本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，特別涉及一種超冗余機(jī)械手。

背景技術(shù)：

超冗余機(jī)械手是指具有運(yùn)動冗余自由度的機(jī)械手。與普通機(jī)械手相比，超冗余機(jī)械手具有更加靈活的運(yùn)動特性，可以在完成上下伸展任務(wù)的同時完成機(jī)械手旋轉(zhuǎn)角度的變換等附加任務(wù)。其應(yīng)用范圍十分廣泛，大到深海和宇宙空間的探索，小到產(chǎn)品加工和家庭服務(wù)等不同領(lǐng)域都可以發(fā)現(xiàn)其身影。由于具備冗余的自由度，即保證機(jī)械手末端在完成所要求任務(wù)的同時，還能根據(jù)不同的任務(wù)要求和工作環(huán)境選擇不同的優(yōu)化指標(biāo)。

在傳統(tǒng)的抗震救災(zāi)環(huán)境中，機(jī)械手常作為探測性機(jī)器人，表現(xiàn)為伸長某一關(guān)節(jié)或旋轉(zhuǎn)某一關(guān)節(jié)，以將救援探測器貼近破碎的石塊或石塊縫隙中，進(jìn)行救援探測。像挖掘機(jī)在救援中不能直接搬走有生命跡象附近的障礙物體，提升其救援的高效性，尤其是在地震或山體滑坡等條件下，高自由度的靈巧性機(jī)械手更能提高成功救援的概率；現(xiàn)有的救災(zāi)型機(jī)械手仍存在些靈活性不足的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種超冗余機(jī)械手，具有較多的自由度，靈活性強(qiáng)，提升救援的效率并提高成功救援的概率。

本發(fā)明的超冗余機(jī)械手，包括依次連接的底架、支板、支座、大臂、小臂及夾持器；所述底架與支板之間通過伸縮裝置ⅰ相連，所述伸縮裝置ⅰ用于驅(qū)動支板沿垂直于底架的方向往復(fù)移動；所述支板與支座之間通過回轉(zhuǎn)裝置相連，所述回轉(zhuǎn)裝置用于驅(qū)動支座以一垂直于支板的軸線為轉(zhuǎn)軸而旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；所述支座與大臂之間通過轉(zhuǎn)動裝置ⅰ相連，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅰ用于驅(qū)動大臂做俯仰運(yùn)動；所述大臂與小臂之間通過轉(zhuǎn)動裝置ⅱ相連，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅱ用于驅(qū)動小臂做俯仰運(yùn)動及左右擺動；所述小臂與夾持器之間通過伸縮裝置ⅱ相連，所述伸縮裝置ⅱ用于驅(qū)動夾持器沿小臂的軸向往復(fù)移動；

所述伸縮裝置ⅰ包括剪叉式連桿組件及第一電機(jī)，所述第一電機(jī)通過第一傳動組件驅(qū)使剪叉式連桿組件動作；所述剪叉式連桿組件至少包括底部連桿單元和頂部連桿單元，所述底部連桿單元與底架相連，且所述底架上設(shè)有用于限制底部連桿單元剪式移動的滑槽ⅰ，所述頂部連桿單元與支板相連，且所述支板上設(shè)有與滑槽ⅰ對應(yīng)的滑槽ⅱ；所述第一電機(jī)固定在底架上；所述第一傳動組件包括主動錐齒輪、從動錐齒輪、第一主動齒輪、第一傳動軸及齒條，所述主動錐齒輪固定設(shè)在第一電機(jī)的動力輸出軸上，所述從動錐齒輪固定套設(shè)在第一傳動軸上并與主動錐齒輪嚙合傳動，兩個所述第一主動齒輪固定套設(shè)在第一傳動軸的兩端并分別與安裝在底架上的兩條齒條嚙合傳動，所述齒條連接在底部連桿單元上并推動底部連桿單元進(jìn)行剪式移動；

所述回轉(zhuǎn)裝置包括回轉(zhuǎn)臺及第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過第二傳動組件驅(qū)使回轉(zhuǎn)臺動作；所述支座固定在回轉(zhuǎn)臺上，所述第二電機(jī)安裝在支板上；所述第二傳動組件包括第二主動齒輪、第二從動齒輪及第二傳動軸，所述第二傳動軸固定在回轉(zhuǎn)臺且其軸線與回轉(zhuǎn)臺軸線重合，所述第二主動齒輪固定設(shè)在第二電機(jī)的動力輸出軸上，所述第二從動齒輪固定套設(shè)在第二傳動軸上并與第二主動齒輪嚙合傳動；

所述轉(zhuǎn)動裝置ⅰ包括第三電機(jī)，所述第三電機(jī)通過第三傳動組件驅(qū)使大臂做上下俯仰動作；所述第三電機(jī)安裝在支座中；所述第三傳動組件包括第三主動齒輪、第三從動齒輪及第三傳動軸，所述大臂的前端及支座的后端設(shè)有用于配合安裝第三傳動軸的安裝耳ⅰ，所述第三傳動軸的軸線垂直于第二傳動軸的軸線；所述第三主動齒輪固定設(shè)在第三電機(jī)的動力輸出軸上，所述第三從動齒輪固定套設(shè)在第三傳動軸上并與第三主動齒輪嚙合傳動；

所述轉(zhuǎn)動裝置ⅱ包括第四電機(jī)及第五電機(jī)，所述第四電機(jī)通過第四傳動組件驅(qū)使小臂做左右擺動動作，所述第五電機(jī)通過第五傳動組件驅(qū)使小臂做上下俯仰動作；所述第四電機(jī)安裝在大臂中，所述第五電機(jī)安裝在小臂中；所述第四傳動組件包括第四主動齒輪、第四從動齒輪及第四傳動軸，所述大臂的后端設(shè)有用于安裝第四傳動軸的安裝耳ⅱ，所述第四傳動軸的軸線垂直于第三傳動軸的軸線，所述第四主動齒輪固定設(shè)在第四電機(jī)的動力輸出軸上，所述第四從動齒輪固定套設(shè)在第四傳動軸上并與第四主動齒輪嚙合傳動；所述第五傳動組件包括第五主動齒輪、第五從動齒輪及第五傳動軸，所述小臂的前端設(shè)有用于安裝第五傳動軸的安裝耳ⅲ，所述第五主動齒輪固定設(shè)在第五電機(jī)的動力輸出軸上，所述第五從動齒輪固定套設(shè)在第五傳動軸上并與第五主動齒輪嚙合傳動。

進(jìn)一步，所述伸縮裝置ⅱ為液壓缸結(jié)構(gòu)，所述伸縮裝置ⅱ的活塞桿在活塞作用下從小臂后端伸出并與夾持器相連接。

進(jìn)一步，所述第五傳動軸與第四傳動軸垂直相交成“十”字軸結(jié)構(gòu)且獨(dú)立轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步，所述夾持器包括動力箱、操作筒及夾持爪，所述伸縮裝置ⅱ與動力箱相連，所述動力箱與操作筒之間通過轉(zhuǎn)動裝置ⅲ相連，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅲ用于驅(qū)動操作筒做上下俯仰運(yùn)動。

進(jìn)一步，所述夾持爪包括爪座及轉(zhuǎn)動連接于爪座的爪臂，三個所述爪座均勻固定在操作筒的外壁，操作筒中設(shè)有伸縮裝置ⅲ，所述伸縮裝置ⅲ為液壓缸結(jié)構(gòu)，所述伸縮裝置ⅲ的活塞桿在活塞作用下從操作筒伸出并通過連桿與爪臂相連，所述連桿的兩端分別鉸接于伸縮裝置ⅲ活塞桿及爪臂并推動三個爪臂向內(nèi)聚攏或者向外展開。

進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅲ包括第六電機(jī)，所述第六電機(jī)通過第六傳動組件驅(qū)使操作筒做上下俯仰動作；所述第六電機(jī)安裝在動力箱中；所述第六傳動組件包括第六主動齒輪、第六從動齒輪及第六傳動軸，所述動力箱的后端設(shè)有用于安裝第六傳動軸的安裝耳ⅳ，所述第六傳動軸的軸線平行于第二傳動軸的軸線；所述第六主動齒輪固定設(shè)在第六電機(jī)的動力輸出軸上，所述第六從動齒輪固定套設(shè)在第六傳動軸上并與第六主動齒輪直接嚙合傳動或者通過減速機(jī)構(gòu)傳動。

進(jìn)一步，該機(jī)械手還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括用于處理控制的控制器、用于通信的通信器及用于給各用電部件提供電力的電源，所述控制器通過通信器與外部終端相連，所述控制器的信號輸出端分別與第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第四電機(jī)、第五電機(jī)、第六電機(jī)、伸縮裝置ⅱ及伸縮裝置ⅲ的信號輸入端相連。

進(jìn)一步，所述控制器為單片機(jī)，所述通信器為無線通信器結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述電源采用太能供電系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括太陽能光伏組件、mppt控制器、蓄電池及逆變器，太陽能光伏組件的輸出端與mppt控制器的輸入端相連，mppt控制器的輸出端與蓄電池的輸入端相連，蓄電池的輸出端與逆變器的輸入端相連，逆變器的輸出端與用電部件的電力輸入端相連。

進(jìn)一步，所述太陽能光伏組件括電池總成和用于固定電池總成的邊框，電池總成包括從上往下依次設(shè)置的前板玻璃、前層膠膜、電池片、后層膠膜和背板玻璃；所述前板玻璃和背板玻璃四周固定密封連接，前層膠膜、電池片及后層膠膜固定在由前板玻璃和背板玻璃形成的密封空間中。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的超冗余機(jī)械手，夾持器為末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)夾持物體，伸縮裝置ⅰ、回轉(zhuǎn)裝置、轉(zhuǎn)動裝置ⅰ、轉(zhuǎn)動裝置ⅱ及伸縮裝置ⅱ作為相鄰兩部件的連接機(jī)構(gòu)，使得相鄰兩部件具有一定的活動自由度，不同的活動組合使得夾持器可處在不同的空間位置，夾持器有足夠的工作空間，可有效實(shí)現(xiàn)避障，靈活地完成救援任務(wù)；因此，本發(fā)明具有較多的自由度，靈活性強(qiáng)，提升救援的效率并提高成功救援的概率。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的a處放大示意圖；

圖3為本發(fā)明的回轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的轉(zhuǎn)動裝置ⅰ的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的大臂后端的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的小臂前端的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的動力箱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的操作筒及夾持爪的連接示意圖；

圖9為發(fā)明的控制系統(tǒng)的原理框圖。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖9所示：本實(shí)施例的超冗余機(jī)械手，包括依次連接的底架1、支板2、支座3、大臂4、小臂5及夾持器6；所述底架1與支板2之間通過伸縮裝置ⅰ相連，所述伸縮裝置ⅰ用于驅(qū)動支板2沿垂直于底架1的方向往復(fù)移動；所述支板2與支座3之間通過回轉(zhuǎn)裝置相連，所述回轉(zhuǎn)裝置用于驅(qū)動支座3以一垂直于支板2的軸線為轉(zhuǎn)軸而旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；所述支座3與大臂4之間通過轉(zhuǎn)動裝置ⅰ相連，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅰ用于驅(qū)動大臂4做俯仰運(yùn)動；所述大臂4與小臂5之間通過轉(zhuǎn)動裝置ⅱ相連，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅱ用于驅(qū)動小臂5做俯仰運(yùn)動及左右擺動；所述小臂5與夾持器6之間通過伸縮裝置ⅱ相連，所述伸縮裝置ⅱ用于驅(qū)動夾持器6沿小臂5的軸向往復(fù)移動；底架1可為金屬框架式結(jié)構(gòu)，其上具有連接機(jī)構(gòu)，能夠在使用時連接在工程機(jī)械上，以補(bǔ)充本機(jī)械手的移動性方面的不足；支板2與底架1之間的距離由伸縮裝置ⅰ控制調(diào)節(jié)，使得支板2可遠(yuǎn)離或者靠近底架1；支座3可在支板2上旋轉(zhuǎn)，從而在較大幅度上調(diào)節(jié)機(jī)械手的位置；機(jī)械手具有仿人體的設(shè)計(jì)，支座3相當(dāng)于人體的肩部，大臂4相當(dāng)于人體的后臂，小臂5相當(dāng)于人體的前臂，轉(zhuǎn)動裝置ⅰ、轉(zhuǎn)動裝置ⅱ相當(dāng)于人體的肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)，夾持器6則相當(dāng)于人體手掌；夾持器6為末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)夾持物體，伸縮裝置ⅰ、回轉(zhuǎn)裝置、轉(zhuǎn)動裝置ⅰ、轉(zhuǎn)動裝置ⅱ及伸縮裝置ⅱ作為相鄰兩部件的連接機(jī)構(gòu)，使得相鄰兩部件具有一定的活動自由度，不同的活動組合使得夾持器6可處在不同的空間位置，夾持器6有足夠的工作空間，可有效實(shí)現(xiàn)避障，靈活地完成救援任務(wù)。

本實(shí)施例中，所述伸縮裝置ⅰ包括剪叉式連桿組件71及第一電機(jī)72，所述第一電機(jī)72通過第一傳動組件驅(qū)使剪叉式連桿組件71動作；所述剪叉式連桿組件71至少包括底部連桿單元71a和頂部連桿單元71b，所述底部連桿單元71a與底架1相連，且所述底架1上設(shè)有用于限制底部連桿單元71a剪式移動的滑槽ⅰ1a，所述頂部連桿單元71b與支板2相連，且所述支板2上設(shè)有與滑槽ⅰ1a對應(yīng)的滑槽ⅱ2a；所述第一電機(jī)72固定在底架1上；所述第一傳動組件包括主動錐齒輪73、從動錐齒輪74、第一主動齒輪75、第一傳動軸76及齒條77，所述主動錐齒輪73固定設(shè)在第一電機(jī)72的動力輸出軸上，所述從動錐齒輪74固定套設(shè)在第一傳動軸76上并與主動錐齒輪73嚙合傳動，兩個所述第一主動齒輪75固定套設(shè)在第一傳動軸76的兩端并分別與安裝在底架1上的兩條齒條77嚙合傳動，所述齒條77連接在底部連桿單元71a上并推動底部連桿單元71a進(jìn)行剪式移動；剪叉式連桿組件71結(jié)構(gòu)簡單、伸縮性好、穩(wěn)定性強(qiáng)，通過各連桿單元的鉸接配合，可實(shí)現(xiàn)伸縮折疊，為支板2的動作提供動力；剪叉式連桿組件71的動力則來源于第一電機(jī)72；在底架1上設(shè)置有用于固定第一主動齒輪75、第一傳動軸76及齒條77的固定座1b，通過第一電機(jī)72的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)即可驅(qū)動底部連桿單元71a剪式移動(即底部連桿單元71a的相關(guān)連接鉸接活動)，第一主動齒輪75與齒條77的配合性好，傳動迅速；滑槽ⅰ1a、滑槽ⅱ2a限定了剪叉式連桿組件71的移動幅度，同時具有導(dǎo)向效果，使其移動平穩(wěn)可靠。

本實(shí)施例中，所述回轉(zhuǎn)裝置包括回轉(zhuǎn)臺81及第二電機(jī)82，所述第二電機(jī)82通過第二傳動組件驅(qū)使回轉(zhuǎn)臺81動作；所述支座3固定在回轉(zhuǎn)臺81上，所述第二電機(jī)82安裝在支板2上；所述第二傳動組件包括第二主動齒輪83、第二從動齒輪84及第二傳動軸85，所述第二傳動軸85固定在回轉(zhuǎn)臺81且其軸線與回轉(zhuǎn)臺81軸線重合，所述第二主動齒輪83固定設(shè)在第二電機(jī)82的動力輸出軸上，所述第二從動齒輪84固定套設(shè)在第二傳動軸85上并與第二主動齒輪83嚙合傳動；回轉(zhuǎn)臺81為圓臺結(jié)構(gòu)；第二電機(jī)82的輸出軸軸線與第二傳動軸85軸線平行，以提高傳動平穩(wěn)性；回轉(zhuǎn)臺81轉(zhuǎn)動帶動支座3一同旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅰ包括第三電機(jī)91，所述第三電機(jī)91通過第三傳動組件驅(qū)使大臂4做上下俯仰動作；所述第三電機(jī)91安裝在支座3中；所述第三傳動組件包括第三主動齒輪92、第三從動齒輪93及第三傳動軸94，所述大臂4的前端及支座3的后端設(shè)有用于配合安裝第三傳動軸94的安裝耳ⅰ4a，所述第三傳動軸94的軸線垂直于第二傳動軸85的軸線；所述第三主動齒輪92固定設(shè)在第三電機(jī)91的動力輸出軸上，所述第三從動齒輪93固定套設(shè)在第三傳動軸94上并與第三主動齒輪92嚙合傳動；“上下”“左右”均是以圖1中所示為準(zhǔn)；安裝耳ⅰ4a設(shè)有供第三傳動軸94穿過并定位的軸孔，使大臂4鉸接于支座3，第三電機(jī)91提供大臂4進(jìn)行單自由度轉(zhuǎn)動的動力。

本實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅱ包括第四電機(jī)101及第五電機(jī)102，所述第四電機(jī)101通過第四傳動組件驅(qū)使小臂5做左右擺動動作，所述第五電機(jī)102通過第五傳動組件驅(qū)使小臂5做上下俯仰動作；所述第四電機(jī)101安裝在大臂4中，所述第五電機(jī)102安裝在小臂5中；所述第四傳動組件包括第四主動齒輪103、第四從動齒輪104及第四傳動軸105，所述大臂4的后端設(shè)有用于安裝第四傳動軸105的安裝耳ⅱ4b，所述第四傳動軸105的軸線垂直于第三傳動軸94的軸線，所述第四主動齒輪103固定設(shè)在第四電機(jī)101的動力輸出軸上，所述第四從動齒輪104固定套設(shè)在第四傳動軸105上并與第四主動齒輪103嚙合傳動；所述第五傳動組件包括第五主動齒輪106、第五從動齒輪107及第五傳動軸108，所述小臂5的前端設(shè)有用于安裝第五傳動軸108的安裝耳ⅲ5a，所述第五傳動軸108與第四傳動軸105垂直相交成“十”字軸結(jié)構(gòu)且獨(dú)立轉(zhuǎn)動，所述第五主動齒輪106固定設(shè)在第五電機(jī)102的動力輸出軸上，所述第五從動齒輪107固定套設(shè)在第五傳動軸108上并與第五主動齒輪106嚙合傳動；該結(jié)構(gòu)的小臂5具有兩自由度，即可做左右擺動動作及上下俯仰動作；安裝耳ⅱ4a、安裝耳ⅲ5a設(shè)有供相關(guān)傳動軸穿過并定位的軸孔；第五傳動軸108與第四傳動軸105獨(dú)立轉(zhuǎn)動、互不影響。

本實(shí)施例中，所述伸縮裝置ⅱ11為液壓缸結(jié)構(gòu)，所述伸縮裝置ⅱ11的活塞桿11a在活塞作用下從小臂5后端伸出并與夾持器6相連接。

本實(shí)施例中，所述夾持器6包括動力箱61、操作筒62及夾持爪63，所述伸縮裝置ⅱ與動力箱61相連，所述動力箱61與操作筒62之間通過轉(zhuǎn)動裝置ⅲ相連，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅲ用于驅(qū)動操作筒62做上下俯仰運(yùn)動；所述夾持爪63包括爪座631及轉(zhuǎn)動連接于爪座631的爪臂632，三個所述爪座631均勻固定在操作筒62的外壁，操作筒62中設(shè)有伸縮裝置ⅲ12，所述伸縮裝置ⅲ12為液壓缸結(jié)構(gòu)，所述伸縮裝置ⅲ12的活塞桿12a在活塞作用下從操作筒62伸出并通過連桿64與爪臂632相連，所述連桿64的兩端分別鉸接于伸縮裝置ⅲ12的活塞桿12a及爪臂632并推動三個爪臂632向內(nèi)聚攏或者向外展開；向內(nèi)即朝向操作筒62軸線方向；三個爪臂632向內(nèi)聚攏時對其中的物體形成夾持作用力，向外展開時則松開被夾持的物體。

本實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動裝置ⅲ包括第六電機(jī)131，所述第六電機(jī)131通過第六傳動組件驅(qū)使操作筒62做上下俯仰動作；所述第六電機(jī)131安裝在動力箱61中；所述第六傳動組件包括第六主動齒輪132、第六從動齒輪133及第六傳動軸134，所述動力箱61的后端設(shè)有用于安裝第六傳動軸134的安裝耳ⅳ，所述第六傳動軸134的軸線平行于第二傳動軸85的軸線；所述第六主動齒輪132固定設(shè)在第六電機(jī)131的動力輸出軸上，所述第六從動齒輪133固定套設(shè)在第六傳動軸134上并與第六主動齒輪132直接嚙合傳動或者通過減速機(jī)構(gòu)135傳動；減速機(jī)構(gòu)可為現(xiàn)有的齒輪組減速結(jié)構(gòu)，其級數(shù)和傳動比可根據(jù)需要而定，以增大力矩，使得爪臂632具有足夠的夾持力。

本實(shí)施例中，該機(jī)械手還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括用于處理控制的控制器14、用于通信的通信器15及用于給各用電部件提供電力的電源16，所述控制器14通過通信器15與外部終端相連，所述控制器14的信號輸出端分別與第一電機(jī)72、第二電機(jī)82、第三電機(jī)91、第四電機(jī)101、第五電機(jī)102、第六電機(jī)131、伸縮裝置ⅱ11及伸縮裝置ⅲ12的信號輸入端相連；所述控制器14可為單片機(jī)，所述通信器15優(yōu)選為無線通信器結(jié)構(gòu)，例如可利用現(xiàn)有的3g、4g等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信；該控制系統(tǒng)與攝像系統(tǒng)配合即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控，操控性強(qiáng)；控制系統(tǒng)還可包括相關(guān)傳感器，例如探測大臂4、小臂5的轉(zhuǎn)動角度的角度傳感器及探測夾持器6所處高度的高度傳感器，以便于形成控制策略；所述一電機(jī)72、第二電機(jī)82、第三電機(jī)91、第四電機(jī)101、第五電機(jī)102和第六電機(jī)131、均可為步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)。

本實(shí)施例中，為利于節(jié)能環(huán)保的實(shí)現(xiàn)，電源16可采用太能供電系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括太陽能光伏組件、mppt控制器、蓄電池及逆變器，太陽能光伏組件的輸出端與mppt控制器的輸入端相連，mppt控制器的輸出端與蓄電池的輸入端相連，蓄電池的輸出端與逆變器的輸入端相連，逆變器的輸出端與用電部件的電力輸入端相連；太陽能光伏組件、mppt控制器可設(shè)在室外，其通過導(dǎo)線與其它部件相連接；太陽能光伏組件可將光能轉(zhuǎn)化為電能并儲存在蓄電池中，逆變器則把產(chǎn)生的直流電能轉(zhuǎn)變成交流電并輸出供用電部件使用；而且，mppt控制器可對光伏陣列中的最大功率點(diǎn)進(jìn)行跟蹤，獲取最大功率點(diǎn)的方案，使供電電源始終輸出最大功率，從而提高太陽能利用率；太陽能光伏組件括電池總成和用于固定電池總成的邊框，電池總成包括從上往下依次設(shè)置的前板玻璃、前層膠膜、電池片、后層膠膜和背板玻璃；所述前板玻璃和背板玻璃四周固定密封連接，前層膠膜、電池片及后層膠膜固定在由前板玻璃和背板玻璃形成的密封空間中。

最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。