本發明屬于工業生產、機器人領域，具體的說是涉及中大變徑氣動快速自定心三爪夾具。

背景技術：

目前，自動化生產成為工業發展主流，自動夾具運用也越來越廣泛，但現存的夾具存在適應能力弱，夾取速度慢等缺陷。

技術實現要素：

為了解決上述問題，本發明提供給了一種三爪夾具，通過運用曲柄連桿機構，以氣缸為動力源，實現快速、自動定心夾取直徑尺寸不一的盤形工件的功能。

為了達到上述目的，本發明是通過以下技術方案實現的:

本發明是一種大變徑氣動快速自定心三爪夾具，包括主軸和三組連桿組，三角板通過連接裝置套在主軸上，主軸和三角板構成轉動副，每組連桿組均包括連桿、機架和連架桿，每組連桿組與三角板的一角作為搖桿形成曲柄搖桿機構，氣缸活塞桿的一端固定在三角板的一角的凸臺上，氣缸的另一端的無桿側端蓋套在其中一組連桿組的、機架和連架桿的連接副上，連接副上端面設有長凸臺，用于放置氣缸無桿側端蓋，形成轉動副，在每個連架桿的下方均設置有夾頭。

本發明的進一步改進在于：相鄰的每組連桿組以夾角120度環形分布，形成三爪。

本發明的進一步改進在于：三角板的形狀為等邊三角形，等邊三角形板繞主軸轉動，帶動三組爪桿同步動作，實現對盤形零件的自定心和夾緊或放松，三角設有凸臺，中心鏤空。

本發明的有益效果是：本發明運用曲柄搖桿機構，以氣缸為動力源，通過氣缸的活塞桿的運動，推動三角板旋轉，從而實現三角爪的收縮與張弛，夾取工件。

本發明結構簡單、設計合理新穎，操作方便，有效的實現了三爪的同步擴張或收縮（自定心），最后實現直徑范圍變化較大的各種盤形零件的抓取，速度極快。

附圖說明

圖1 是本發明的結構示意圖。

具體實施方式

為了加深對本發明的理解，下面將結合附圖和實施例對本發明做進一步詳細描述，該實施例僅用于解釋本發明，并不對本發明的保護范圍構成限定。

如圖1所示，本發明是 一種大變徑氣動快速自定心三爪夾具，包括主軸1和三組連桿組，所述三角板2的形狀為等邊三角形，等邊三角形板繞主軸轉動，帶動三組爪桿同步動作，實現對盤形零件的自定心和夾緊或放松，三角設有凸臺，中心鏤空，可通過連接裝置套在主軸上，三角板2通過連接裝置9套在所述主軸1上，所述主軸1和所述三角板2構成轉動副，每組連桿組均包括連桿4、機架5和連架桿7，每組所述連桿組與所述三角板2的一角作為搖桿形成曲柄搖桿機構，氣缸3活塞桿的一端固定在所述三角板2的一角的凸臺上，活塞桿運動，推動三角板旋轉，從而實現三角爪的收縮與張弛，夾取工件，所述氣缸3的另一端的無桿側端蓋套在其中一組連桿組的、機架5和連架桿7的連接副上，所述連接副上端面設有長凸臺，用于放置氣缸無桿側端蓋，形成轉動副，在每個所述連架桿7的下方均設置有夾頭8，用來夾取工件，也就是說夾頭8固定在連架桿7的末端下方，相鄰的每組連桿組以夾角120度環形分布，形成三爪。

連桿4、機架5、連架桿7及將三角板2的一角作為的搖桿組成連桿組，連桿4的一端套在連架桿7的凸臺上形成轉動副，另一端套在三角板2一角的下方凸臺上形成轉動副，機架5與連架桿7通過連接副6連接，機架5固定。該連桿組有三組，按圖1，相互以120度夾角環形分布，三組連桿組共用三角板2、機架5。氣缸3的活塞桿的外端套在在三角板2一角的凸臺上形成轉動副，其無桿側端套在連接副6的凸臺上，形成轉動副。所述氣缸3通過推動活塞桿運動。從而推動三角板2旋轉，從而帶動連桿與連架桿運動，實現三爪的收縮，最后實現盤形零件的抓取。

所述夾頭8形狀如圖1所示，抓取工件時，實為托舉工件，夾頭平臺受力。

本發明運用曲柄搖桿機構，以氣缸為動力源，通過氣缸的活塞桿的運動，推動三角板旋轉，從而實現三角爪的收縮與張弛，夾取工件。