本發明涉及醫療設備技術領域，特別是涉及一種智能化自動推拿正骨機械手。

背景技術：

推拿，為一種非藥物的自然療法、物理療法。通常是指醫者運用自己的雙手作用于病患的體表、受傷的部位、不適的所在、特定的腧穴、疼痛的地方，具體運用推、拿、按、摩、揉、捏、點、拍等形式多樣的手法，以期達到疏通經絡、推行氣血、扶傷止痛、祛邪扶正、調和陰陽的療效。在正骨治療上，中醫常常使用關節錯縫術進行脊椎的正骨，關節錯縫術指的是在外力作用下于外力作用使施術關節位置發生微小改變,并且回歸正常解剖位置以達到治療的作用。

因此，針對現有技術中的存在問題，亟需提供一種智能化自動推拿正骨技術顯得尤為重要。

技術實現要素：

本發明的目的在于避免現有技術中的不足之處而提供一種智能化自動推拿正骨機械手。

本發明的目的通過以下技術方案實現：

智能化自動推拿正骨機械手，包括有多關節機械手，多關節機械手的前端安裝有主推座，主推座穿插有銷軸，銷軸套裝有兩個推拿臂，每個推拿臂的一端繞銷軸轉動，推拿臂的另一端通過鉸接件安裝有安裝板，安裝板安裝有打圈電動機，打圈電動機的轉軸朝下設置并且連接有手掌盤，轉軸與手掌盤直接安裝有壓力傳感器，手掌盤的底部設置有多個柔軟的硅膠凸起；

手掌盤的底部設置有紅外燈安裝槽，紅外燈安裝槽安裝有紅外理療燈；

還包括搭載有應用程序的控制器及顯示屏幕，多關節機械手所有的電機、壓力傳感器、打圈電動機及紅外理療燈均由控制器控制運行。

優選的，主推座的底部安裝有用于檢測患者脊骨位置的紅外傳感器，紅外傳感器將脊骨的位置信號傳送給控制器，控制器經過運算在顯示屏幕顯示脊骨模擬的彎曲形狀以及參數。

更優選的，紅外傳感器設置有五個，五個紅外傳感器依照十字線排列。

更優選的，部分或者全部硅膠凸起內包裹有磁鐵。

本發明的有益效果：

智能化自動推拿正骨機械手有兩個推拿臂，每個推拿臂的一端繞銷軸轉動，打圈電動機的轉軸朝下設置并且連接有手掌盤，轉軸與手掌盤直接安裝有壓力傳感器，手掌盤的底部設置有多個柔軟的硅膠凸起，手掌盤的底部設置有紅外燈安裝槽，紅外燈安裝槽安裝有紅外理療燈，多關節機械手所有的電機、壓力傳感器、打圈電動機及紅外理療燈均由控制器控制運行。本發明的智能化自動推拿正骨機械手可實現兩只推拿臂相向或者相反運動的同時通過打圈電動機驅動兩個手掌盤打圈運動，將下壓、外推/內推、正反向打圈三個動作同時結合進行，模擬醫生對患者進行關節錯縫術的手勢，并且控制器根據壓力傳感器的壓力信號智能化改變力度，有利于患者的正骨治療。手掌盤的下部固定有柔軟的硅膠凸起，模擬人手指腹觸感，提高患者在治療過程的舒適感，也利于患者克服對機械設備的排斥感。紅外理療燈嵌入手掌盤中，充分利用手掌盤中硅膠凸起指尖的空間，安排合理，結構緊湊，而且同時發揮兩種功效，相對于人工僅能擇一操作更具優勢。

附圖說明

利用附圖對本發明做進一步說明，但附圖中的內容不構成對本發明的任何限制。

圖1是本發明的智能化自動推拿正骨機械手的一個實施例的多關節機械手示意圖。

圖2是本發明的智能化自動推拿正骨機械手的一個實施例的推拿機構示意圖。

圖3是本發明的智能化自動推拿正骨機械手的一個實施例的手掌盤示意圖。

圖4是本發明的智能化自動推拿正骨機械手的一個實施例的主推座底部示意圖。

在圖1至圖4中包括有：

1——多關節機械手、2——主推座、3——銷軸、4——推拿臂、

5——鉸接件、6——安裝板、7——打圈電動機、8——壓力傳感器、

9——手掌盤、10——硅膠凸起、11——紅外理療燈、12——紅外傳感器。

具體實施方式

結合以下實施例對本發明作進一步說明。

實施例1

參見圖1至圖4，智能化自動推拿正骨機械手包括有多關節機械手1、搭載有應用程序的控制器及顯示屏幕（圖中未顯示），多關節機械手1的前端安裝有主推座2，主推座2穿插有銷軸3，銷軸3套裝有兩個推拿臂4，每個推拿臂4的一端繞銷軸3轉動，推拿臂4的另一端通過鉸接件5安裝有安裝板6，安裝板6安裝有打圈電動機7，打圈電動機7的轉軸朝下設置并且連接有手掌盤9，轉軸與手掌盤9直接安裝有壓力傳感器8，本實施中，手掌盤9的底部設置有紅外燈安裝槽，紅外燈安裝槽安裝有紅外理療燈11。手掌盤9的底部設置有多個柔軟的硅膠凸起10，本實施例，部分硅膠凸起10內包裹有磁鐵。在現有技術，不存在邊推拿邊磁療的技術手段，而本實施例的智能化自動推拿正骨機械手，不僅把兩者結合起來而且可以同時進行紅外理療，正骨治療效果在短時間內有很大改善提高。

其中，主推座2的底部安裝有用于檢測患者脊骨位置的紅外傳感器12，紅外傳感器12設置有五個，五個紅外傳感器12依照十字線排列。紅外傳感器12將脊骨的位置信號傳送給控制器，控制器經過運算在顯示屏幕顯示脊骨模擬的彎曲形狀以及參數，經過計算控制器將信號指令傳遞給機械手的各動力裝置以準確控制機械手推拿的力度、推動距離及運動軌跡，如此可使得本實施例的自動推拿正骨機械手更加智能化，實現自動調整。

多關節機械手1所有的電機、壓力傳感器8、打圈電動機7及紅外理療燈11均由控制器控制運行。

最后應當說明的是，以上實施例僅用于說明本發明的技術方案說明而非對權利要求保護范圍的限制。本領域的普通技術人員參照較佳實施例應當理解，并可以對本發明的技術方案進行修改或者等同替換，但屬于本發明技術方案的實質相同和保護范圍。

技術特征：

技術總結
本發明的智能化自動推拿正骨機械手可實現兩只推拿臂相向或者相反運動的同時通過打圈電動機驅動兩個手掌盤打圈運動，將下壓、外推/內推、正反向打圈三個動作同時結合進行，模擬醫生對患者進行關節錯縫術的手勢，并且控制器根據壓力傳感器的壓力信號智能化改變力度，有利于患者的正骨治療。手掌盤的下部固定有柔軟的硅膠凸起，模擬人手指腹觸感，提高患者在治療過程的舒適感，也利于患者克服對機械設備的排斥感。紅外理療燈嵌入手掌盤中，充分利用手掌盤中硅膠凸起指尖的空間，安排合理，結構緊湊，而且同時發揮兩種功效，相對于人工僅能擇一操作更具優勢。

技術研發人員：曾宣策
受保護的技術使用者：廣州市知君信息科技有限公司
技術研發日：2017.04.22
技術公布日：2017.07.14