本發(fā)明涉及液壓機械領域，具體涉及一種液壓式機械手。

背景技術：

液壓機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著液壓機械手的應用越來越廣泛，出現(xiàn)了液壓機械手結構單一的問題，比如只能旋轉不能上下移動，或者只能上下移動而不能旋轉的問題，使得液壓機械手在生產運用中出現(xiàn)了一定的局限性。

技術實現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種液壓機械手，結構簡單，既在水平面可以進行旋轉，又可以在豎直面上進行旋轉，而且裝置本身也可以上下移動。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術方案為：

一種液壓式機械手，包括底座，擺動液壓缸，機械手，所述底座上方固定有擺動液壓缸，所述擺動液壓缸輸出軸上方固定有支撐板，所述支撐板上方固定有固定支撐臂，所述固定支撐臂上設有滑軌，所述固定支撐臂與滑動支撐臂滑動連接，所述固定支撐臂內部設有液壓伸縮裝置，所述滑動支撐臂外側上方固定有第一連接板，所述第一連接板另一側固定有水平支撐臂，所述水平支撐臂與第一連接板相對的端面上設有軸承，水平支撐臂內部設有旋轉裝置，所述軸承外側設有水平旋轉臂，所述水平旋轉臂的另一端與機械手臂相連接，所述機械手臂內部設有第一液壓伸縮裝置，所述的機械手臂與機械手相連接，所述機械手臂下方固定連接有基座。

作為本發(fā)明的一個優(yōu)選的技術方案，所述機械手包括第一連接桿，第二連接桿，主連接桿，第一機械爪，第二機械爪，第一連接臂，第二連接臂，所述第一連接臂和第二連接臂對稱鉸接在基座下方，所述主連接桿穿過基座與伸縮軸相連接，所述第一連接桿一端通過軸與與第一連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述第二連接桿一端通過軸與第二連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述第一連接臂和第二連接臂下方分別固定有第一機械爪和第二機械爪。

作為本發(fā)明的一個優(yōu)選的技術方案，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸，所述液壓缸固定在支撐板上，所述伸縮桿上方固定有連接板，所述連接板固定在滑動支撐臂的內部。

作為本發(fā)明的一個優(yōu)選的技術方案，所述旋轉裝置包括旋轉油缸和第一輸出軸，所述第一輸出軸與穿過軸承轉軸固定連接，所述轉軸另一端固定第二連接板，所述第二連接板固定在水平旋轉臂內部。

作為本發(fā)明的一個優(yōu)選的技術方案，所述第一液壓伸縮裝置包括第一液壓缸和伸縮軸，所述第一液壓缸固定在機械手臂的頂部，所述伸縮軸與機械手連接，所述機械手臂下方固定連接有基座。

作為本發(fā)明的一個優(yōu)選的技術方案，所述第一機械爪和第二機械爪上設有防腐涂層和耐磨涂層。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、通過設置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉，擴大了裝置的適用范圍。

2、通過設置的旋轉裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉，方便機械手對物體的夾持。

3、通過設置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍。

附圖說明

圖1為本發(fā)明整體結構示意圖；

圖1中，1、底座，2、擺動液壓缸，3、機械手，4、支撐板，5、輸出軸，6、固定支撐臂，7、滑動支撐臂，8、液壓伸縮裝置，9、伸縮桿，10、液壓缸，11、連接板，12、第一連接板，13、水平支撐臂，15、軸承，16、旋轉裝置，17、旋轉油缸，18、第一伸縮軸，19、軸承，20、第二連接板，21、水平旋轉臂，22、機械手臂，23、基座，24、第一液壓伸縮裝置，25、第一液壓缸，26、伸縮軸，31、第一連接桿，32、第二連接桿，33、主連接桿，34、第一機械爪，35、第二機械爪，36、第一連接臂，37、第二連接臂。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合實施例對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種液壓式機械手，包括底座1，擺動液壓缸2，機械手3，底座1上方固定有擺動液壓缸2，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設有滑軌，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接，固定支撐臂6內部設有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動支撐臂7的內部；滑動支撐臂7外側上方固定有第一連接板12，第一連接板12另一側固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與第一連接板12相對的端面上設有軸承15；水平支撐臂13內部設有旋轉裝置16，旋轉裝置16包括旋轉油缸17和第一輸出軸18，第一輸出軸18與穿過軸承15轉軸19固定連接，轉軸19另一端固定第二連接板20，第二連接板20固定在水平旋轉臂21內部；水平旋轉臂21的另一端與機械手臂22相連接，機械手臂22下方固定連接有基座23，機械手臂22內部設有第一液壓伸縮裝置24，第一液壓伸縮裝置24包括第一液壓缸25和伸縮軸26，第一液壓缸25固定在機械手臂22的頂部，伸縮軸26與機械手3連接；機械手3包括第一連接桿31，第二連接桿32，主連接桿33，第一機械爪34，第二機械爪35，第一連接臂36，第二連接臂37，第一連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方，主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接，第一連接桿31一端通過軸與與第一連接臂36相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，第一連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有第一機械爪34和第二機械爪35，第一機械爪34和第二機械爪35上設有防腐涂層和耐磨涂層。通過設置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉，擴大了裝置的適用范圍，通過設置的旋轉裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉，方便機械手對物體的夾持，通過設置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍。

本具體實施的工作原理為：本發(fā)明的液壓式機械爪(以下簡稱裝置)，在使用時如果需要進行水平方向的旋轉，可以擺動液壓缸2工作，擺動液壓缸2帶動整個裝置旋轉到指定位置，如果裝置的高度不夠無法夾到物體，可以使得液壓伸縮裝置8工作，帶動滑動支持臂7通過導軌向上運動，從而可知如果裝置的高度過高只需要使得滑動支持臂7向下運動就可以，如果需要機械爪3在豎直方向上運動的時候，旋轉裝置17工作，帶動水平旋轉臂21旋轉，機械手臂22固定在水平旋轉臂21上，從而機械手臂22可以進行旋轉，當需要夾持物體的時候，主連接桿33通過伸縮軸26向上運動，使得第一連接桿31和第二連接桿32分別帶動第一連接臂36和第二連接臂37收縮，從而使得機械爪加緊物體。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。