本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能搬運機器人。

背景技術(shù)：

隨著智能機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人所涉及的領(lǐng)域越來越廣泛，在包裝機械行業(yè)，現(xiàn)有的搬運機器人大都固定在一個地點，無法自由移動工作。另外現(xiàn)有機器人的機械手

工作范圍小，工作存在著死角，同時搬運速度慢。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是針對以上問題，提供一種行走平穩(wěn)，移動定位精確，承載力大，具有剎車功能，集轉(zhuǎn)向與行走為一體，能適應狹小的場地，工作范圍大，工作無死角，抓舉能力強，能夠?qū)崿F(xiàn)貨物的高速搬運的智能

搬運機器人。

為了解決上述問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案：一種智能搬運機器人，包括移動座，移動座上連接有搬運機械手。

以下是本實用新型的進一步改進：

移動座包括底盤，底盤底部轉(zhuǎn)動連接有兩個主傳動輪及兩個被動輪，兩個主傳動輪軸心之間的連線與兩個被動輪軸心之間的連線交叉設置。

進一步改進：

所述底盤上設有用于驅(qū)動主傳動輪行走的第二減速電機，第二減速電機分別與兩個主傳動輪傳動連接。

進一步改進：

第二減速電機通過第一鏈條與其中一個主傳動輪傳動連接，第二減速電機通過第三鏈條與另一個主傳動輪傳動連接。

進一步改進：

底盤上設有驅(qū)動兩個主傳動輪及兩個被動輪同時進行360°轉(zhuǎn)向的第一減速電機。

進一步改進：

兩個主傳動輪與兩個被動輪之間通過第二鏈條傳動連接，第二鏈條通過第一減速電機傳動連接，第一減速電機用于同時帶動兩個主傳動輪與兩個被動輪做轉(zhuǎn)向運動。

進一步改進：

所述主傳動輪包括圓筒形的內(nèi)軸承座，內(nèi)軸承座的外側(cè)套裝有外軸承座，內(nèi)軸承座由外軸承座的兩端穿出，內(nèi)軸承座與外軸承座通過軸承轉(zhuǎn)動連接，外軸承座的外側(cè)固定連接有固定板，外軸承座的上端設有壓蓋；

所述外軸承座的外側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)向鏈輪；

所述內(nèi)軸承座的端部固定連接有連接套，內(nèi)軸承座的軸線與連接套的軸線垂直設置；

連接套的兩端分別轉(zhuǎn)動連接有一個滾輪。

進一步改進：

所述內(nèi)軸承座內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動連接有傳動軸，傳動軸的軸線與內(nèi)軸承座的軸線重合，傳動軸的兩端分別由內(nèi)軸承座穿出，傳動軸的一端固定連接有傳動鏈輪，傳動軸的另一端穿過連接套固定連接有第一小傘齒輪。

進一步改進：

所述連接套內(nèi)固定連接有兩個軸座，每個軸座內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有一根第一軸，第一軸上連接有電磁離合器，第一軸通過電磁離合器與滾輪傳動連接；

所述滾輪包括鋼圈，鋼圈的外側(cè)套裝有聚氨酯掛層，鋼圈的內(nèi)側(cè)固定連接有鋼盤，鋼盤的中心位置固定連接有軸承室，軸承室內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動連接有第二軸，第二軸的一端與電磁離合器連接，第二軸的另一端通過端蓋與軸承室固定連接。

進一步改進：

搬運機械手包括豎直設置的絲杠，絲杠的外側(cè)套裝有托板，托板可沿絲杠上下運動，托板上方轉(zhuǎn)動連接有搬運臂，搬運臂的端部通過氣缸連接有吸盤。

進一步改進：

絲杠的外側(cè)套裝有套筒，托板與套筒固定連接，絲杠上連接有絲杠升降機，絲杠升降機與套筒連接，絲杠升降機可帶動套筒沿絲杠上下運動進而帶動托板沿絲杠上下運動；

所述套筒的外側(cè)靠近托板上表面的位置通過軸承與搬運臂轉(zhuǎn)動連接，軸承套裝在套筒的外側(cè)；

搬運臂下方設有環(huán)形軌道，軌道固定連接在托板的上表面上；

套筒的外側(cè)位于搬運臂上表面的位置套裝有大傘齒輪，大傘齒輪與搬運臂固定連接，大傘齒輪上嚙合有小傘齒輪，小傘齒輪上連接有電機，電機與套筒固定連接。

本實用新型采用上述技術(shù)方案具有以下技術(shù)效果：行走平穩(wěn)，移動定位精確，承載力大，具有剎車功能，集轉(zhuǎn)向與行走為一體，能適應狹小的場地，工作范圍大，工作無死角，抓舉能力強，能夠?qū)崿F(xiàn)貨物的高速搬運，能夠?qū)崿F(xiàn)重量50kg左右的貨物的高速搬運。

下面結(jié)合附圖和實施例對本新型作進一步說明。

附圖說明

附圖1為本實用新型中移動座的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為本實用新型的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3為附圖1的俯視圖；

附圖4為本實用新型中萬向輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖5為滾輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖6為附圖5的左視圖；

附圖7為本實用新型中搬運機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖8為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-傳動鏈輪；2-傳動軸；3-內(nèi)軸承座；4-轉(zhuǎn)向鏈輪；5-壓蓋；6-外軸承座；7-電磁離合器；8-滾輪；9-軸座；10-第一軸；11-端蓋；12-小傘齒輪；

13-軸承室；14-聚氨酯掛層；15-第二軸；16-大傘齒輪；17-固定板；18-連接套；19-鋼圈；20-鋼盤；21-底盤；22-主傳動輪；23-被動輪；24-第一漲緊輪；25-第二漲緊輪；26-第三漲緊輪；27-導向輪；28-移動座；29-搬運機械手；

B1-螺栓；B2-第一減速電機；B3-第二減速電機；B4-第一鏈條；B5-第二鏈條；B6-第三鏈條；1a-吸盤；2a-氣缸；3a-托板；4a-搬運臂；5a-小傘齒輪；6a-大傘齒輪；7a-電機；8a-絲杠升降機；9a-絲杠；10a-套筒；11a-軌道；12a-輸送帶；13a-軸承；M-貨物。

具體實施方式

實施例，如圖1、圖2、圖3、圖8所示，一種智能搬運機器人，包括移動

座28，移動座28上連接有搬運機械手29，所述移動座28包括底盤21，底盤21底部轉(zhuǎn)動連接有兩個主傳動輪22及兩個被動輪23，兩個主傳動輪22軸心之間的連線與兩個被動輪23軸心之間的連線交叉設置。

所述底盤21上設有用于驅(qū)動主傳動輪22行走的第二減速電機B3，第二減速電機B3通過第一鏈條B4與其中一個主傳動輪22傳動連接，第二減速電機B3通過第三鏈條B6與另一個主傳動輪22傳動連接。

第三鏈條B6上傳動連接有第三漲緊輪26及導向輪27。

第一鏈條B4上傳動連接有第一漲緊輪24。

兩個主傳動輪22與兩個被動輪23之間通過第二鏈條B5傳動連接，第二鏈條B5通過第一減速電機B2傳動連接，第一減速電機B2用于同時帶動兩個主傳動輪22與兩個被動輪23做轉(zhuǎn)向運動。第二鏈條B5可帶動兩個主傳動輪22與兩個被動輪23同時進行360°轉(zhuǎn)向。

如圖4-6所示，所述主傳動輪22包括圓筒形的內(nèi)軸承座3，內(nèi)軸承座3的外側(cè)套裝有外軸承座6，內(nèi)軸承座3由外軸承座6的兩端穿出，內(nèi)軸承座3與外軸承座6通過軸承轉(zhuǎn)動連接，外軸承座6的外側(cè)固定連接有固定板17，外軸承座6的上端設有壓蓋5。

所述外軸承座6的外側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)向鏈輪4。

所述內(nèi)軸承座3的端部固定連接有連接套18，內(nèi)軸承座3的軸線與連接套18的軸線垂直設置。

連接套18的兩端分別轉(zhuǎn)動連接有一個滾輪8。

所述內(nèi)軸承座3內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動連接有傳動軸2，傳動軸2的軸線與內(nèi)軸承座3的軸線重合，傳動軸2的兩端分別由內(nèi)軸承座3穿出，傳動軸2的一端固定連接有傳動鏈輪1，傳動軸2的另一端穿過連接套18固定連接有第一小傘齒輪12。

所述連接套18內(nèi)固定連接有兩個軸座9，每個軸座9內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有一根第一軸10，第一軸10上連接有電磁離合器7，第一軸10通過電磁離合器7與滾輪8傳動連接。

所述滾輪8包括鋼圈19，鋼圈19的外側(cè)套裝有聚氨酯掛層14，鋼圈19的內(nèi)側(cè)固定連接有鋼盤20，鋼盤20的中心位置固定連接有軸承室13，軸承室13內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動連接有第二軸15，第二軸15的一端與電磁離合器7連接，第二軸15的另一端通過端蓋11與軸承室13固定連接。

兩根第一軸10上其中一根第一軸10上固定連接有第一大傘齒輪16，第一大傘齒輪16與第一小傘齒輪12傳動連接，連接有第一大傘齒輪16的第一軸10與軸座9之間通過軸承轉(zhuǎn)動連接。

所述被動輪23與主傳動輪22的區(qū)別在于被動輪23的內(nèi)軸承座3內(nèi)不安裝傳動軸2，傳動軸2上不安裝第一小傘齒輪12，第一軸10上不安裝第一大傘齒輪16。

所述第二減速電機B3通過第一鏈條B4與其中一個主傳動輪22的傳動鏈輪1傳動連接，第二減速電機B3通過第三鏈條B6與另一個主傳動輪22的傳動鏈輪1傳動連接。

外軸承座6的固定板17與底盤21之間通過螺栓B1固定連接。

如圖7所示，所述搬運機械手29包括豎直設置的絲杠9a，絲杠9a的外側(cè)套裝有套筒10a，套筒10a的一端固定連接有氣托板3a，絲杠9a上連接有絲杠升降機8a，絲杠升降機8a與套筒10a連接，絲杠升降機8a可帶動套筒10a沿絲杠9a上下運動進而帶動氣托板3a沿絲杠9a上下運動。

所述套筒10a的外側(cè)靠近氣托板3a上表面的位置通過軸承13a轉(zhuǎn)動連接有搬運臂4a，軸承13a套裝在套筒10a的外側(cè)。

搬運臂4a下方設有環(huán)形軌道11a，軌道11a固定連接在氣托板3a的上表面上。

所述搬運臂4a的端部通過氣缸2a連接有吸盤1a。

套筒10a的外側(cè)位于搬運臂4a上表面的位置套裝有大傘齒輪6a，大傘齒輪6a與搬運臂4a固定連接，大傘齒輪6a上嚙合有小傘齒輪5a，小傘齒輪5a上連接有電機7a，電機7a與套筒10a固定連接。

所述搬運機械手還包括輸送帶12a。

工作時，第二減速電機B3通過鏈條將動力傳遞給主傳動輪22中的傳動鏈輪1，通過傳動鏈輪1傳遞動力到傳動軸2，傳動軸2將動力傳遞到一側(cè)滾輪8，進而帶動滾輪8運動；第一減速電機B2帶動第二鏈條B5與第一減速電機B2傳動連接，第一減速電機B2通過第二鏈條B5帶動主傳動輪22及被動輪23中的轉(zhuǎn)向鏈輪4轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向鏈輪4帶動內(nèi)軸承座3轉(zhuǎn)動，進而帶動主傳動輪22與被動輪23實現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)完成轉(zhuǎn)向；搬運機械手29工作時通過絲杠升降機8a帶動氣托板3a升降到不同高度，進而帶動搬運臂4a升降到不同高度，通過吸盤1a抓取貨物M，電機7a通過小傘齒輪5a、大傘齒輪6a帶動搬運臂4a轉(zhuǎn)動一定角度將貨物M放置在輸送帶12a上。