技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種3?PRS串并聯(lián)機(jī)構(gòu)等效質(zhì)量的確定方法，其核心為設(shè)定伺服電機(jī)工作在轉(zhuǎn)矩模式下，將已知的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩?fù)Q算為滾珠絲杠的軸向力及立柱上滑塊的作用力，采用幾何法求解得到整個(gè)3?PRS串并聯(lián)機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)廣義力；隨后分別在靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)上建立固定坐標(biāo)系和局部坐標(biāo)系，計(jì)算系統(tǒng)各個(gè)構(gòu)件的動(dòng)能、勢(shì)能從而建立整個(gè)機(jī)構(gòu)的拉格朗日方程；通過(guò)機(jī)構(gòu)的測(cè)距光柵尺計(jì)算出方程中廣義速度、加速度等若干參數(shù)，進(jìn)而求出3?PRS串并聯(lián)機(jī)構(gòu)的等效質(zhì)量。本發(fā)明對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和優(yōu)化、路徑規(guī)劃和控制系統(tǒng)優(yōu)化提供了技術(shù)指導(dǎo)。

技術(shù)研發(fā)人員：黃俊杰;張孟營(yíng);陳國(guó)強(qiáng);黃存捍;閆勇剛;鄧小玲;趙俊偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河南理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.28
技術(shù)公布日：2017.08.04