1.一種六軸機器人，其特征在于：包括旋轉座(1)、擺臂(2)、承接座(3)、擺動頭(4)、第一擺動驅動機構(5)、第二擺動驅動機構(6)、旋轉驅動機構(7)、第三擺動驅動機構(8)、以及用以承接抓取組件并能夠驅動抓取組件旋轉的末端執行機構(9)，其中，所述擺臂(2)豎向設置于所述旋轉座(1)上，并能夠在所述旋轉座(1)的帶動下水平旋轉；所述第一擺動驅動機構(5)亦設置在所述旋轉座(1)上，且所述第一擺動驅動機構(5)還能夠帶動所述擺臂(2)進行前后擺動；所述承接座(3)活動設置于所述擺臂(2)的上側上，所述第二擺動驅動機構(6)設置于所述承接座(3)上，所述擺動頭(4)通過所述旋轉驅動機構(7)亦設置于所述承接座(3)上，且所述第二擺動驅動機構(6)還能夠帶動所述承接座(3)運動，進而使得所述擺動頭(4)進行上下擺動，所述旋轉驅動機構(7)還能夠帶動所述擺動頭(3)旋轉；另外，所述第三擺動驅動機構(8)和末端執行機構(9)均設置于所述擺動頭(3)上，且所述第三擺動驅動機構(8)還能夠帶動所述末端執行機構(9)進行上下擺動。
2.根據權利要求1所述的六軸機器人，其特征在于：實現所述擺臂(2)豎向設置于所述旋轉座(1)上，并能夠在所述旋轉座(1)的帶動下水平旋轉的結構為：所述旋轉座(1)包括底座(10)、蓋體(11)和旋轉驅動組件，其中，所述底座(10)上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述蓋體(11)活動蓋合于所述第一容置槽的槽口上，所述擺臂(2)豎向設置于所述蓋體(11)上；所述旋轉驅動組件包括第一伺服馬達(12)、第一入力軸(13)和第一減速機(14)，所述第一伺服馬達(12)定位設置于所述蓋體(11)上，且所述第一伺服馬達(12)的動力輸出軸還伸入所述第一容置槽中，所述第一入力軸(13)和第一減速機(14)均內置于所述第一容置槽中，且所述第一入力軸(13)固定套接于所述第一伺服馬達(12)的動力輸出軸上，并還同時與所述第一減速機(14)嚙合傳動連接，另外，所述第一減速機(14)的動力輸出軸還與所述蓋體(11)定位連接，進而能夠帶動所述蓋體(11)相對所述底座(10)水平旋轉-170°～170°。
3.根據權利要求2所述的六軸機器人，其特征在于：實現所述第一擺動驅動機構(5)設置在所述旋轉座(1)上，且所述第一擺動驅動機構(5)還能夠帶動所述擺臂(2)進行前后擺動的結構為：在所述蓋體(11)上定位設置有一承接支座(15)，且所述承接支座(15)上還形成有一第二容置槽；
所述第一擺動驅動機構(5)包括第二伺服馬達(50)、第二入力軸(51)和第二減速機(52)，其中，所述第二伺服馬達(50)定位設置于所述蓋體(11)上，所述第二伺服馬達(50)的動力輸出軸的軸線方向與所述第一伺服馬達(12)的動力輸出軸的軸線方向相垂直，且所述第二伺服馬達(50)的動力輸出軸還伸入所述第二容置槽中，所述第二入力軸(51)和第二減速機(52)均內置于所述第二容置槽中，且所述第二減速機(52)還通過所述第二入力軸(51)與所述第二伺服馬達(50)的動力輸出軸定位連接；所述擺臂(2)的下側活動蓋合于所述第二容置槽的槽口上，且同時所述擺臂(2)的下側還與所述第二減速機(52)的動力輸出端定位連接，以使得所述擺臂(2)能夠繞所述第二伺服馬達(50)的動力輸出軸旋轉-70°～150°。
4.根據權利要求3所述的六軸機器人，其特征在于：實現所述第二擺動驅動機構(6)設置于所述承接座(3)上，且所述第二擺動驅動機構(6)還能夠帶動所述承接座(3)運動的結構為：在所述承接座(3)的一側上形成有一第三容置槽；
所述第二擺動驅動機構(6)包括第三伺服馬達(60)、第三入力軸(61)和第三減速機(62)，其中，所述第三伺服馬達(60)定位設置在所述承接座(3)上，且所述第三伺服馬達(60)的動力輸出軸還伸入所述第三容置槽中；所述第三入力軸(61)和第三減速機(62)均內置于所述第三容置槽中，且所述第三減速機(62)還通過所述第三入力軸(61)與所述第三伺服馬達(60)的動力輸出軸定位連接，另外，所述第三減速機(52)的動力輸出端還與所述第三容置槽定位連接，以使得所述承接座(3)能夠繞所述第三伺服馬達(60)的動力輸出軸旋轉-15°～170°；
另外，所述擺臂(2)的上側蓋合于所述第三容置槽的槽口上，且同時所述擺臂(2)的上側還與所述第三容置槽轉動連接。
5.根據權利要求1所述的六軸機器人，其特征在于：實現所述擺動頭(4)通過所述旋轉驅動機構(7)設置于所述承接座(3)上，且所述旋轉驅動機構(7)還能夠帶動所述擺動頭(3)旋轉的結構為：所述旋轉驅動機構(7)包括第四伺服馬達(70)和第四減速機(71)，所述第四伺服馬達(70)定位設置于所述承接座(3)上，且所述第四伺服馬達(70)的動力輸出軸還定位連接于所述第四減速機(71)，所述第四減速機(71)的動力輸出端與所述擺動頭(4)一側定位連接，以使得所述擺動頭(4)能夠繞所述第四伺服馬達(70)的動力輸出軸旋轉-180°～180°。
6.根據權利要求5所述的六軸機器人，其特征在于：所述旋轉驅動機構(7)還包括有第一聯接件(72)、交叉軸承(73)和第二聯接件(74)，其中，所述第一聯接件(72)固定連接于所述第四減速機(71)的動力輸出端上，所述交叉軸承(73)定位套接于所述第一聯接件(72)外，所述第二聯接件(74)鎖固連接于所述交叉軸承(73)上，且同時所述第二聯接件(74)還與所述擺動頭(4)一側鎖固連接。
7.根據權利要求5所述的六軸機器人，其特征在于：所述末端執行機構(9)包括連接件(90)、第五伺服馬達(91)和用以承接抓取組件的第五減速機(92)，所述連接件(90)轉動連接于所述擺動頭(4)背向所述第四減速機(71)的另一側上，所述第五伺服馬達(91)定位設置于所述連接件(90)上，且所述第五伺服馬達(91)的動力輸出軸還定位連接于所述第五減速機(92)，以使得所述第五減速機(92)能夠繞所述第五伺服馬達(91)的動力輸出軸旋轉-360°～360°；
所述第三擺動驅動機構(8)包括有第六伺服馬達(80)，所述第六伺服馬達(80)定位設置于所述擺動頭(4)上，且所述第六伺服馬達(80)能夠帶動所述連接件(90)相對所述擺動頭(4)旋轉。
8.根據權利要求7所述的六軸機器人，其特征在于：所述擺動頭(4)背向所述第四減速機(71)的另一側呈二分叉；
所述連接件(90)為T型三通管件，其具有主管體(900)和垂直設于所述主管體(900)上并與所述主管體(900)相連通的垂直管體(901)，所述主管體(900)轉動連接于該二分叉之間，所述第五伺服馬達(91)定位設置于所述垂直管體(901)中，且所述第五伺服馬達(91)的動力輸出軸還伸出所述垂直管體(901)外；
另外，實現所述第六伺服馬達(80)能夠帶動所述連接件(90)相對所述擺動頭(4)旋轉的結構為：在所述擺動頭(4)上還形成有一用以收容所述第六伺服馬達(80)的容置空腔，所述容置空腔開口于所述擺動頭(4)的外側面上，以形成一安裝孔，且所述安裝孔還與所述主管體(900)的一軸端位于同側；另設有第六減速機(81)、兩個皮帶輪(82)和一同步皮帶，所述第六減速機(81)定位連接于所述主管體(900)的一軸端上，該兩皮帶輪(82)分別固定套設于所述第六伺服馬達(80)的動力輸出軸和所述第六減速機(81)的輸入軸上，且該兩皮帶輪(82)還通過所述同步皮帶傳動連接，以使得所述主管體(900)能夠繞其軸心線旋轉-135°～135°。
9.根據權利要求2所述的六軸機器人，其特征在于：在所述底座(10)上還設置有重載連接器(16)。