本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種仿人機器人運動穩(wěn)定性結構。

背景技術：

隨著科技的不斷進步，仿人機器人在工業(yè)、軍事、生活中的應用越發(fā)突出，在社交、醫(yī)療、比賽等領域中，機器人的使用數(shù)量也在逐年攀升，而在各種機器人當中，仿人機器人在工作中更具靈活性，不僅能代替人類完成程序化的工作任務，提高工作效率，而且在人類難于工作的環(huán)境中，日漸發(fā)揮重要的作用，仿人機器人較普通機器人更容易適應工作環(huán)境，尤其是在不穩(wěn)定和障礙物多的環(huán)境中，仿人機器人技術已成為現(xiàn)如今各國研究的熱門工程，而機器人對環(huán)境的適應能力決定了它們能否達到適應人們的需求標準，而影響其適應能力的主要方面便是機器人的運動穩(wěn)定性結構。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種仿人機器人運動穩(wěn)定性結構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種仿人機器人運動穩(wěn)定性結構，包括機器人本體，所述機器人本體的左右腳踝處均分別安裝有電機和角度傳感器，所述角度傳感器與電機電性連接，所述機器人本體的左右腳掌內均設有力矩傳感器，所述力矩傳感器的安裝位置接近底面，所述電機、角度傳感器和力矩傳感器均與控制器電性連接，所述控制器安裝在機器人本體內，所述機器人本體內安裝有存儲器，所述存儲器與控制器電連接。

優(yōu)選的，所述力矩傳感器為六維力/力矩傳感器。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型在機器人本體的腳踝處設置了電機和角度傳感器，機器人本體在運行時，在腳掌的角度有變的情況下，通過角度傳感器傳輸給控制器，從而控制器就控制電機對其進行角度調整，由于采用了力矩傳感器，所從力矩傳感器中測出的ZMP數(shù)據會傳輸給存儲器進行保存。本實用新型結構能夠極大的提高機器人本體在運動時的穩(wěn)定性，且調節(jié)效率高，從而更好的滿足了人們對機器人運動結構穩(wěn)定性的實時性要求。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型腳踝結構示意圖；

圖3為本實用新型電路系統(tǒng)圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-3，本實用新型提供一種技術方案：

一種仿人機器人運動穩(wěn)定性結構，包括機器人本體，所述機器人本體的左右腳踝處均分別安裝有電機和角度傳感器，所述角度傳感器與電機電性連接，所述機器人本體的左右腳掌內均設有力矩傳感器，所述力矩傳感器的安裝位置接近底面，所述電機、角度傳感器和力矩傳感器均與控制器電性連接，所述控制器安裝在機器人本體內，所述機器人本體內安裝有存儲器，所述存儲器與控制器電連接。

本實用新型在機器人本體的腳踝處設置了電機和角度傳感器，機器人本體在運行時，在腳掌的角度有變的情況下，通過角度傳感器傳輸給控制器，從而控制器就控制電機對其進行角度調整，由于采用了力矩傳感器，所從力矩傳感器中測出的ZMP數(shù)據會傳輸給存儲器進行保存。本實用新型結構能夠極大的提高機器人本體在運動時的穩(wěn)定性，且調節(jié)效率高，從而更好的滿足了人們對機器人運動結構穩(wěn)定性的實時性要求。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。