本發明涉及機械臂技術，特別涉及一種機械臂調校方法、機械臂調校裝置及機械臂。

背景技術：

機械臂的構造較為復雜，為了達到既定的定位精度與重復精度，機械臂在出廠前需要進行校正工作。校正或校準工作是指對機械臂輸入輸出信號以及實際的執行位姿進行偏差統計并進行偏差最小化的一種處理方法。

現有技術中，一般的工業機械臂校準方法是通過三維視覺或額外的校準機構進行機械臂的校準。在工業上，通過高精度的工業攝像機可以對機械臂采取反復的校準。不過，提供高精度的三維視覺或校準機構進行校準花費大，校準時間長，切在出廠后不便于校準，因此尤其不適合家用或商用的小型機械臂。

技術實現要素：

本發明的實施方式旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明的實施方式需要提供一種機械臂調校方法、機械臂調校裝置及機械臂。

本發明提供了一種機械臂調校方法，用于調校機械臂，所述機械臂包括臂體及用于驅動所述臂體運動的電機，所述機械臂調校方法包括以下步驟：

產生步驟，產生控制信號以控制所述電機轉動至第一實際角度，所述控制信號與所述電機的第一理論角度相對應；

第一感測步驟，感測所述電機輸出的與所述第一實際角度有關的第一電信號值；及

第一調校步驟，根據所述第一電信號值對應的角度與所述第一理論角度的第一差值調校所述電機。

采用本發明實施方式的機械臂調校方法，不需要復雜的設備或專業人士，普通用戶即可對機械臂完成調校，調校過程簡單易學、快速方便。從而解決了現有技術的某些問題。

在某些實施方式中，所述電機的數目包括多個，每個所述電機與至少一個所述臂體對應；

所述機械臂調校方法依次對各個所述電機進行所述產生步驟、所述第一感測步驟及所述第一調校步驟。

在某些實施方式中，所述電機與電位器耦合，所述電位器用于根據所述電機所處的角度調整接入電阻，所述接入電阻的阻值與所述電機所處的角度有對應關系；所述第一感測步驟感測所述接入電阻對應的電壓值；所述第一電信號值包括所述電壓值。

在某些實施方式中，所述機械臂調校方法包括：

依次產生多個所述控制信號，每個所述控制信號對應不同的所述第一理論角度；

對于每個所述控制信號進行所述產生步驟、所述第一感測步驟；

計算步驟，對于每個所述控制信號計算與所述控制信號相對應的所述電信號值對應的角度與所述第一理論角度的所述第一差值；及

第二調校步驟，根據多個所述第一差值調校所述電機。

在某些實施方式中，所述第二調校步驟包括：

獲得子步驟，采用最小二乘法獲得所述第一理論角度與所述第一電信號值之間的回歸直線；

調校子步驟，根據所述回歸直線調校所述電機。

在某些實施方式中，包括以下步驟：

移動步驟，將所述臂體移動至預定位置以帶動所述電機轉動至第二實際角度，所述預定位置與所述電機的第二理論角度相對應；

第二感測步驟，感測所述電機輸出的與所述第二實際角度有關的第二電信號值；及

第三調校步驟，根據所述第二電信號值對應的角度與所述第二理論角度的第二差值調校所述電機。

在某些實施方式中，所述預定位置包括所述臂體的機械限位位置。

本發明還提供了一種機械臂，可應用上述實施方式中所述的機械臂調校方法進行調校；所述機械臂包括臂體及用于驅動所述臂體運動的電機。

本發明還提供了一種機械臂調校裝置，用于調校機械臂，所述機械臂包括臂體及用于驅動所述臂體運動的電機，機械臂調校裝置包括：

產生模塊，所述產生模塊用于產生控制信號以控制所述電機轉動至第一實際角度，所述控制信號與所述電機的第一理論角度相對應；

第一感測模塊，所述第一感測模塊用于感測所述電機輸出的與所述第一實際角度有關的第一電信號值；及

第一調校模塊，所述第一調校模塊用于根據所述第一電信號值對應的角度與所述第一理論角度的第一差值調校所述電機。

在某些實施方式中，所述電機的數目包括多個，每個所述電機與至少一個所述臂體對應；

所述機械臂調校裝置用于采用所述產生模塊、所述第一感測模塊及所述第一調校模塊依次調校所述電機。

在某些實施方式中，所述機械臂調校裝置包括設置于所述電機的電位器，所述電位器用于根據所述電機所處的角度調整接入電阻；

所述第一感測模塊包括感測子模塊，所述感測子模塊用于感測所述接入電阻對應的電壓值；所述第一電信號值包括所述電壓值。

在某些實施方式中，所述機械臂調校裝置包括：

所述產生模塊包括產生子模塊及控制子模塊；

所述產生子模塊用于依次產生多個所述控制信號，每個所述控制信號對應不同的所述第一理論角度；

所述控制子模塊用于依次根據每個所述控制信號控制所述電機轉動至對應的所述第一實際角度；

所述第一感測模塊用于依次感測所述電機輸出的與所述第一實際角度有關的第一電信號值；

所述機械臂調校裝置包括計算模塊及第二調校模塊；所述計算模塊用于對于每個所述控制信號計算與所述控制信號相對應的所述電信號值對應的角度與所述第一理論角度的所述第一差值；所述第二調校模塊用于根據多個所述第一差值調校所述電機。

在某些實施方式中，所述第二調校模塊包括：

獲得子模塊，所述獲得子模塊用于采用最小二乘法獲得所述第一理論角度與所述第一電信號值之間的回歸直線；

調校子模塊，所述調校子模塊用于根據所述回歸直線調校所述電機。

在某些實施方式中，所述機械臂調校裝置還包括：

移動模塊，所述移動模塊用于將所述臂體移動至預定位置以帶動所述電機轉動至第二實際角度，所述預定位置與所述電機的第二理論角度相對應；

第二感測模塊，所述第二感測模塊用于感測所述電機輸出的與所述第二實際角度有關的第二電信號值；及

第三調校模塊，所述第三調校模塊用于根據所述第二電信號值對應的角度與所述第二理論角度的第二差值調校所述電機。

在某些實施方式中，所述預定位置包括所述臂體的機械限位位置。

本發明的實施方式的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實施方式的實踐了解到。

附圖說明

本發明的實施方式的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發明實施方式的機械臂調校方法的流程示意圖。

圖2是本發明實施方式的機械臂調校方法的功能模塊示意圖。

圖3是本發明實施方式的機械臂的立體示意圖。

圖4是本發明實施方式的機械臂調校方法的流程示意圖。

圖5是本發明實施方式的機械臂調校裝置的功能模塊示意圖。

圖6是本發明實施方式的機械臂調校方法的流程示意圖。

圖7是本發明實施方式的機械臂調校方法的流程示意圖。

圖8是本發明實施方式的機械臂調校裝置的功能模塊示意圖。

圖9是本發明實施方式的機械臂調校方法的流程示意圖。

圖10是本發明實施方式的機械臂調校裝置的功能模塊示意圖。

圖11是本發明實施方式的機械臂調校方法的原理示意圖。

圖12是本發明實施方式的機械臂調校方法的流程示意圖。

圖13是本發明實施方式的機械臂調校裝置的功能模塊示意圖。

圖14是本發明實施方式的機械臂調校方法原理的實物示意圖。

圖15是本發明實施方式的機械臂調校方法原理的實物示意圖。

圖16是本發明實施方式的機械臂調校方法原理的實物示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施方式的實施方式，實施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本發明的實施方式，而不能理解為對本發明的實施方式的限制。

請參閱圖1-3，本發明實施方式的機械臂200機械臂調校方法，用于調校機械臂200，機械臂200包括臂體210及用于驅動臂體210運動的電機260，機械臂調校方法可包括以下步驟：

步驟S1，產生控制信號以控制電機260轉動至第一實際角度，控制信號與電機260的第一理論角度相對應；

步驟S2，感測電機260輸出的與第一實際角度有關的第一電信號值；

步驟S3，根據第一電信號值對應的角度與第一理論角度的第一差值調校電機260。

本發明實施方式的機械臂調校方法可由本發明實施方式的機械臂調校裝置100實現，其中，步驟S1可由機械臂調校裝置100的產生模塊110實現，步驟S2可由機械臂調校裝置100的第一感測模塊120實現，步驟S3可由機械臂調校裝置100的第一調校模塊130實現。也就是說，產生模塊110用于產生控制信號以控制電機260轉動至第一實際角度，控制信號與電機260的第一理論角度相對應。第一感測模塊120用于感測電機260輸出的與第一實際角度有關的第一電信號值。第一調校模塊130用于根據第一電信號值對應的角度與第一理論角度的第一差值調校電機260。

根據第一電信號值可得到第一電信號值對應的角度，再與控制信號對應的第一理論角度進行比較，這兩個角度在機械臂200運轉正常的情況下應是大致吻合的，也就是說，若電機260接受控制所轉動到的實際角度若與控制信號對應的第一理論角度大致吻合，說明機械臂200這一部分正常運轉不需要調較。若不吻合甚至相差太遠，就需要調校以使這兩個角度趨向吻合。

本發明實施方式的機械臂調校方法或機械臂調校裝置100可應用于本發明實施方式的機械臂200。

采用本發明實施方式的機械臂調校方法或機械臂調校裝置100，不需要復雜的設備或專業人士，普通用戶即可對機械臂200完成調校，調校過程簡單易學、快速方便。因此，可大大方便家庭用戶或商業用戶對機械臂200的使用。

請參閱圖3，機械臂200可以是一種桌面型小型機械臂200，其包括臂體210，微控制器220，直流電源。機械臂200可與個人計算機(圖未示)連接。微控制器220是機械臂200的主要控制器，用于接收外部控制設備如個人計算機的控制信號并控制機械臂200執行相關動作。直流電源可采用5V供電電壓與5A供電電流對微控制器220進行供電。個人計算機與微控制器220通過串口進行通信。

本發明某些實施方式的機械臂200可包括四個電機260，分別是底座電機261、左側電機263、右側電機265、末端電機267。其中底座電機261可用于驅動機械臂200的底座轉軸的轉動，以使臂體210相對于底座240發生轉動，進而使取物部件230發生左右方向的移動。臂體210可包括第二臂211及第一臂212，第二臂211與取物部件230連接，第一臂212靠近底座240設置。左側電機263可用于驅動第一臂212圍繞底座240在與水平面垂直的平面內轉動。右側電機265可用于驅動第二臂211與第一臂212發生相對轉動，即可以調控第二臂211與第一臂212之間的夾角。末端電機267設置于第二臂末端2111與取物部件230的連接處，主要用于驅動取物部件230相對于第二臂211轉動。

在某些實施方式中的機械臂調校方法中，電機260的數目包括多個，每個電機260與至少一個臂體210對應；

機械臂調校方法依次對各個電機260進行步驟S1、步驟S2及步驟S3。

在某些實施方式中，機械臂200包括不止一個電機260，因此可采用本發明實施方式的機械臂調校方法或機械臂調校裝置100依次對多個電機260進行調校。由于對不同電機260的機械臂調校方法是相同或相似的，因此給用戶的調校過程帶來方便。

請參閱圖4-5，在某些實施方式中，電機260設置有電位器，電位器用于根據電機260所處的角度調整接入電阻，步驟S2可包括：

步驟S201，感測接入電阻對應的電壓值，第一電信號值包括電壓值。

步驟S201可由某些實施方式的機械臂調校裝置100的第一感測模塊120的感測子模塊121完成，即感測子模塊121用于感測接入電阻對應的電壓值。其中，第一電信號值包括電壓值。

根據電壓值可得到電壓值對應的角度，再與控制信號對應的第一理論角度進行比較，這兩個角度在機械臂200運轉正常的情況下應是大致吻合的，若不吻合甚至相差太遠，就需要調校以使這兩個角度趨向吻合。

電壓值的測量可由測量電路實現，測量電路可包括與電機260耦合的電位器，電位器的接入電阻的阻值與電機260所處的角度有一定的對應關系，例如呈大致的線性關系。而測量電路中接入電阻分得的電壓與接入電阻的阻值為正比例線性關系，因此接入電阻分得的電壓值與電機260所處的角度也有對應關系。

通過測量接入電阻分得的電壓值，可計算得到電機260所處的角度，將該計算所得的角度值與控制信號對應的第一理論角度值比較，可調節電機260以使這兩個角度值趨于吻合。

根據控制信號對電機260進行調校的過程可參照圖6，其中PWM信號為本發明實施方式中的控制信號，模擬信號輸出為第一電信號輸出。

請參閱圖7-8，在某些實施方式中，機械臂調校方法可包括以下步驟：

S4，依次產生多個控制信號，每個控制信號對應不同的第一理論角度；

S5，對于每個控制信號進行步驟S1、S2；

S6，對于每個控制信號計算與控制信號相對應的電信號值對應的角度與第一理論角度的第一差值；及

S7，根據多個第一差值調校電機260。

在某些實施方式的機械臂調校裝置100中，機械臂調校裝置100的產生模塊110可包括產生子模塊111及控制子模塊113，機械臂調校裝置100還包括計算模塊140及第二調校模塊150。步驟S4可由產生子模塊111實現。步驟S5可由控制子模塊113及第一感測模塊120實現。步驟S6可由計算模塊140實現。步驟S7可由第二調校模塊150實現。

即產生子模塊111用于依次產生多個控制信號，每個控制信號對應不同的第一理論角度。控制子模塊113用于依次根據每個控制信號控制電機260轉動至對應的第一實際角度。第一感測模塊120用于依次感測電機260輸出的與第一實際角度有關的第一電信號值。計算模塊140用于對于每個控制信號計算與控制信號相對應的電信號值對應的角度與第一理論角度的第一差值。第二調校模塊150用于根據多個第一差值調校電機260。

也就是說，產生多個控制信號，每個控制信號對應一個第一理論角度值。針對以上多個控制信號分別控制電機260轉動到不同的角度，并分別測量電機260輸出的第一電信號值，并進一步計算得到對應的第一電信號值對應的角度與第一理論角度的第一差值。

如此針對多個控制信號可得到多個第一差值。第一差值其實就是電機260根據控制信號應轉動到的角度與實際轉動到的角度之間的差距。由于每次測量都會有不同的誤差，因此多個第一差值不一定相等，根據統計的原理，被統計的數據量越大，得到的結果越趨于客觀及越接近真實情況。因此，通過整合多個第一差值，例如將數據進行篩選再求平均值，得到平均第一差值，再根據平均第一差值對機械臂200進行調校，以提高調校的準度。

誤差的一個重要來源可能是電信號值并不能完全準確地反映電機260轉動到的第一實際角度。例如，采用上述實施方式中的測量電位器的接入電阻分得的電壓值的方法，在電壓值與電機260轉動的角度不一定是精準的線性關系，有可能是大概的線性關系，例如電壓值在一定范圍內上下浮動。誤差的原因有可能與電位器的性能參數或電位器與電機260的耦合度有關。

因此，請參閱圖9-11，在本實施方式中，步驟S7可進一步包括：

S701，采用最小二乘法獲得第一理論角度與第一電信號值之間的回歸直線；及

S703，根據回歸直線調校電機260。

其中，步驟S701可由某些實施方式的機械臂調校裝置100的第二調校模塊150的獲得子模塊151實現，步驟S703可由機械臂調校裝置100的第二調校模塊150的調校子模塊153實現。

請參閱圖11，由于針對多個不同的控制信號進行了感測，可得到多組第一理論角度與第一電信號值。以第一理論角度為橫坐標，以第一電信號值為縱坐標，建立二維坐標系，可得到多組第一理論角度與第一電信號值對應的散點，針對這些散點采用最小二乘法，可得到一條回歸直線，稱為第一直線，這些散點分布在回歸直線的兩側。

根據第一理論角度還可以得到理論電信號值，也就是當電機260轉動到第一理論角度時，不考慮獲取電信號值的元件(如電位器)的參數誤差，理論上應得到的電信號值。根據第一理論角度及理論電信號值，可在上述二維坐標系中得到另一條回歸直線，稱為第二直線。兩條回歸直線的斜率都是電機260單位轉動角度造成電信號值改變量，因此兩條回歸直線是平行的。過縱軸上一點做與橫軸平行的直線，與第一直線相交于A點，與第二直線相交于B點。A點與B點之間的距離即為電機260的理論角度與實際角度之間的差值，調校的目的也就是使該差值趨于0。

請參閱圖12-13，在某些實施方式中，機械臂調校方法可包括以下步驟：

S8，將臂體210移動至預定位置以帶動電機260轉動至第二實際角度，預定位置與電機260的第二理論角度相對應；

S9，感測電機260輸出的與第二實際角度有關的第二電信號值；及

S10，根據第二電信號值對應的角度與第二理論角度的第二差值調校電機260。

在某些實施方式中，機械臂調校裝置100可包括移動模塊160、第二感測模塊170及第三調校模塊180。其中，步驟S8可由移動模塊160實現，移動模塊160用于將臂體210移動至預定位置以帶動電機260轉動至第二實際角度，預定位置與電機260的第二理論角度相對應。步驟S9可由第二感測模塊170實現，第二感測模塊170用于感測電機260輸出的與第二實際角度有關的第二電信號值。步驟S10可由第三調校模塊180實現，第三調校模塊180用于根據第二電信號值對應的角度與第二理論角度的第二差值調校電機260。

通過調校，可使臂體210與電機260的耦合回到正常狀態，以使電機260對臂體210進行更準確的控制。

在某些實施方式，預定位置包括臂體210的機械限位位置。

本實施方式各步驟的目的是調校機械臂200以減少臂體210與電機260之間的耦合誤差。采用將臂體210移動至機械限位位置的方式可提升調校的準確度。

請參閱圖14-16，在某些實施方式中調校的順序可以是底座電機261、左側電機263、右側電機265。具體的，可以先將底座電機261偏移至45度。請參閱圖14，使第二臂211盡量與左前方支架241靠近并在同一平面之中。因為左前方支架241為實際的45度角。當移動底座電機261使第二臂211至此時，可以讀取底座電機261的角度。這個角度與45度之差將會是底座電機261的偏移量。調校電機260以偏移量趨于0。

請參閱圖15，當處理完底座電機261后，保持底座電機261的45度角不變，同時后移第一臂212，使得第一臂212的輔助臂與關節螺絲2121相接觸，形成機械限位。左側電機263在此的機械限位為130度。所以此時將讀取左側電機263的度數，該度數與130度的誤差即為左側電機263的偏移量。

請參閱圖16，同時將第二臂211向下移動至不能再移動以形成機械限位。此時第二臂211的機械限位角度為20度。讀取右側電機265的角度并與20度相減即是右側電機265的偏移量，調校電機260以偏移量趨于0。

本發明實施方式的機械臂200，可應用本發明實施方式的機械臂調校方法進行調校。機械臂200可包括臂體210及用于驅動臂體210運動的電機260。

本發明實施方式的機械臂200系統未展開的其它部分，可參以上實施方式的鍵盤式控制裝置的對應部分，在此不再詳細展開。

在本發明的實施方式的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明的實施方式和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的實施方式的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個所述特征。在本發明的實施方式的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本發明的實施方式的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接或可以相互通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明的實施方式中的具體含義。

在本發明的實施方式中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公開提供了許多不同的實施方式或例子用來實現本發明的實施方式的不同結構。為了簡化本發明的實施方式的公開，下文中對特定例子的部件和設置進行描述。當然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發明。此外，本發明的實施方式可以在不同例子中重復參考數字和/或參考字母，這種重復是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施方式和/或設置之間的關系。此外，本發明的實施方式提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領域普通技術人員可以意識到其他工藝的應用和/或其他材料的使用。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施方式”、“一些實施方式”、“示意性實施方式”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結合所述實施方式或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施方式或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結合。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個或更多個用于實現特定邏輯功能或過程的步驟的可執行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發明的優選實施方式的范圍包括另外的實現，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執行功能，這應被本發明的實施例所屬技術領域的技術人員所理解。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認為是用于實現邏輯功能的可執行指令的定序列表，可以具體實現在任何計算機可讀介質中，以供指令執行系統、裝置或設備(如基于計算機的系統、包括處理模塊的系統或其他可以從指令執行系統、裝置或設備取指令并執行指令的系統)使用，或結合這些指令執行系統、裝置或設備而使用。就本說明書而言，"計算機可讀介質"可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執行系統、裝置或設備或結合這些指令執行系統、裝置或設備而使用的裝置。計算機可讀介質的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個或多個布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計算機盤盒(磁裝置)，隨機存取存儲器(RAM)，只讀存儲器(ROM)，可擦除可編輯只讀存儲器(EPROM或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(CDROM)。另外，計算機可讀介質甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質，因為可以例如通過對紙或其他介質進行光學掃描，接著進行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機存儲器中。

應當理解，本發明的實施方式的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現。在上述實施方式中，多個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執行系統執行的軟件或固件來實現。例如，如果用硬件來實現，和在另一實施方式中一樣，可用本領域公知的下列技術中的任一項或他們的組合來實現：具有用于對數據信號實現邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現場可編程門陣列(FPGA)等。

本技術領域的普通技術人員可以理解實現上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質中，該程序在執行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發明的各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能模塊的形式實現。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。

上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。

盡管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。