本實用新型屬于機器人技術領域，尤其涉及一種迷你型三軸機器人。

背景技術：

在眾多領域都需要使用多自由度的機器人，例如3D點膠、3D噴膠、3D噴漆、3D智能取放料等行業，多自由度的機器人由于其靈活性而得到大力的發展，但是目前的多自由度機器人一般多為關節機器人，這種機器人具有造價高、控制難、剛性弱、生產性能不穩定等缺點，而且一些三軸機器人體積較大，具有空間因素的限制，對于一些行業不太適用。

技術實現要素：

本實用新型針對以上技術問題，提供一種迷你型三軸機器人，采用緊湊結構設計，將三軸機器人小型化，而且，機器人整體剛性強，適合高強度作用。

本實用新型采用的技術方案如下，一種迷你型三軸機器人，包括X軸進給系統總成、Y軸進給系統總成和Z軸進給系統總成，所述Z軸進給系統總成整體設在Y軸進給系統總成上并可延豎直Z軸方向運動，Y軸進給系統總成驅動Z軸進給系統總成延水平Y軸方向運動，所述X軸進給系統總成為機器人的基座，所述Y軸進給系統總成和Z軸進給系統總成構成的整體設在X軸進給系統總成上方并通過X軸進給系統總成驅動，延水平X軸方向運動。

優選地，X軸進給系統總成包括基臺、X軸驅動電機、第一X軸滑臺、第二X軸滑臺、X軸導軌組、X軸傳動件和第一固定板，所述X軸驅動電機通過第一固定塊固定在基臺的側面，所述第一X軸滑臺固定在基臺上端，所述第二X軸滑臺固定在第一固定板下方，所述X軸導軌組設在第一X軸滑臺和第二X軸滑臺之間，所述X軸驅動電機驅動X軸傳動件運動。

優選地，所述X軸傳動件包括第一滑塊、第一絲桿、聯軸器和第一軸承，所述第一滑塊固定在第一固定板的下方，所述第一絲桿的一端通過聯軸器與X軸驅動電機的輸出軸聯接，第一絲桿穿過第一軸承與第一滑塊螺接。

優選地，所述Y軸進給系統總成包括Y軸驅動電機、第一Y軸滑臺、第二Y軸滑臺、Y軸導軌組、Y軸傳動件和第二固定板，所述Y軸驅動電機固定在第一固定板上，所述第一Y軸滑臺固定在第一固定板上端，所述第二Y軸滑臺固定在第二固定板下方，所述Y軸導軌組設在第一Y軸滑臺和第二Y軸滑臺之間，所述Y軸驅動電機驅動Y軸傳動件運動。

優選地，所述Y軸傳動件包括第二滑塊、第二絲桿、第二從動輪和第二軸承，所述第二滑塊與第二固定板固定，所述第二絲桿的一端與第二從動輪固定，另一端穿過第二軸承與第二滑塊螺接，Y軸驅動電機的輸出軸上裝有第二主動輪，第二主動輪驅動第二從動輪轉動。

優選地，所述Z軸進給系統總成包括Z軸驅動電機、第一Z軸滑臺、第二Z軸滑臺、Z軸導軌組和Z軸傳動件，所述第二固定板包括側板，所述第一Z軸滑臺固定在側板的外端面上，所述第二Z軸滑臺與Z軸傳動件連接，所述Z軸導軌組設在第一Z軸滑臺和第二Z軸滑臺之間，所述Z軸驅動電機驅動Z軸傳動件運動。

優選地，所述Z軸進給系統總成還包括第三固定板，所述第三固定板固定在側板的上方，所述Z軸驅動電機通過第三固定板固定。

優選地，所述Z軸傳動件包括第三滑塊、第三絲桿、第三從動輪和第三軸承，所述Z軸驅動電機的輸出軸上裝有第三主動輪，所述第三絲桿的一端與第三從動輪固定，另一端穿過第三軸承和側板上端后與第三滑塊螺接，第三主動輪驅動第三從動輪轉動。

優選地，在所述第二Z軸滑臺上安裝有工件固定板。

本實用新型是一種迷你型的直角坐標的三軸機器人，可在水平XY軸上運動，也可在豎直Z軸方向運動，Z軸進給系統總成整體設在Y軸進給系統總成上，Y軸進給系統總成和Z軸進給系統總成構成的整體設在X軸進給系統總成，工作重心穩定，具有精度高，進給系統配合精度高的特點，大幅度減小使用者空間設計難度，降低制造費用。

附圖說明

圖1為本實用新型的示意圖。

圖2為本實用新型X軸進給系統總成的爆炸圖。

圖3為本實用新型Y軸進給系統總成的爆炸圖。

圖4為本實用新型Z軸進給系統總成的爆炸圖。

具體實施方式

下面結合附圖說明，對本實用新型進行詳細地介紹，應當理解，以下只是介紹本實用新型的具體實施方式，并不在于限定本實用新型的保護范圍。

如圖1-圖4所示，一種迷你型三軸機器人，包括X軸進給系統總成1、Y軸進給系統總成2和Z軸進給系統總成3，所述Z軸進給系統總成3整體設在Y軸進給系統總成2上并可延豎直Z軸方向運動，Y軸進給系統總成2驅動Z軸進給系統總成3延水平Y軸方向運動，所述X軸進給系統總成1為機器人的基座，所述Y軸進給系統總成2和Z軸進給系統總成3構成的整體設在X軸進給系統總成1上方并通過X軸進給系統總成1驅動，延水平X軸方向運動。采用層疊式設計，三軸配合度高，可減小進給系統的體積，而且機組的工作重心穩定，剛性強，適合高強度生產，可在大范圍三維空間運動。

X軸進給系統總成1包括基臺11、X軸驅動電機12、第一X軸滑臺13、第二X軸滑臺14、X軸導軌組15、X軸傳動件和第一固定板17，所述X軸驅動電機12通過第一固定塊18固定在基臺11的側面，所述第一X軸滑臺13固定在基臺11上端，所述第二X軸滑臺14固定在第一固定板17下方，所述X軸導軌組15設在第一X軸滑臺12和第二X軸滑臺13之間，所述X軸驅動電機12驅動X軸傳動件運動。在X軸驅動電機驅動X軸傳動件運動時，X軸傳動件帶動第一固定板沿著X軸導軌組滑動，從而帶動Y軸進給系統總成和Z軸進給系統總成這整個整體一起沿著X軸方向運動，進而帶動加工頭沿著X軸方向運動。

所述X軸傳動件包括第一滑塊161、第一絲桿162、聯軸器163和第一軸承164，所述第一滑塊161固定在第一固定板17的下方，所述第一絲桿162的一端通過聯軸器163與X軸驅動電機12的輸出軸聯接，第一絲桿162穿過第一軸承164與第一滑塊161螺接，X軸驅動電機的驅動更穩定，X軸驅動電機驅動時，第一絲桿旋轉帶動第一滑塊沿著X軸方向運動，從而拉動第一固定板移動。

所述Y軸進給系統總成2包括Y軸驅動電機21、第一Y軸滑臺22、第二Y軸滑臺23、Y軸導軌組24、Y軸傳動件和第二固定板26，所述Y軸驅動電機21固定在第一固定板17上，所述第一Y軸滑臺22固定在第一固定板17上端，所述第二Y軸滑臺23固定在第二固定板26下方，所述Y軸導軌組24設在第一Y軸滑臺22和第二Y軸滑臺23之間，所述Y軸驅動電機21驅動Y軸傳動件運動。在Y軸驅動電機驅動Y軸傳動件運動時，Y軸傳動件帶動第二固定板沿著Y軸導軌組滑動，從而帶動Z軸進給系統總成整體一起沿著Y軸方向運動，進而帶動加工頭沿著Y軸方向運動。

所述Y軸傳動件包括第二滑塊251、第二絲桿252、第二從動輪253和第二軸承254，所述第二滑塊251與第二固定板26固定，所述第二絲桿252的一端與第二從動輪253固定，另一端穿過第二軸承254與第二滑塊251螺接，Y軸驅動電機21的輸出軸上裝有第二主動輪211，第二主動輪211驅動第二從動輪253轉動。Y軸驅動電機的驅動更穩定，Y軸驅動電機驅動時，通過傳動帶帶動第二絲桿旋轉帶動第二滑塊沿著Y軸方向運動，從而拉動第二固定板移動，在第二從動輪和第二主動輪上蓋有第一保護蓋255。

所述Z軸進給系統總成3包括Z軸驅動電機31、第一Z軸滑臺32、第二Z軸滑臺33、Z軸導軌組34和Z軸傳動件，所述第二固定板26包括側板261，所述第一Z軸滑臺32固定在側板261的外端面上，所述第二Z軸滑臺33與Z軸傳動件連接，所述Z軸導軌組34設在第一Z軸滑臺32和第二Z軸滑臺33之間，所述Z軸驅動電機31驅動Z軸傳動件運動。在Z軸驅動電機驅動Z軸傳動件運動時，Z軸傳動件帶動第二Z軸滑臺沿著Z軸導軌組滑動，從帶動加工頭沿著Z軸方向運動。

所述Z軸進給系統總成3還包括第三固定板36，所述第三固定板36固定在側板261的上方，所述Z軸驅動電機31通過第三固定板36固定。

所述Z軸傳動件包括第三滑塊351、第三絲桿352、第三從動輪353和第三軸承354，所述Z軸驅動電機31的輸出軸上裝有第三主動輪311，所述第三絲桿352的一端與第三從動輪353固定，另一端穿過第三軸承354和側板261上端后與第三滑塊351螺接，第三主動輪311驅動第三從動輪353轉動。Z軸驅動電機驅動時，通過傳動帶帶動第三絲桿旋轉帶動第三滑塊沿著Z軸方向運動，在第三從動輪和第三主動輪上蓋有第一保護蓋355。

在所述第二Z軸滑臺33上安裝有工件固定板5。工件固定板5用于安裝加工頭，加工頭可依據行業需要而安裝相應的加工頭。

上述的全部驅動電機，可依據需要搭配伺服電機或者步進電機，可以搭配PC-BASE控制系統做三軸同步運動，也可搭配PLC系統做可程式軸向運動，本機的全部體積所占的空間為110x295x205mm，X軸行程為60mm，Y軸行程為40mm，Z軸行程為40mm。

本實用新型的實施例只是介紹其具體實施方式，不在于限制其保護范圍。本行業的技術人員在本實施例的啟發下可以作出某些修改，故凡依照本實用新型專利范圍所做的等效變化或修飾，均屬于本實用新型專利權利要求范圍內。