一種非中空機械手過線結構的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及到一種非中空機械手過線結構，包括順序連接的電機、軸安裝座、軸套、軸過渡板，所述軸安裝座上固定連接有減速機，所述電機與減速機直連傳動，所述減速機輸出端與軸過渡板之間通過具有中空腔的傳動件傳動連接，所述傳動件的周壁設有環形開口，所述傳動件與軸過渡板連接的輸出端設有貫穿孔，所述貫穿孔、中空腔、環形開口與減速機外周空間連通從而構成可穿過線纜的過線通道。通過在減速機與軸過渡板之間增設的具有中空腔的傳動件，使線纜通過傳動件上的環形開口、中空腔以及貫穿孔穿過軸過渡板，并在減速機運行的過程中具有足夠的擺動空間，用非中空結構代替中空結構，降低了整機的制作成本。本實用新型應用于機械行業。
【專利說明】
一種非中空機械手過線結構
技術領域
[0001]本實用新型涉及機械手領域，特別涉及一種非中空機械手過線結構。【背景技術】
[0002]目前，市面上常見的工業機器人是6軸工業機器人，每個軸包含一個減速機和伺服電機，而伺服電機是有動力線和編碼線的。機器人每個關節需要給每一個伺服電機通電和反饋伺服轉軸位置給機器人系統。假若是6軸機器人，這樣就涉及到1軸、2軸、3軸、4軸、5軸關節過線的問題。而目前常見的過線方式是采用RV減速機或者諧波減速機的中空型減速機。而無論是RV減速機還是諧波減速機的中空型減速機的購買價格非常昂貴。【實用新型內容】
[0003]為了解決上述技術問題，本實用新型的目的在于提供一種非中空機械手過線結構，降低了制作成本。
[0004]本實用新型所采用的技術方案是:
[0005]—種非中空機械手過線結構，包括順序連接的電機、軸安裝座、軸套、軸過渡板，所述軸安裝座上固定連接有減速機，所述電機與減速機直連傳動，所述減速機輸出端與軸過渡板之間通過具有中空腔的傳動件傳動連接，所述傳動件的周壁設有環形開口，所述傳動件與軸過渡板連接的輸出端設有貫穿孔，所述貫穿孔、中空腔、環形開口與減速機外周空間連通從而構成可穿過線纜的過線通道，使線纜在穿行的過程中具有足夠的擺動空間。
[0006]作為上述技術方案的進一步改進，傳動件包括連接件以及對向設置的第一法蘭、 第二法蘭，所述第一法蘭與減速機輸出端固定連接，所述第二法蘭與軸過渡板輸入端固定連接，所述第一法蘭與第二法蘭通過連接件相連，所述第一法蘭、連接件、第二法蘭組合形成“C”形過線法蘭，所述第一法蘭與第二法蘭之間構成中空腔，所述環形開口處于“C”型過線法蘭的“C"字開口處，所述貫穿孔位于第二法蘭上。
[0007]作為上述技術方案的進一步改進，所述軸安裝座上設有能夠穿過線纜的通孔。
[0008]作為上述技術方案的進一步改進，所述第二法蘭外壁接有軸承，所述軸承與軸套內壁轉動連接，對第二法蘭起到支撐作用。
[0009]作為上述技術方案的進一步改進，所述軸承為深溝球軸承，適用于高轉速甚至極高轉速的運行。
[0010]作為上述技術方案的進一步改進，所述第二法蘭外壁與軸套內壁之間設有密封圈，所述密封圈貼靠軸過渡板，保證整個結構的密封性。
[0011]作為上述技術方案的進一步改進，所述密封圈為旋轉軸唇形密封圈，所述旋轉軸唇形密封圈唇口面向軸承。
[0012]作為上述技術方案的進一步改進，所述第二法蘭上設有軸用卡環，所述軸用卡環位于軸承與密封圈之間，以防止深溝球軸承側滑。
[0013]本實用新型的有益效果是:通過在減速機與軸過渡板之間增設的具有中空腔的傳動件，使線纜通過傳動件上的環形開口、中空腔以及貫穿孔穿過軸過渡板，并在減速機運行的過程中具有足夠的擺動空間，使得當機械手采用非中空軸時，仍使線纜在機械手內部行走，用非中空結構代替中空結構，降低了整機的制作成本。【附圖說明】
[0014]下面結合附圖和實施方式對本實用新型進一步說明。[0〇15]圖1是本實用新型的傳動件的不意圖；
[0016]圖2是本實用新型第一實施例示意圖；
[0017]圖3是本實用新型第二實施例示意圖。【具體實施方式】
[0018]如圖1-3所示的非中空機械手過線結構，包括順序連接的電機1、軸安裝座2、軸套 3、軸過渡板4。軸安裝座2上固定連接有減速機5，電機1與減速機5直連傳動，減速機5輸出端與軸過渡板4之間通過具有環形開口 6與中空腔的傳動件傳動連接，傳動件與軸過渡板4連接的輸出端設有貫穿孔7。[〇〇19]傳動件周壁設有的環形開口6的開口呈扇形，開口扇形的圓心角為270°?360°，線纜11通過環形開口 6進入傳動件，通過中空腔與貫穿孔7穿過軸過渡板4。當減速機5運行轉動時，環形開口6與中空腔能夠為線纜11提供足夠的擺動空間，有效的減少了線纜11在擺動過程中的磨損，降低了后期的維護成本。
[0020]傳動件包括連接件10以及對向設置的第一法蘭8和第二法蘭9,第一法蘭8與減速機5輸出端固定連接，第二法蘭9與軸過渡板4輸入端固定連接，第一法蘭8與第二法蘭9通過連接件10相連，第一法蘭8、連接件10、第二法蘭9組合形成“C”形過線法蘭，第一法蘭與第二法蘭之間構成中空腔，環形開口 6處于“C”型過線法蘭的“C”字開口處，貫穿孔7位于第二法蘭9上，貫穿孔7與環形開口6通過中空腔相連通，貫穿孔7、中空腔、環形開口6與減速機5外周空間連通從而構成可穿過線纜11的過線通道，使線纜11在穿行的過程中具有足夠的擺動空間。
[0021]上述線纜11為電線以及編碼線，上述第一法蘭8為“C”形過線法蘭的輸入端，第二法蘭9為“C"形過線法蘭的輸出端。
[0022]如圖2所示為本實用新型第一實施例:
[0023]減速機5通過螺栓固定連接在軸安裝座2上，并與電機1直連傳動，減速器5輸出端通過螺栓固定連接第一法蘭8，第二法蘭9通過螺栓與軸過渡板4固定連接，減速機與“C”形過線法蘭均在軸套3內部。軸安裝座2設有能夠穿過線纜11的通孔12,軸套3與軸過渡板4加工成一體結構，并作為下一級傳動軸安裝座。[〇〇24]線纜11通過軸安裝座2上的通孔12進入軸套3內，并延軸套3與減速機5之間的間隙到達“C"形過線法蘭的環形開口6處和中空腔內，并通過貫穿孔7穿過軸過渡板4進入下一級傳動軸。當減速機5運行工作時，減速機5帶動“C”形過線法蘭一起轉動，使得軸過渡板4與軸套3也同步轉動。在轉動過程中，“C”形過線法蘭的環形開口6能夠為線纜11提供足夠的擺動空間，能夠有效的減少線纜11在擺動過程中的磨損，降低了后期維護成本。
[0025]如圖3所示為本實用新型第二實施例:
[0026]減速機5通過螺栓固定連接在軸安裝座2上，并與電機1直連傳動，減速器5輸出端通過螺栓固定連接第一法蘭8，第二法蘭9通過螺栓與軸過渡板4固定連接，減速機5與“C”形過線法蘭均在軸套3內部。軸安裝座2設有能夠穿過電纜9的通孔12,第二法蘭9外壁接有軸承13,軸承13與軸套3內壁轉動連接，對第二法蘭9起到支撐作用，軸承13為深溝球軸承，適用于高轉速甚至極高轉速的運行。[〇〇27]第二法蘭9外壁設有密封圈14,密封圈14貼靠軸過渡板4,保證整個結構的密封性， 該密封圈14為旋轉軸唇形密封圈，旋轉軸唇形密封圈唇口面向軸承13。第二法蘭9上設有軸用卡環15,軸用卡環15位于軸承13與密封圈14之間，以防止深溝球軸承側滑。[〇〇28]線纜11通過軸安裝座2上的通孔12進入軸套3內，并延軸套3與減速機5之間的間隙到達“C"形過線法蘭的開口處，并通過貫穿孔7穿過軸過渡板4進入下一級傳動軸。當減速機 5運行工作時，減速機5帶動“C"形過線法蘭一起轉動，“C”形過線法蘭帶動軸過渡板4同步轉動。在轉動過程中，“C”形過線法蘭的開口能夠為線纜11提供足夠的擺動空間，能夠有效的減少線纜11在擺動過程中的磨損，降低了后期維護成本。
[0029]相對于第一實施例，第二實施例在第二法蘭9外壁增設了軸承13,能夠在下一級傳動軸負載較大的情況下保持正常的工作。
[0030]以上所述只是本實用新型優選的實施方式，其并不構成對本實用新型保護范圍的限制。
【主權項】
1.一種非中空機械手過線結構，其特征在于:包括順序連接的電機(1)、軸安裝座(2)、 軸套(3)、軸過渡板(4)，所述軸安裝座(2)上連接有減速機(5)，所述電機(1)與減速機(5)直 連傳動，所述減速機(5)輸出端與軸過渡板(4)之間通過具有中空腔的傳動件傳動連接，所 述傳動件的周壁設有環形開口(6)，所述傳動件與軸過渡板(4)連接的輸出端設有貫穿孔 (7)，所述貫穿孔(7)、中空腔、環形開口(6)與減速機(5)外周空間連通從而構成可穿過線纜 (11)的過線通道。2.根據權利要求1所述非中空機械手過線結構，其特征在于:所述傳動件包括連接件 (10)以及對向設置的第一法蘭(8)、第二法蘭(9)，所述第一法蘭(8)與減速機(5)輸出端固 定連接，所述第二法蘭(9)與軸過渡板(4)輸入端固定連接，所述第一法蘭(8)與第二法蘭 (9)通過連接件(10)相連，所述第一法蘭(8)、連接件(10)、第二法蘭(9)組合形成“C"形過線 法蘭，所述第一法蘭(8)與第二法蘭(9)之間構成中空腔，所述環形開口(6)處于“C”型過線 法蘭的“C"字開口處，所述貫穿孔(7)位于第二法蘭(9)上。3.根據權利要求1所述非中空機械手過線結構，其特征在于:所述軸安裝座(2)上設有 能夠穿過線纜(11)的通孔(12)。4.根據權利要求2所述非中空機械手過線結構，其特征在于:所述第二法蘭(9)外壁接 有軸承(13)，所述軸承(13)與軸套(3)內壁轉動連接。5.根據權利要求4所述非中空機械手過線結構，其特征在于:所述軸承(13)為深溝球軸承。6.根據權利要求4所述非中空機械手過線結構，其特征在于:所述第二法蘭(9)外壁與 軸套(3)內壁之間設有密封圈(14)，所述密封圈(14)貼靠軸過渡板(4)。7.根據權利要求6所述非中空機械手過線結構，其特征在于:所述密封圈(14)為旋轉軸 唇形密封圈，所述旋轉軸唇形密封圈唇口面向軸承(13)。8.根據權利要求6所述非中空機械手過線結構，其特征在于:所述第二法蘭(9)上設有 軸用卡環(15)，所述軸用卡環(15)位于軸承(13)與密封圈(14)之間。
【文檔編號】B25J19/00GK205704281SQ201620589561
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月15日
【發明人】陳盛花, 胡志遠
【申請人】廣州啟帆工業機器人有限公司