本實用新型涉及智能控制技術領域，更具體地說，涉及一種機器人的底座，還涉及一種包括上述底座的機器人。

背景技術：

隨著現代智能控制技術的研究和發展，機器人的發展主要集中在工業機器人領域，針對服務型機器人的發展一直較為薄弱。隨著人們生活水平的提高，以及云計算、大數據、物聯網等技術的發展，對于機器人的需求，正在由工業、農業等發展至普通消費，普通消費者迫切需要一種能夠為生活帶來便利、美觀且時尚的服務型機器人產品。

現有技術中，已研發制造出各種形態的服務型機器人，常見的服務型機器人一般采用雙輪結構，雙輪結構的機器人在運行移動的過程中，能通過自身的平衡機構保持站立。而移動運行等待狀態時，為了維持機器人站立等待狀態時本體機構保持平衡，需要消耗大量的電量。

因此，如何有效地解決機器人底座保持運行時站立等待狀態下耗電量較大的問題，是目前本領域技術人員急需解決的問題。

技術實現要素：

有鑒于此，本實用新型的第一個目的在于提供一種機器人的底座，該底座可以有效地解決機器人保持運行時站立等待狀態下耗電量較多的問題，本實用新型的第二個目的是提供一種包括上述底座的機器人。

為了達到上述第一個目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種機器人的底座，包括底座本體、安裝在所述底座本體上的行走輪和用于驅動所述行走輪轉動的行走驅動裝置，還包括能夠支撐所述底座本體的支撐腳和能夠控制所述支撐腳下落撐地和控制所述支撐腳回收的支撐驅動裝 置，所述支撐腳包括用于與地面相抵的支撐面，所述支撐驅動裝置連接在所述支撐腳與所述底座本體之間。

優選地，還包括控制器，所述控制器用于在所述行走輪停止行走超過預定時長后控制所述支撐驅動裝置驅動所述支撐腳下落撐地，且能夠在所述行走驅動裝置啟動前控制所述支撐驅動裝置驅動所述支撐腳回收。

優選地，所述支撐腳的支撐面上貼覆有橡膠腳掌，所述橡膠腳掌呈片狀。

優選地，所述支撐腳與所述支撐驅動裝置通過螺釘連接。

優選地，所述支撐腳呈塊狀，且所述支撐面上設置減重孔。

優選地，所述減重孔內設置有筋板且填充有塑料填充物，所述塑料填充物的重量密度小于所述支撐腳的重量密度。

優選地，具有兩個所述支撐腳。

優選地，所述支撐腳為塑料支撐腳。

優選地，所述底座本體呈圓筒狀，所述支撐驅動裝置設置在所述底座本體的內部，所述底座本體的側面上設置有用于容納所述支撐腳的凹槽，所述支撐腳的支撐面與所述凹槽的槽口面大小形狀相同，且所述支撐腳在回收狀態下，所述支撐腳的支撐面能夠位于所述底座本體側面的延伸面上。

本實用新型提供的一種機器人的底座，可以包括底座本體、行走輪、行走驅動裝置、支撐腳和支撐驅動裝置。其中行走輪安裝在底座本體上，而其中行走驅動裝置用于驅動行走輪轉動。支撐腳用于在行走輪停止時支撐底座本體，具體的主要是通過支撐面與地面相抵，以給底座本體更多的支撐點，進而能夠有效地支撐底座本體，防止底座本體傾倒。其中支撐驅動裝置連接在支撐腳與底座本體之間，用于控制支撐腳下落撐地和回收。

根據上述的技術方案，可以知道，在底座本體上設置了支撐腳，支撐腳的支撐面能夠與地面相抵以對底座本體進行支撐。而其中支撐驅動裝置，能夠在適時狀態下驅動支撐座下落撐地以對底座本體進行支撐，也能夠驅動支撐腳回收，以不干涉行走輪的運轉。所以應用該機器人底座時，當行走輪運行狀態下停止行走時，即底座本體處于站立狀態下，此時支撐驅動裝置驅動支撐腳下落撐地，而不需要底座本體上的平衡機構運行，而避免電池能源的浪費。當需要行走時，支撐驅動裝置驅動支撐腳回收，此時底座本體在行走 輪的帶動下，可以正常行走。所以該底座因為設置了支撐腳，能夠有效地解決機器人底座保持運行時站立等待狀態下耗電量比較多的問題。

為了達到上述第二個目的，本實用新型還提供了一種機器人的底座，該機器人包括上述任一種底座。由于上述的底座具有上述技術效果，具有該底座的機器人也應具有相應的技術效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的機器人底座的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的控制結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例提供的支撐腳的結構示意圖。

附圖中標記如下：

行走輪1、行走驅動裝置2、支撐腳3、支撐驅動裝置4、控制器5、底座本體6、支撐面31、減重孔32、筋板33。

具體實施方式

本實用新型實施例公開了一種機器人的底座，該底座可以有效地解決機器人底座保持運行時站立等待狀態下耗電量比較大的問題。

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-圖3，圖1為本實用新型實施例提供的機器人底座的結構示意圖；圖2為本實用新型實施例提供的控制結構示意圖；圖3為本實用新型實施例提供的支撐腳的結構示意圖。

在一種具體實施例中，本實施例提供了一種機器人的底座，包括底座本體6、行走輪1、行走驅動裝置2、支撐腳3和支撐驅動裝置4。其中行走輪1安裝在底座本體6上，而其中行走驅動裝置2用于驅動行走輪1轉動，以使行走輪1轉動的過程中，軸線能夠水平移動，繼而能夠帶動底座本體6行走，其中行走驅動裝置2一般采用電機。為了美觀，一般使底座本體6呈圓筒狀，且為了使下側突出行走輪1，一般底座本體6會與行走輪1偏心設置，使圓筒的上側與行走輪1的上側對齊。而在底座本體6的上側會安裝一些需要的服務機構，以方便機器人的服務。

支撐腳3用于在行走輪1停止時支撐底座本體6，具體的主要是通過支撐面31與地面相抵，以給底座本體6更多的支撐點，進而能夠有效地支撐底座本體6，防止底座本體6傾倒。其中支撐驅動裝置4連接在支撐腳3與底座本體6之間，用于控制支撐腳3下落撐地和回收。具體在行走輪1停止狀態下，帶動支撐腳3下落撐地，以使底座保持平穩站立，而不需要其他平衡機構工作。而在行走輪1行走時，且最好在即將要行走時，能夠帶動支撐腳3回收，避免支撐腳3干涉行走輪1的行走，具體支撐腳3回收啟動，可以和行走輪1行走啟動同步進行，也可以在行走輪1行走前，提前通過支撐驅動裝置4驅動支撐腳3回收，具體的設置方式，應當以避免干涉行走輪1行走為主。

在本實施例中，在底座本體6上設置了支撐腳3，支撐腳3的支撐面31能夠與地面相抵以對底座本體6進行支撐。而其中支撐驅動裝置4，能夠在適時狀態下驅動支撐座下落撐地以對底座本體6進行支撐，也能夠驅動支撐腳3回收，以不干涉行走輪1的行走。所以應用該機器人底座時，當行走輪1停止行走時，即底座本體6處于站立狀態下，支撐驅動裝置4驅動支撐腳3下落撐地，而不需要底座本體6上的平衡機構運行，而避免電池能源的浪費。當需要行走時，支撐驅動裝置4驅動支撐腳3回收，此時底座本體6在行走輪1的帶動下，可以正常行走。所以該底座因為設置了支撐腳3，能夠有效地解決機器人底座保持運行時站立等待狀態下耗電量比較多的問題。

支撐腳3的下落撐地或回收均可以通過人為的控制，但是這樣客戶體驗并不是很好。為此可以設置控制器5，其中控制器5，用于在適當時控制支撐驅動裝置4驅動支撐腳3下落撐地，或者控制支撐驅動裝置4驅動支撐腳3回收。具體的，當行走輪1停止行走時，即控制支撐驅動該裝置控制支撐腳3下落撐地，而接收到行走信號時，控制支撐驅動裝置4控制支撐腳3回收，此時，行走驅動裝置2可以同時或而后啟動，此處需要說明的是，當預先控制支撐驅動裝置4時，可以使控制器5對行走驅動裝置2的啟動與暫停具有控制權，即由控制接收行走信號和停止信號，并由控制器5判斷什么時候將行走信號和停止信號傳遞給行走驅動裝置2，進而可以實現當行走驅動裝置2要行走時，可以略微提前控制支撐腳3回收。其中支撐腳3，支撐面31若足夠大時，可以僅僅設置一個支撐腳3。但為了保證支撐效果，此處優選采用兩個支撐腳3，且兩個支撐腳3可以分別由兩個支撐驅動裝置4驅動，或由同一個支撐驅動裝置4驅動。

考慮到行走輪1的停止，一般有短暫停止，或長期停止，對于短暫停止，如果還控制支撐腳3下落，不僅會造成能源的浪費，還會造成需要及時響應時，因為支撐腳3要先回收，所以會造成啟動延時，進而大大降低用戶體驗。基于此，可以使控制器5能夠在行走輪1停止行走超過預定時長后控制支撐驅動裝置4驅動支撐腳3下落撐地，一般通過設置傳感器來記錄行走輪1停止行走的時長，其中預定時長一般根據被服務對象長期的使用習慣來定，一般設置在0.5分鐘到31.5分鐘之間，且優選31分鐘，以避免支撐驅動裝置4支撐腳3頻繁下落和回收，而且能夠有效地提高響應時間，在一些短暫站停的情況下，就不在需要控制支撐腳3下落撐地。此時控制器5應能夠在行走驅動裝置2啟動前控制支撐驅動支撐裝置驅動支撐腳3回收，具體在啟動前多久，可以依據具體情況來決定。

其中支撐腳3的主要部件一般為剛性部件，即能夠在承受一定的壓力情況下不會變壞或變形。同時為了避免支撐腳3與地面相抵時，出現撞擊聲，或因為撞擊力比較大而損壞地面或者機器人上一些部件，具體的，可以使支撐腳3的支撐面31上貼覆有橡膠腳掌，其中橡膠腳掌，能夠具有較高的抗摩擦作用，還能夠避免磨損，有利于支撐腳3與地面之間緩慢施壓。為了方便設置，和受力均勻，此處優選橡膠腳掌呈片狀。

其中支撐腳3因為需要頻繁地與地面相撞擊，比較容易損害，可能壽命相對其他部件會比較低，為了保證整個機器人的底座的使用壽命，此處優選，支撐腳3與支撐驅動裝置4的驅動端通過螺釘連接，以方便拆卸，同時螺釘拆卸方便。為了保證穩定的連接關系，此處優選至少采用兩根螺釘，以進行連接。支撐驅動裝置4的驅動端與支撐腳3之間也可以扣嵌連接，或者采用其它的連接方式。

為了使支撐腳3具有較強的支撐作用，即具有較高的支撐力，可以使支撐腳3呈塊狀。同時為了能夠對支撐腳3進行有效的減重，可以使支撐腳3為塑料支撐腳3，也可以從支撐腳3的支撐面31處設置減重孔32，減重孔32應當避免對支撐腳3的強度造成較大的影響。其中為了保證支撐孔的強度，可以在支撐孔內再設置筋板33，其中筋板33可以與支撐腳3一體注塑成型，以方便安裝。同時為了避免減重孔32內部積留垃圾或者灰塵，可以在減重孔32的內設置有塑料填充物，且應當保證塑料填充物的密度要小于支撐腳3的重量密度。

一般為了美觀底座本體6會設置呈圓筒狀，此時為了避免支撐腳3影響美觀，可以將支撐驅動裝置4設置在底座本體6的內部，即設置在圓筒的內部，其中在底座本體6的側面上還應設置有用于容納支撐腳3的凹槽，且支撐腳3的支撐面31與凹槽的槽口面大小形狀相同，且支撐腳3在回收的狀態下，支撐腳3的支撐面31位于底座本體6側面的延伸面上，其中底座本體6的側面延伸面，指的使底座本體6的側面所在的整個圓柱側面，繼而可以使底座本體6的側面與支撐腳3的支撐面31組合成一個完整的圓柱側面，且因為槽口面與支撐面31大小形狀相同，使支撐面31的邊沿與槽口邊沿之間沒有間隙，此處需要強調的是，因為相對移動而存在的間隙配合，因為間隙極小極小，應當被允許在內。而且當支撐腳3上設置有橡膠腳掌時，此時橡膠腳掌的外側面的設置要求應當同上對上述支撐面31的要求。

基于上述實施例中提供的機器人的底座，本實用新型還提供了一種機器人，該機器人包括上述實施例中任意一種底座。由于該機器人采用了上述實施例中的底座，所以該機器人的有益效果請參考上述實施例。

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。

對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。