本發明涉及護理床領域，具體而言，涉及一種按摩機器人及機器人按摩床。

背景技術：

護理臥床不起的患者需要付出繁重的勞動，患者長期臥床身體受壓部位血液循環質量差，這些受壓的部位容易得褥瘡，如果人工護理，如進行定時按摩，護理人員護理負擔重，護理質量也難得到保證。而目前的按摩設備功能較為單一，按摩功能不夠全面，按摩過程中能夠觸及的面也較小，使得按摩不到位，改善不了患者的血液循環。

技術實現要素：

本發明提供了一種按摩機器人及機器人按摩床，旨在解決現有技術中按摩機器人及機器人按摩床存在的上述問題。

本發明是這樣實現的：

一種按摩機器人，包括底座、第一平移部、第二平移部、升降部和機械手；

所述第一平移部與所述底座滑動連接，所述第二平移部與所述第一平移部滑動連接，所述第一平移部的滑動方向和所述第二平移部的滑動方向垂直；

所述升降部固定安裝在所述第二平移部遠離所述第一平移部的一側，所述機械手安裝在所述升降部遠離所述第二平移部的一端，升降部可使所述機械手靠近或遠離所述第二平移部。

在本發明較佳的實施例中，所述機械手包括操作支架、手指部和拉桿部，所述手指部包括多根機械指，所述拉桿部包括相應的多根拉桿，多根所述機械指鉸接在所述操作支架上，所述拉桿與所述機械指的中部鉸接。

在本發明較佳的實施例中，所述第一平移部包括第一平移件和第一平移臺，所述第一平移件的一端固定連接在所述底座上，另一端固定連接在所述第一平移臺上，所述底座上還設置有與所述第一平移件軸向平行的第一滑軌，所述第一平移臺上設置有可與所述第一滑軌配合的第一導向件。

在本發明較佳的實施例中，所述第一平移件包括第一電機、第一絲杠和第一螺母，所述第一電機固定設置在所述底座上，所述第一絲杠和所述第一滑軌軸向平行，所述第一絲杠和所述第一電機的輸出頭周向限位連接，所述第一螺母和所述第一絲杠配合，所述第一螺母固定安裝在所述第一平移臺上。

在本發明較佳的實施例中，所述第二平移部包括第二平移件和第二平移臺，所述第二平移件的一端固定連接在所述第一平移臺上，另一端固定連接在所述第二平移臺上，所述第一平移臺上還設置有與所述第二平移件軸向平行的第二滑軌，所述第二平移臺上設置有可與所述第二滑軌配合的第二導向件。

在本發明較佳的實施例中，所述第二平移件包括第二電機、第二絲杠和第二螺母，所述第二電機固定設置在所述第一平移臺上，所述第二絲杠和所述第二滑軌軸向平行，所述第二絲杠和所述第二電機的輸出頭周向限位連接，所述第二螺母和所述第二絲杠配合，所述第二螺母固定安裝在所述第二平移臺上。

在本發明較佳的實施例中，所述升降部包括升降電機和升降絲杠，所述升降電機固定設置在所述第二平移臺上，所述升降絲杠和所述升降電機的輸出頭周向限位連接，所述升降絲杠與所述第一滑軌軸向垂直，所述升降絲杠與所述第二滑軌軸向垂直。

在本發明較佳的實施例中，所述升降絲杠上設置有第三螺母，所述第三螺母與所述升降絲杠配合，所述操作支架固定連接在所述第三螺母上，所述操作架上還設置有控制所述拉桿運動的操作電機。

一種機器人按摩床，包括電動床和上述的按摩機器人，所述電動床包括床體和伸縮件；

所述床體包括支撐部和床面，所述支撐部包括第一支撐件和第二支撐件，所述床面的一側固定安裝在所述第一支撐件上，另一側固定安裝在所述第二支撐件上，所述伸縮件安裝在所述第一支撐件和所述第二支撐件之間，所述伸縮件可控制所述第一支撐件靠近或遠離所述第二支撐件；

所述按摩機器人安裝在所述電動床下端。

在本發明較佳的實施例中，所述伸縮件包括第一伸縮部，所述第一伸縮部包括第一伸縮電機、第一伸縮絲杠和第一伸縮螺母，所述第一伸縮電機固定安裝在所述第二支撐件的一端，所述第一伸縮絲杠與所述第一伸縮電機的輸出端周向限位連接，所述第一螺母與所述第一伸縮絲杠配合，所述第一螺母的一側固定連接在所述第一支撐件上。

本發明的有益效果是：通過本發明提供的按摩機器人可以將機械爪移動到任意位置，對患者的任意身體部位進行按摩，且通過穩定的平臺移動帶動機械爪移動可以達到穩定的按摩，按摩的輕重可以通過電機輕松掌握。通過手指部和拉桿部的配合還可以提供揉、擠、捏等按摩服務，按摩手法十分全面。通過本發明提供的機器人按摩床可以調節第一支撐件和第二支撐件之間的寬度以調整床面的擴張程度以改善床上患者的舒適性。由于患者難以進行活動，也可以通過調整第一支撐件和第二支撐件之間的寬度對患者的位置進行調整，從而達到最佳的按摩效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施方式的技術方案，下面將對實施方式中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1是本發明實施例提供的第一平移部和第二平移部的結構示意圖；

圖2是本發明實施例提供的升降部和機械手的結構示意圖；

圖3是本發明實施例提供的電動床的結構示意圖；

圖4是本發明實施例提供的機器人按摩床的結構示意圖。

圖標：001-機器人按摩床；010-按摩機器人；020-電動床；100-底座；101-第一滑軌；200-第一平移部；210-第一平移件；211-第一電機；213-第一絲杠；215-第一螺母；217-第一聯軸器；219-第一絲杠支架；230-第一平移臺；231-第一導向件；233-第二滑軌；300-第二平移部；310-第二平移件；311-第二電機；313-第二絲杠；315-第二螺母；317-第二聯軸器；319-第二絲杠支架；330-第二平移臺；331-第二導向件；400-升降部；410-升降電機；411-第三聯軸器；430-升降支架；431-第一限位件；433-第二限位件；435-第三限位件；437-導向桿；450-升降絲杠；470-第三螺母；471-第三導向件；500-機械手；510-操作電機；511-第四聯軸器；530-操作支架；531-第四限位件；533-第五限位件；535-第六限位件；537-第七限位件；550-操作絲桿；570-機械爪；571-手指部；5711-第一指；5713-第二指；5715-按摩頭；573-拉桿部；5731-第一拉桿；5733-第二拉桿；590-匯桿；591-第一段；593-第二段；600-床體；611-第一支撐件；613-第二支撐件；6131-第八限位件；615-滑桿；630-床面；710-第一伸縮部；711-第一伸縮電機；7111-第五聯軸器；713-第一伸縮絲杠；715-第一伸縮螺母；730-第二伸縮部。

具體實施方式

為使本發明實施方式的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施方式中的附圖，對本發明實施方式中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施方式是本發明一部分實施方式，而不是全部的實施方式。基于本發明中的實施方式，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施方式，都屬于本發明保護的范圍。因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施方式的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發明的范圍，而是僅僅表示本發明的選定實施方式。基于本發明中的實施方式，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施方式，都屬于本發明保護的范圍。

在本發明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置關系的術語為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的設備或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

實施例一

本實施例提供了一種按摩機器人010，請參閱圖1和圖2，這種按摩機器人010包括底座100、第一平移部200、第二平移部300、升降部400和機械手500。

請參閱圖1，第一平移部200包括第一平移件210和第一平移臺230。第一平移件210包括第一電機211、第一絲杠213和第一螺母215。第一電機211固定安裝在底座100上，第一電機211的輸出頭與第一絲杠213通過第一聯軸器217周向限位連接，第一電機211輸出時可以帶動第一絲杠213轉動。底座100上還固定設置有第一絲杠213支架，第一絲杠213支架上有滑槽，第一絲杠213放置在第一絲杠213支架的滑槽中，通過第一絲杠213支架可以支撐第一絲杠213且對第一絲杠213進行導向。

在第一平移臺230遠離第一電機211的一端設置有第一導向件231，在底座100上設置有第一滑軌101，第一滑軌101與第一絲杠213軸向平行。第一導向件231與第一滑軌101配合以導向第一平移臺230的滑動方向，同時也可以阻止第一平移臺230跟隨第一絲杠213的轉動而轉動。在本實施例中為了加強第一平移臺230工作的穩定性，第一導向件231設置為兩個，對稱設置在第一絲杠213的兩側。第一滑軌101也相應的設置為兩個，兩個第一導向件231分別與對應的第一滑軌101配合。

在第一平移臺230靠近第一電機211的一側固定設置有第一螺母215，第一螺母215和第一絲杠213配合，通過轉動第一絲杠213使得第一螺母215可以在第一絲杠213的軸向上移動，從而帶動第一平移臺230在第一絲杠213的軸向上移動。

第二平移部300包括第二平移件310和第二平移臺330。第二平移件310包括第二電機311、第二絲杠313和第二螺母315。第二電機311固定安裝在第一平移臺230上，第二電機311的輸出頭與第二絲杠313通過第二聯軸器317周向限位連接，第二電機311輸出時可以帶動第二絲杠313轉動。第一平移臺230上還固定設置有第二絲杠313支架，第二絲杠313支架上有滑槽，第二絲杠313放置在第二絲杠313支架的滑槽中，通過第二絲杠313支架可以支撐第二絲杠313且對第二絲杠313進行導向。

在第二平移臺330遠離第二電機311的一端設置有第二導向件331，在第一平移臺230上設置有第二滑軌233，第二滑軌233與第二絲杠313軸向平行。第二導向件331與第二滑軌233配合以導向第二平移臺330的滑動方向，同時也可以阻止第二平移臺330跟隨第二絲杠313的轉動而轉動。在本實施例中為了加強第二平移臺330工作的穩定性，第二導向件331設置為兩個，對稱設置在第二絲杠313的兩側。第二滑軌233也相應的設置為兩個，兩個第二導向件331分別與對應的第二滑軌233配合。

在第二平移臺330靠近第二電機311的一側固定設置有第二螺母315，第二螺母315和第二絲杠313配合，通過轉動第二絲杠313使得第二螺母315可以在第二絲杠313的軸向上移動，從而帶動第二平移臺330在第二絲杠313的軸向上移動。

第一絲杠213和第二絲杠313軸向垂直，使得第一平移臺230的移動方向與第二平移臺330的移動方向垂直。

請參閱圖2，升降部400包括升降電機410、升降支架430和升降絲杠450。升降支架430垂直于第二平移臺330地固定安裝在第二平移臺330上，升降支架430包括向一側延伸的第一限位件431、第二限位件433和第三限位件435。升降電機410的輸出頭穿過第一限位件431，通過第一限位件431限位以避免徑向移動。升降電機410和升降絲杠450通過第三聯軸器411周向限位連接，升降絲杠450穿過第二限位件433，通過第二限位件433限位以避免升降絲杠450徑向移動。在升降絲杠450上還設置有升降絲杠450配合的第三螺母470，通過升降電機410帶動升降絲杠450轉動以控制第三螺母470在升降絲杠450的軸向上平移。升降絲杠450的端頭處穿過第三限位件435，通過第三限位件435對升降絲杠450的徑向位移進行進一步限定。

第三螺母470靠近升降支架430的一端設置有第三導向件471，在第二限位件433上還設置有導向桿437，第三導向件471與導向桿437配合以確保第三螺母470的運動方向，且可以防止第三螺母470隨升降絲杠450的轉動而轉動。

第三絲杠的軸向與第一絲杠213軸向垂直，第三絲杠的軸向還與第二絲杠313的軸向垂直。

第三螺母470遠離支架的一側設置有機械手500，機械手500包括操作電機510、操作支架530、操作絲桿550和機械爪570。操作支架530固定連接在第三螺母470遠離第三導向件471的一側，在操作支架530上設置有第四限位件531、第五限位件533、第六限位件535和第七限位件537。操作電機510安裝在操作支架530上，并通過第四限位件531對操作電機510進行徑向的限位，避免操作電機510的輸出頭發生徑向的移動。操作電機510和操作絲桿550通過第四聯軸器511周向限位連接。操作絲桿550朝向操作電機510的一端穿過第五限位件533，通過第五限位件533限制操作絲桿550徑向方向的移動。操作絲杠上配合有第四螺母，通過轉動操作絲桿550可控制螺母在操作絲杠軸向上滑動。操作絲桿550遠離操作電機510的一端穿過第六限位件535，通過第六限位件535對操作絲桿550進一步限位避免操作絲桿550的徑向移動。

第七限位件537與操作支架530垂直，第四螺母遠離操作支架530的一側設置有匯桿590，匯桿590為l形拉桿包括相互垂直的第一段591和第二段593，第二段593遠離第四螺母的一端穿過第七限位件537的中間部位，通過第七限位件537對第二段593進行徑向限位，同時也可以避免操作絲桿550轉動時帶動第四螺母轉動。

機械爪570包括手指部571和拉桿部573，爪件固定安裝在操作支架530遠離第三螺母470的一端。手指部571包括多根機械指，在本實施例中包括第一指5711和第二指5713，第一指5711鉸接在操作支架530的端頭處，第二指5713鉸接在第七限位件537的端頭處，第一指5711和第二指5713相對于第二段593對稱。拉桿部573包括多根拉桿，在本實施例中包括第一拉桿5731和第二拉桿5733，第一拉桿5731和第二拉桿5733相對于第二段593對稱。第一拉桿5731的一端與第二段593的端頭處鉸接，另一端與第一指5711的中部鉸接。第二拉桿5733的一端與第二端的端頭處鉸接，另一端與第二指5713的中部鉸接。

第一指5711和第二指5713的端頭處均設置有按摩頭5715，通過按摩頭5715可以進行舒適的按摩。

通過本發明提供的按摩機器人010可以將機械爪570移動到任意位置，對患者的任意身體部位進行按摩，且通過穩定的平臺移動帶動機械爪570移動可以達到穩定的按摩，按摩的輕重可以通過電機輕松掌握。通過手指部571和拉桿部573的配合還可以提供揉、擠、捏等按摩服務，按摩手法十分全面。

實施例二

本實施例提供了一種機器人按摩床001，請參閱圖4，這種機器人按摩床001包括電動床020和實施例一提供的按摩機器人010。

按摩機器人010安裝在電動床020下端，通過按摩機器人010可以對電動床020上的患者進行按摩。

請參閱圖3，電動床020包括床體600和伸縮件。通過伸縮件可以控制床體600一個方向上的寬窄。

床體600包括支撐部和床面630，支撐部包括第一支撐件611和第二支撐件613。第一支撐件611和第二支撐件613均為支撐桿，床面630安裝在第一支撐件611和第二支撐件613之間。床面630采用針織布制成，軟質的床面630有利于電動床020下部的按摩機器人010進行按摩。

第二支撐件613兩端還固定設置有垂直于第二支撐件613的滑桿615，在第一支撐件611上相應位置設置有滑槽，通過滑槽限制滑桿615的運動方向。

伸縮件包括第一伸縮部710和第二伸縮部730。

第一伸縮部710包括第一伸縮電機711、第一伸縮絲杠713和第一伸縮螺母715。

第一伸縮電機711固定在第二支撐件613的一端，第二支撐件613的一端設置有第八限位件6131，通過第八限位件6131可以限制第一伸縮電機711的輸出端的徑向移動。第一伸縮絲杠713和第一伸縮電機711通過第五聯軸器7111周向限位連接。第一伸縮螺母715設置在第一伸縮絲杠713遠離第一伸縮電機711的一端，第一伸縮螺母715與第一伸縮絲杠713配合，通過第一伸縮絲杠713的轉動可以控制第一伸縮螺母715在第一伸縮絲杠713的軸向上運動。第一伸縮螺母715與第一支撐件611固定連接，以避免第一伸縮絲杠713轉動時帶動第一伸縮螺母715轉動。

第二伸縮部730與第一伸縮部710對稱地設置在支撐部的另一端。

通過本發明提供的機器人按摩床001可以調節第一支撐件611和第二支撐件613之間的寬度以調整床面630的擴張程度以改善床上患者的舒適性。由于患者難以進行活動，也可以通過調整第一支撐件611和第二支撐件613之間的寬度對患者的位置進行調整，從而達到最佳的按摩效果。

以上所述僅為本發明的優選實施方式而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。