本實用新型屬于工業自動化領域，具體涉及一種直線電機定位系統結構的改進。

背景技術：

現在市面上的模組，又稱工業機械人，大都是由馬達驅動的移動平臺，有半密封式和全密防塵式結構。有兩種傳動方式，一種是有高速的同步帶式傳動，它是將皮帶安裝在直線模組兩側的傳動軸上，再在皮帶上固定一塊用于增加設備工件的滑塊。當有輸入時，通過帶動皮帶而使滑塊運動；另一種是由具有一定剛性，并且精度高的滾珠絲桿傳動，它是將旋轉運動轉化成直線運動。

目前，現有的直線模組的開發均面臨一個問題，精度難以控制，尤其皮帶驅動，由于皮帶的自身性質決定，其沒有精度可言。

技術實現要素：

本實用新型就是針對上述問題，提供一種結構簡單，精度高的直線電機定位系統。

為實現本實用新型的上述目的，本實用新型采用如下技術方案，本實用新型包括機架，機架兩側設置有X軸橫梁，其特征在于：兩X軸橫梁上均設置有X軸直線電機，兩X軸直線電機的驅動端與一Y軸橫梁的兩端相連；兩X軸橫梁上均設置有X軸光柵尺，所述Y軸橫梁上相應于兩X軸光柵尺均設置有X軸讀數頭；所述Y軸橫梁上設置有Y軸直線電機，Y軸直線電機的驅動端與Z軸機構相連；所述Y軸橫梁上設置有Y軸光柵尺，所述Z軸機構上相應于Y軸光柵尺設置有Y軸讀數頭。

作為本實用新型的一種優選方案，所述X軸直線電機和Y軸直線電機外均設置有護罩。

作為本實用新型的另一種優選方案，所述X軸橫梁的兩端均設置有緩沖器組件，所述Y軸橫梁上相應于緩沖器組件設置有撞塊。

本實用新型的有益效果：1、本實用新型使用直線電機進行驅動，直線電機不需要經過中間轉換機構而直接產生直線運動，使結構大大簡化，運動慣量減少，動態響應性能和定位精度大大提高；同時也提高了可靠性，節約了成本，使制造和維護更加簡便。

2、本實用新型使用直線電機，容易做到其動子用磁懸浮支撐，因而使得動子和定子之間始終保持一定的空氣隙而不接觸，這就消除了定、動子間的接觸摩擦阻力，這樣，傳動零部件沒有磨損，可大大減小機械損耗，避免拖纜、鋼索、齒輪與皮帶輪等所造成的噪聲，從而提高整體效率，并且其加速度大，速度快，非常適合高速直線運動。

3、本實用新型采用光柵閉環控制，定位精度可達0.1～0.01mm。應用前饋控制的直線電機驅動系統可減少跟蹤誤差200倍以上。由于運動部件的動態特性好，響應靈敏，加上插補控制的精細化，可實現納米級控制。

4、本實用新型的行程不受限制。傳統的絲杠傳動受絲杠制造工藝限制，一般4m，更長的行程需要接長絲杠，無論從制造工藝還是在性能上都不理想。而采用直線電機驅動，定子可無限加長，且制造工藝簡單，單根長度能達到6米，并且可以延長，最長可達40米。

5、本實用新型適應性強。直線電機的初級鐵芯可以用環氧樹脂封成整體，具有較好的防腐、防潮性能，便于在潮濕、粉塵和有害氣體的環境中使用，并且，本實用新型設置了護罩，可保證廠房內的粉塵等污染物不會進入直線電機中，影響直線電機的運轉。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是本實用新型另一角度的結構示意圖。

附圖中1為機架、2為緩沖器組件、3為護罩、4為撞塊、5為Y軸光柵尺、6為Z軸機構、7為Y軸橫梁、8為X軸讀數頭、9為X軸光柵尺、10為X軸橫梁。

具體實施方式

本實用新型包括機架1，機架1兩側設置有X軸橫梁10，其特征在于：兩X軸橫梁10上均設置有X軸直線電機，兩X軸直線電機的驅動端與一Y軸橫梁7的兩端相連；兩X軸橫梁10上均設置有X軸光柵尺9，所述Y軸橫梁7上相應于兩X軸光柵尺9均設置有X軸讀數頭8；所述Y軸橫梁7上設置有Y軸直線電機，Y軸直線電機的驅動端與Z軸機構6相連；所述Y軸橫梁7上設置有Y軸光柵尺5，所述Z軸機構6上相應于Y軸光柵尺5設置有Y軸讀數頭。

作為本實用新型的一種優選方案，所述X軸直線電機和Y軸直線電機外均設置有護罩3。

作為本實用新型的另一種優選方案，所述X軸橫梁10的兩端均設置有緩沖器組件2，所述Y軸橫梁7上相應于緩沖器組件2設置有撞塊4。

可以理解的是，以上關于本實用新型的具體描述，僅用于說明本實用新型而并非受限于本實用新型實施例所描述的技術方案，本領域的普通技術人員應當理解，仍然可以對本實用新型進行修改或等同替換，以達到相同的技術效果；只要滿足使用需要，都在本實用新型的保護范圍之內。