本發明屬于工業機器人技術領域，特別是涉及一種工業機器人用多路巡檢防撞控制系統。

背景技術：

受巡檢工作的復雜性和技術手段的限制，國內外工業現場進行設備巡檢時普遍使用人工巡視、手工記錄的作業模式。人工巡檢模式存在勞動強度大、工作效率低、檢測質量分散、管理成本高等明顯不足；而且，人工巡檢的數據也無法準確、及時地錄入到監控中心，使信息化管理不能到達第一作業現場，影響了工業現場管理的自動化和智能化水平。

隨著機器人技術與人工智能技術的發展，采用移動式機器人代替人工進行工業現場巡檢已成為可能。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種工業機器人用多路巡檢防撞控制系統，通過該系統的應用，解決了現有的問題。

為解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明為一種工業機器人用多路巡檢防撞控制系統，包括多路巡檢儀和微控制器，所述多路巡檢儀的輸入端連接有前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器；所述多路巡檢儀的輸出端與微控制器的輸入端相連；所述微控制器的輸入端還連接有視頻采集模塊；所述微控制器的輸出端連接有驅動模塊和存儲模塊；所述驅動模塊的輸出端連接有行走機構；所述微控制器還連接有通訊模塊；所述通訊模塊連接有監控中心；所述微控制器與通訊模塊之間以及通訊模塊與監控中心之間均為交互通訊方式。

進一步地，所述前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器用于分別檢測機器人的前方、后方、左方、右方、上方是否有障礙物，并將各個方向的障礙物檢測信息實時傳輸給多路巡檢儀；所述多路巡檢儀對各個方向的障礙物檢測信息進行分析處理，一旦某方向檢測有障礙物，則將該方向障礙物檢測信息再發送給微控制器，再由微控制器根據該方向障礙物檢測信息，通過驅動模塊控制行走機構改變行走路徑。

進一步地，所述視頻采集模塊用于采集周圍視頻信息并將視頻信息發送至微控制器，微控制器再將視頻信息發送至存儲模塊存儲，同時通過通訊模塊發送至監控中心；所述監控中心通過通訊模塊訪問微控制器，繼而調取存儲模塊中存儲的視頻信息或經驅動模塊控制行走機構改變行走路徑。

本發明具有以下有益效果：

本發明通過在前方、后方、左方、右方和上方設置超聲波傳感器，便于檢測相應方向的障礙物信息；通過多路巡檢儀對各個方向的障礙物信息進行分析處理，將檢測有障礙物的信息傳送至微控制器，由微控制器通過驅動模塊控制行走機構改變行走路徑，以避開障礙物，提高了巡檢的智能化；通過設置視頻采集模塊，便于對工業現場進行視頻采集并發送至微控制器，繼而微控制器通過通訊模塊與監控中心進行交互，有利于巡檢信息的實時回傳和交互，提高了巡檢工作的效率以及現場管理的自動化水平。

當然，實施本發明的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明的一種工業機器人用多路巡檢防撞控制系統的組成框圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1所示，本發明為一種工業機器人用多路巡檢防撞控制系統，包括多路巡檢儀和微控制器，多路巡檢儀的輸入端連接有前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器，多路巡檢儀的輸出端與微控制器的輸入端相連，微控制器的輸入端還連接有視頻采集模塊，微控制器的輸出端連接有驅動模塊和存儲模塊，驅動模塊的輸出端連接有行走機構，微控制器還連接有通訊模塊，通訊模塊連接有監控中心，微控制器與通訊模塊之間以及通訊模塊與監控中心之間均為交互通訊方式。

其中，前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器用于分別檢測機器人的前方、后方、左方、右方、上方是否有障礙物，若有障礙物，并將各個方向的障礙物檢測信息實時傳輸給多路巡檢儀，多路巡檢儀對各個方向的障礙物檢測信息進行分析處理，一旦某方向檢測有障礙物，則將該方向障礙物檢測信息再發送給微控制器，微控制器根據該方向障礙物檢測信息，通過驅動模塊控制行走機構改變行走路徑，以避開相應方向的障礙物。

其中，視頻采集模塊安裝于機器人頭部前面，機器人頭部可相對于機器人本體旋轉，繼而采集周圍視頻信息并將視頻信息發送至微控制器，微控制器將視頻信息發送至存儲模塊存儲，同時通過通訊模塊發送至監控中心，位于監控中心的監控人員通過監控中心獲得生產現場的巡檢畫面；監控中心通過通訊模塊訪問微控制器，繼而調取存儲模塊中存儲的視頻信息或經驅動模塊控制行走機構改變行走路徑。

其中，前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器均采用瑞士的UNAM1816903超聲傳感器；多路巡檢儀采用TDAM7016-24智能多路巡檢儀；微控制器采用STM32F103RBT6單片機；視頻采集模塊采用攝像頭；通訊模塊為無線通信網絡；監控中心為一臺或多臺工控機。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

最后需要說明的是，以上公開的本發明優選實施例只是用于幫助闡述本發明。優選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節，也不限制該發明僅為所述的具體實施方式。顯然，根據本說明書的內容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本發明的原理和實際應用，從而使所屬技術領域技術人員能很好地理解和利用本發明。本發明僅受權利要求書及其全部范圍和等效物的限制。