步的說明，但本實用新型的保護范圍并不限于此。

如圖1所示，本實用新型用于線材彎曲模塊化機器人的多軸扭曲機械手，包括多軸扭曲機械手模塊，多軸扭曲機械手模塊安裝在安裝面板35上，安裝面板35上設有T形螺母36，多軸扭曲機械手模塊通過T形螺母36與安裝面板35連接。

多軸扭曲機械手模塊包括安裝在安裝面板35上的芯座1和轉動架2，轉動架2通過T形螺母36與安裝面板本體351連接，T形螺母36位于圓軌353內，芯座1與安裝面板本體351連接。轉動架2上安裝有伺服電機一3、伺服電機二4和伺服電機三5，伺服電機一3通過減速機6連接有偏心軸一7，偏心軸一7連接有橫向移動直線導軌8和上下移動直線導軌一9，橫向移動直線導軌8和上下移動直線導軌一9之間設有移動板10，且上下移動直線導軌一9的外側設有直角移動板11。伺服電機二4通過減速機6連接有偏心軸二12，偏心軸二12與移動板10連接。伺服電機三5通過減速機6連接有切斷偏心凸輪13，切斷偏心凸輪13連接有切斷刀座14，切斷刀座14的一側設有調節導板15，調節導板15位于芯座1的一側。

轉動架2的下方安裝有方梁16，方梁16的下方連接有支撐座17，支撐座17上安裝有支撐桿18，支撐桿18與方梁16連接，方梁16的上方安裝有伺服電機四19，伺服電機四19設有電機帶輪20，電機帶輪20通過皮帶連接有皮帶輪21，皮帶輪21連接有滾珠絲桿22，滾珠絲桿22的外部設有立柱23，立柱23上安裝有上下移動直線導軌二24，且立柱23的上方設有托盤25，伺服電機四19的上方設有伺服電機五26，伺服電機五26通過減速機6連接有主軸27，主軸27上安裝有扭芯28，扭芯28設有扭芯滾輪29和扭芯套30。主軸27的外部設有減速箱31，減速箱31通過減速機6連接有伺服電機六32，伺服電機六32上安裝有上彈簧套管33，上彈簧套管33套接有下彈簧套管34，下彈簧套管34與電機帶輪20連接。

如圖2和3所示，本實用新型中的安裝面板35包括安裝面板本體351，安裝面板本體351的中心設有安裝螺栓352，安裝螺栓352的外周設有至少一條圓軌353，圓軌353為以安裝螺栓352為圓心的同心圓，機械手通過T形槽安裝入圓軌內即可，在加工不能類型的原材料時，可以方便的更換機械手，實現一機多用，其通用性非常強。

本實用新型中的圓軌353的截面為梯形槽，且內口直徑大于外口直徑，當機械手安裝時，T形槽的里口較大，螺栓的大頭部件卡在T形槽內部，增加了機械手的操作空間。

本實用新型中的安裝面板本體351連接有凸輪，將減速機安裝在凸輪后側，實現了機械手的整體更換。

本實用新型通過T形槽安裝入圓軌353，在安裝面板本體351上安裝和拆卸十分方便，實現了一機多用，其安裝面板35的通用性非常強；安裝時，T形槽的里口較大，螺栓的大頭部件卡在T形槽內部，增加了操作空間；將減速機安裝在凸輪后側，實現了本實用新型的整體更換。

上述實施例僅用于解釋說明本實用新型的發明構思，而非對本實用新型權利保護的限定，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應落入本實用新型的保護范圍。