本發(fā)明涉及椅腳加工設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種可調(diào)的椅腳夾具及使用其的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

辦公椅椅腳通常由一個(gè)座體和多個(gè)支撐腳組成，如圖1所示，支撐腳的一端和座體連接，整體呈放射狀；所述座體設(shè)有椅桿安裝孔。由于辦公椅椅腳的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，在機(jī)器人抓取辦公椅椅腳進(jìn)行加工時(shí)，對(duì)夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過(guò)大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動(dòng)，加工時(shí)造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過(guò)小，則裝夾難度增大，機(jī)器人需精確對(duì)準(zhǔn)夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號(hào)的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無(wú)法對(duì)準(zhǔn)夾具的裝夾位置，夾具適應(yīng)性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種適應(yīng)性強(qiáng)，可減少間隙問(wèn)題對(duì)抓取辦公椅椅腳影響的可調(diào)的椅腳夾具及使用其的機(jī)器人。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種可調(diào)的椅腳夾具，包括夾緊驅(qū)動(dòng)器、夾緊支撐桿、夾頭和導(dǎo)向連接件，所述導(dǎo)向連接件包括支撐桿導(dǎo)向管，所述夾緊驅(qū)動(dòng)器設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端；

所述夾緊支撐桿設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿的一端和夾緊驅(qū)動(dòng)器的輸出軸連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)夾緊支撐桿在支撐桿導(dǎo)向管內(nèi)移動(dòng)；

所述夾頭包括至少兩個(gè)夾緊外撐件，所述夾緊外撐件包括支撐桿滑動(dòng)槽，所述支撐桿滑動(dòng)槽設(shè)置于夾緊外撐件的一端的內(nèi)側(cè)；

所述夾頭設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述夾緊外撐件的支撐桿滑動(dòng)槽貼合形成夾頭活動(dòng)套孔；

當(dāng)夾緊支撐桿伸出并插入所述夾頭的夾頭活動(dòng)套孔時(shí)，所述夾緊外撐件向外撐開。

優(yōu)選地，所述夾頭還包括合緊套圈，所述合緊套圈套合于所述夾緊外撐件的一端的外側(cè)；

所述夾緊外撐件還包括支撐桿定位槽，所述支撐桿定位槽設(shè)置于夾緊外撐件的另一端的內(nèi)側(cè)，所述支撐桿定位槽的一端和支撐桿滑動(dòng)槽的一端連接；

所述夾緊外撐件的支撐桿定位槽貼合形成夾頭限位套孔，所述夾頭限位套孔的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔的孔徑。

優(yōu)選地，還包括限位伸出桿和限位銷，所述限位伸出桿的一端和支撐桿導(dǎo)向管的外側(cè)連接，所述限位銷安裝于所述限位伸出桿的另一端。

優(yōu)選地，所述限位伸出桿包括安裝部、伸出調(diào)節(jié)部和限位固定部，所述安裝部設(shè)置于限位伸出桿的一端，所述限位固定部設(shè)置于限位伸出桿的另一端，所述安裝部通過(guò)伸出調(diào)節(jié)部和限位固定部連接，并且所述安裝部和伸出調(diào)節(jié)部相互垂直；

所述安裝部的一側(cè)和支撐桿導(dǎo)向管的外側(cè)連接，所述限位固定部設(shè)有限位銷安裝通孔，所述限位銷通過(guò)限位銷安裝通孔安裝于限位固定部；所述伸出調(diào)節(jié)部具有伸縮桿結(jié)構(gòu)，所述伸出調(diào)節(jié)部帶動(dòng)限位固定部作伸縮運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述夾緊支撐桿包括夾緊支撐尖頭，所述夾緊支撐尖頭設(shè)置于夾緊支撐桿的另一端；

所述夾緊外撐件還包括支撐桿過(guò)渡槽，所述支撐桿過(guò)渡槽的一端和支撐桿滑動(dòng)槽的一端連接，所述支撐桿過(guò)渡槽的另一端和支撐桿定位槽的一端連接；

所述夾緊外撐件的支撐桿過(guò)渡槽貼合形成夾頭過(guò)渡套孔，夾頭過(guò)渡套孔的一端和夾頭活動(dòng)套孔連通，夾頭過(guò)渡套孔的另一端和夾頭限位套孔連通。

優(yōu)選地，所述夾緊驅(qū)動(dòng)器包括夾緊氣缸，所述導(dǎo)向連接件包括驅(qū)動(dòng)器連接法蘭和至少兩個(gè)夾頭安裝板；

所述氣缸連接法蘭設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端，所述夾緊氣缸的缸體與所述氣缸連接法蘭連接，并且所述夾緊氣缸的活塞桿和夾緊支撐桿的一端連接，所述夾緊氣缸帶動(dòng)夾緊支撐桿在支撐桿導(dǎo)向管內(nèi)移動(dòng)；

所述夾頭安裝板對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述導(dǎo)向連接件還包括至少兩個(gè)夾頭安裝銷，相對(duì)的兩塊所述夾頭安裝板通過(guò)夾頭安裝銷連接；

所述夾緊外撐件還包括夾頭安裝通孔，所述夾頭安裝通孔設(shè)置于夾緊外撐件的一端的外側(cè)，所述夾緊外撐件的一端通過(guò)夾頭安裝通孔套于夾頭安裝銷。

優(yōu)選地，所述支撐桿導(dǎo)向管包括軸承容納腔和支撐桿限位腔，所述軸承容納腔設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端，所述支撐桿限位腔設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述軸承容納腔和支撐桿限位腔連通；

所述導(dǎo)向連接件還包括支撐桿導(dǎo)向軸承，所述支撐桿導(dǎo)向軸承套接于所述夾緊支撐桿并且所述支撐桿導(dǎo)向軸承置于軸承容納腔內(nèi)，所述夾緊支撐桿先后穿過(guò)軸承容納腔和支撐桿限位腔。

優(yōu)選地，所述夾緊外撐件還包括套圈安裝凹槽和夾頭定位凸沿，所述夾頭定位凸沿設(shè)置于夾緊外撐件的一端的近端部的外側(cè)；

所述套圈安裝凹槽設(shè)置于夾緊外撐件的一端的外側(cè)，并且所述套圈安裝凹槽位于夾頭安裝通孔和夾頭定位凸沿之間。

優(yōu)選地，所述夾緊驅(qū)動(dòng)器還包括氣缸安裝座，所述夾緊氣缸安裝于所述氣缸安裝座。

優(yōu)選地，使用所述可調(diào)的椅腳夾具的機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和所述可調(diào)的椅腳夾具，所述可調(diào)的椅腳夾具和機(jī)器人本體連接。

所述可調(diào)的椅腳夾具用于夾裝辦公椅椅腳，可安裝在機(jī)器人上，便于機(jī)器人抓取辦公椅椅腳進(jìn)行加工。所述可調(diào)的椅腳夾具通過(guò)控制夾緊支撐桿的伸縮動(dòng)作，調(diào)節(jié)夾緊外撐件的外撐程度，從而控制對(duì)夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應(yīng)辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問(wèn)題對(duì)抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

附圖說(shuō)明

附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明，但附圖中的內(nèi)容不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制。

圖1是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的現(xiàn)有辦公椅椅腳結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的可調(diào)的椅腳夾具結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的可調(diào)的椅腳夾具正視圖；

圖4是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊支撐桿組裝狀態(tài)示意圖；

圖5是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊支撐桿結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件和合緊套圈結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件外側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的限位伸出桿結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的導(dǎo)向連接件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的導(dǎo)向連接件正視圖。

其中：夾緊驅(qū)動(dòng)器1；夾緊支撐桿2；夾頭3；導(dǎo)向連接件4；支撐桿導(dǎo)向管42；夾緊外撐件31；支撐桿滑動(dòng)槽311；支撐桿定位槽312；夾頭活動(dòng)套孔317；夾頭限位套孔318；夾頭過(guò)渡套孔319；合緊套圈32；限位伸出桿5；限位銷6；安裝部51；伸出調(diào)節(jié)部52；限位固定部53；限位銷安裝通孔54；夾緊支撐尖頭21；支撐桿過(guò)渡槽313；夾緊氣缸11；驅(qū)動(dòng)器連接法蘭41；夾頭安裝板43；夾頭安裝銷45；夾頭安裝通孔314；軸承容納腔421；支撐桿限位腔422；支撐桿導(dǎo)向軸承44；套圈安裝凹槽315；夾頭定位凸沿316；氣缸安裝座12；座體71；支撐腳72；椅桿安裝孔711。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

本實(shí)施例的可調(diào)的椅腳夾具，包括夾緊驅(qū)動(dòng)器1、夾緊支撐桿2、夾頭3和導(dǎo)向連接件4，如圖2、圖3所示，所述導(dǎo)向連接件4包括支撐桿導(dǎo)向管42，所述夾緊驅(qū)動(dòng)器1設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管42的一端；

所述夾緊支撐桿2設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管42的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿2的一端和夾緊驅(qū)動(dòng)器1的輸出軸連接，如圖5所示，所述夾緊驅(qū)動(dòng)器1帶動(dòng)夾緊支撐桿2在支撐桿導(dǎo)向管42內(nèi)移動(dòng)；

所述夾頭3包括至少兩個(gè)夾緊外撐件31，如圖3所示，所述夾緊外撐件31包括支撐桿滑動(dòng)槽311，所述支撐桿滑動(dòng)槽311設(shè)置于夾緊外撐件31的一端的內(nèi)側(cè)，如圖6所示；

所述夾頭3設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管42的另一端，所述夾緊外撐件31的支撐桿滑動(dòng)槽311貼合形成夾頭活動(dòng)套孔317，如圖4所示；

當(dāng)夾緊支撐桿2伸出并插入所述夾頭3的夾頭活動(dòng)套孔317時(shí)，所述夾緊外撐件31向外撐開。

所述可調(diào)的椅腳夾具用于夾裝辦公椅椅腳，可安裝在機(jī)器人上，便于機(jī)器人抓取辦公椅椅腳進(jìn)行加工。辦公椅椅腳通常由一個(gè)座體71和多個(gè)支撐腳72組成，如圖1所示，支撐腳72的一端和座體72連接，整體呈放射狀；所述座體71設(shè)有椅桿安裝孔711。由于辦公椅椅腳的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，在機(jī)器人抓取辦公椅椅腳進(jìn)行加工時(shí)，對(duì)夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過(guò)大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動(dòng)，加工時(shí)造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過(guò)小，則裝夾難度增大，機(jī)器人需精確對(duì)準(zhǔn)夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號(hào)的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無(wú)法對(duì)準(zhǔn)夾具的裝夾位置，夾具適應(yīng)性較差。

所述夾頭3加工時(shí)插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，通過(guò)和支撐桿導(dǎo)向管42的相互作用，夾緊辦公椅椅腳的座體72。所述夾頭3包括至少兩個(gè)夾緊外撐件31，以設(shè)置兩個(gè)夾緊外撐件31為例：兩個(gè)夾緊外撐件31對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管42的另一端，即兩個(gè)夾緊外撐件31的支撐桿滑動(dòng)槽311貼合，形成夾頭活動(dòng)套孔317。所述夾緊外撐件31和支撐桿導(dǎo)向管42之間為活動(dòng)連接，所述夾緊外撐件31可繞著其自身的一端轉(zhuǎn)動(dòng)。

工作時(shí)，所述可調(diào)的椅腳夾具的夾頭3插入座體71的椅桿安裝孔711內(nèi)。夾緊支撐桿2從支撐桿導(dǎo)向管42的另一端伸出后隨即在活動(dòng)套孔317內(nèi)繼續(xù)滑動(dòng)，此時(shí)所述夾緊支撐桿2將擠壓兩側(cè)的夾緊外撐件31，使兩側(cè)的夾緊外撐件31向外撐開，從而所述夾緊外撐件31和椅桿安裝孔711的孔壁相互擠壓，實(shí)現(xiàn)所述夾頭3對(duì)辦公椅椅腳的座體72的夾緊固定作用。所述可調(diào)的椅腳夾具通過(guò)控制夾緊支撐桿2的伸縮動(dòng)作，調(diào)節(jié)夾緊外撐件31的外撐程度，從而控制對(duì)夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應(yīng)辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問(wèn)題對(duì)抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

優(yōu)選地，所述夾頭3還包括合緊套圈32，如圖3、圖6所示，所述合緊套圈32套合于所述夾緊外撐件31的一端的外側(cè)；

所述夾緊外撐件31還包括支撐桿定位槽312，如圖6所示，所述支撐桿定位槽312設(shè)置于夾緊外撐件31的另一端的內(nèi)側(cè)，所述支撐桿定位槽312的一端和支撐桿滑動(dòng)槽311的一端連接；

所述夾緊外撐件31的支撐桿定位槽312貼合形成夾頭限位套孔318，如圖4所示，所述夾頭限位套孔318的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔317的孔徑。

所述合緊套圈32套合于所述夾緊外撐件31的一端的外側(cè)，所述夾緊支撐桿2擠壓兩側(cè)的夾緊外撐件31使兩側(cè)的夾緊外撐件31向外撐開時(shí)，由于合緊套圈32的套合作用，兩側(cè)的夾緊外撐件31不容易向外撐開而對(duì)夾緊支撐桿2有擠壓作用，從而在對(duì)辦公椅椅腳的座體72夾緊時(shí)，所述夾緊外撐件31保持外撐夾角不變，防止夾緊外撐件31松動(dòng)而無(wú)法夾緊座體72，所述合緊套圈32可增強(qiáng)所述夾頭3的夾緊可靠性。

所述夾緊外撐件31的另一端的內(nèi)側(cè)設(shè)置支撐桿定位槽312，兩個(gè)所述夾緊外撐件31的支撐桿定位槽312貼合形成夾頭限位套孔318，所述夾頭限位套孔318的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔317的孔徑，從而所述夾緊支撐桿2因無(wú)法插入所述夾頭限位套孔318而無(wú)法繼續(xù)向外伸出，因此所述支撐桿定位槽312可對(duì)夾緊支撐桿2起到限位作用，防止夾緊支撐桿2的伸出量超過(guò)允許值，進(jìn)而使夾緊外撐件31對(duì)辦公椅椅腳的座體72的外撐力度過(guò)大，對(duì)辦公椅椅腳造成損壞，影響加工質(zhì)量。

優(yōu)選地，還包括限位伸出桿5和限位銷6，如圖2、圖3所示，所述限位伸出桿5的一端和支撐桿導(dǎo)向管42的外側(cè)連接，所述限位銷6安裝于所述限位伸出桿5的另一端，用于對(duì)辦公椅椅腳的支撐腳72進(jìn)行夾緊固定。所述限位伸出桿5的一端和支撐桿導(dǎo)向管42的外側(cè)連接，所述限位伸出桿5呈L字型，通過(guò)對(duì)準(zhǔn)限位伸出桿5和支撐腳72之間的位置，在夾頭3夾緊辦公椅椅腳的座體72的同時(shí)，所述限位伸出桿5可和辦公椅椅腳的支撐腳72貼緊；然后，再通過(guò)限位銷6使辦公椅椅腳的支撐腳72和限位伸出桿5連接，從而夾緊固定辦公椅椅腳的支撐腳72，防止辦公椅椅腳的支撐腳72在加工時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)而損壞加工設(shè)備。

優(yōu)選地，所述限位伸出桿5包括安裝部51、伸出調(diào)節(jié)部52和限位固定部53，如圖8所示，所述安裝部51設(shè)置于限位伸出桿5的一端，所述限位固定部53設(shè)置于限位伸出桿5的另一端，所述安裝部51通過(guò)伸出調(diào)節(jié)部52和限位固定部53連接，并且所述安裝部51和伸出調(diào)節(jié)部52相互垂直；

所述安裝部51的一側(cè)和支撐桿導(dǎo)向管42的外側(cè)連接，所述限位固定部53設(shè)有限位銷安裝通孔54，所述限位銷6通過(guò)限位銷安裝通孔54安裝于限位固定部53；所述伸出調(diào)節(jié)部52具有伸縮桿結(jié)構(gòu)，所述伸出調(diào)節(jié)部52帶動(dòng)限位固定部53作伸縮運(yùn)動(dòng)。所述限位伸出桿5設(shè)置具有伸縮桿結(jié)構(gòu)的伸出調(diào)節(jié)部52，從而當(dāng)夾緊不同長(zhǎng)度的支撐腳72時(shí)，可通過(guò)伸出調(diào)節(jié)部52調(diào)節(jié)限位伸出桿5的長(zhǎng)度，以適應(yīng)支撐腳72，并且保證設(shè)置于限位固定部53的限位銷6能固定在支撐腳72上，使限位伸出桿5具有可調(diào)性，提高適應(yīng)范圍。

優(yōu)選地，所述夾緊支撐桿2包括夾緊支撐尖頭21，如圖5所示，所述夾緊支撐尖頭21設(shè)置于夾緊支撐桿2的另一端；

所述夾緊外撐件31還包括支撐桿過(guò)渡槽313，如圖6所示，所述支撐桿過(guò)渡槽313的一端和支撐桿滑動(dòng)槽311的一端連接，所述支撐桿過(guò)渡槽313的另一端和支撐桿定位槽312的一端連接；

所述夾緊外撐件31的支撐桿過(guò)渡槽313貼合形成夾頭過(guò)渡套孔319，如圖4所述，夾頭過(guò)渡套孔319的一端和夾頭活動(dòng)套孔317連通，夾頭過(guò)渡套孔319的另一端和夾頭限位套孔318連通。

所述夾緊支撐桿2的另一端設(shè)置夾緊支撐尖頭21，從而所述夾緊支撐桿2更容易撐開夾緊外撐件31，減少夾緊支撐桿2的前進(jìn)阻力。呈上寬下窄的所述支撐桿過(guò)渡槽313設(shè)置于支撐桿滑動(dòng)槽311和支撐桿定位槽312之間，兩個(gè)所述夾緊外撐件31的支撐桿過(guò)渡槽313貼合形成夾頭過(guò)渡套孔319，所述夾頭過(guò)渡套孔319呈漏斗型。所述夾頭過(guò)渡套孔319和夾緊支撐尖頭21相互配合，在伸出量允許范圍內(nèi)使夾緊支撐桿2進(jìn)一步撐開夾緊外撐件31，增強(qiáng)夾緊外撐件31和椅桿安裝孔711的孔壁之間擠壓作用，從而提高所述可調(diào)的椅腳夾具對(duì)辦公椅椅腳的夾緊性能。

優(yōu)選地，所述夾緊驅(qū)動(dòng)器1包括夾緊氣缸11，所述導(dǎo)向連接件4包括驅(qū)動(dòng)器連接法蘭41和至少兩個(gè)夾頭安裝板43，如圖2、圖9所示；

所述氣缸連接法蘭41設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管42的一端，所述夾緊氣缸11的缸體與所述氣缸連接法蘭41連接，并且所述夾緊氣缸11的活塞桿和夾緊支撐桿2的一端連接，所述夾緊氣缸11帶動(dòng)夾緊支撐桿2在支撐桿導(dǎo)向管42內(nèi)移動(dòng)；

所述夾頭安裝板43對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管42的另一端，所述導(dǎo)向連接件4還包括至少兩個(gè)夾頭安裝銷45，如圖9所示，相對(duì)的兩塊所述夾頭安裝板43通過(guò)夾頭安裝銷45連接；

所述夾緊外撐件31還包括夾頭安裝通孔314，如圖7所示，所述夾頭安裝通孔314設(shè)置于夾緊外撐件31的一端的外側(cè)，所述夾緊外撐件31的一端通過(guò)夾頭安裝通孔314套于夾頭安裝銷45，如圖2所示。

所述夾緊氣缸11帶動(dòng)夾緊支撐桿2在支撐桿導(dǎo)向管42內(nèi)移動(dòng)，所述夾緊氣缸11輸出穩(wěn)定，從而使夾緊支撐桿2在夾緊辦公椅椅腳時(shí)保持穩(wěn)定，夾緊可靠性好。所述夾緊外撐件31的一端套于兩個(gè)所述夾頭安裝板43之間的夾頭安裝銷45上，從而夾緊外撐件31可繞其自身的一端轉(zhuǎn)動(dòng)，在夾緊支撐桿2的擠壓作用下所述夾緊外撐件31可向外撐開。

優(yōu)選地，所述支撐桿導(dǎo)向管42包括軸承容納腔421和支撐桿限位腔422，如圖10所示，所述軸承容納腔421設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管42的一端，所述支撐桿限位腔422設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管42的另一端，所述軸承容納腔421和支撐桿限位腔422連通；所述導(dǎo)向連接件4還包括支撐桿導(dǎo)向軸承44，如圖5所示，所述支撐桿導(dǎo)向軸承44套接于所述夾緊支撐桿2并且所述支撐桿導(dǎo)向軸承44置于軸承容納腔421內(nèi)，所述夾緊支撐桿2先后穿過(guò)軸承容納腔421和支撐桿限位腔422。所述軸承容納腔421和支撐桿限位腔422對(duì)所述夾緊支撐桿2的伸縮移動(dòng)起到導(dǎo)向作用，設(shè)置所述支撐桿導(dǎo)向軸承44并套接于所述夾緊支撐桿2上，可進(jìn)一步支撐導(dǎo)向夾緊支撐桿2，以及減少夾緊支撐桿2和支撐桿導(dǎo)向管42之間的摩擦，減少能耗。

優(yōu)選地，所述夾緊外撐件31還包括套圈安裝凹槽315和夾頭定位凸沿316，如圖7所示，所述夾頭定位凸沿316設(shè)置于夾緊外撐件31的一端的近端部的外側(cè)；所述套圈安裝凹槽315設(shè)置于夾緊外撐件31的一端的外側(cè)，并且所述套圈安裝凹槽315位于夾頭安裝通孔314和夾頭定位凸沿316之間。所述套圈安裝凹槽315用于固定承托所述合緊套圈32，如圖3所示，使合緊套圈32套合于所述夾緊外撐件31的一端的外側(cè)，防止合緊套圈32移位而影響夾緊效果。所述夾頭定位凸沿316起到限位作用，防止所述夾頭3過(guò)度插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，而對(duì)辦公椅椅腳造成損壞。

優(yōu)選地，所述夾緊驅(qū)動(dòng)器1還包括氣缸安裝座12，如圖2、圖5所示，所述夾緊氣缸11安裝于所述氣缸安裝座12。所述氣缸安裝座12用于所述可調(diào)的椅腳夾具和機(jī)器人本體之間的連接。

優(yōu)選地，使用所述可調(diào)的椅腳夾具的機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和所述可調(diào)的椅腳夾具，所述可調(diào)的椅腳夾具和機(jī)器人本體連接。使用所述可調(diào)的椅腳夾具的機(jī)器人，可通過(guò)所述可調(diào)的椅腳夾具抓取辦公椅椅腳進(jìn)行加工，通過(guò)控制夾緊支撐桿2的伸縮動(dòng)作，調(diào)節(jié)夾緊外撐件31的外撐程度，從而控制對(duì)夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應(yīng)辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問(wèn)題對(duì)抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

本實(shí)施例的可調(diào)的椅腳夾具具有以下有益效果：1.所述可調(diào)的椅腳夾具通過(guò)控制夾緊支撐桿2的伸縮動(dòng)作，調(diào)節(jié)夾緊外撐件31的外撐程度，從而控制對(duì)夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應(yīng)辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問(wèn)題對(duì)抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速；2.合緊套圈32使兩側(cè)的夾緊支撐桿2不容易向外撐開而對(duì)夾緊支撐桿2有擠壓作用，使所述夾緊外撐件31保持外撐夾角不變，防止夾緊外撐件31松動(dòng)而無(wú)法夾緊座體72，所述合緊套圈32可增強(qiáng)所述夾頭3的夾緊可靠性；3.所述支撐桿定位槽312可對(duì)夾緊支撐桿2起到限位作用，防止夾緊支撐桿2的伸出量超過(guò)允許值，進(jìn)而使夾緊外撐件31對(duì)辦公椅椅腳的座體72的外撐力度過(guò)大，對(duì)辦公椅椅腳造成損壞，影響加工質(zhì)量。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。