本發明涉及機器人領域，具體是一種跟隨式管家機器人。

背景技術：

隨著電子技術的發展，周邊設備的智能化程度越來越高，給人們的生活帶來諸多便利。但是各種智能化設備在與人進行交互時，都有自己各自完全獨立或者相對獨立的操作系統。適應越來越多的智能化設備的操作系統，對使用者來講，工作量越來越大，負擔越來越重，現如今技術發展迅速，人們希望可以把自己從繁重的體力勞累中解脫出來，而我們不可避免的是出?門背包步行等尷尬的情況。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種跟隨式管家機器人，具備出門不用背包輕松旅行的優點，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種跟隨式管家機器人，包括底盤，所述底盤的內部對稱安裝有電機，底盤的兩側均設有車輪，車輪固定連接電機的輸出軸上，所述底盤的頂部固定連接有電池倉，電池倉的頂部安裝有智能系統，所述智能系統的頂部通過對稱設置的懸架系統連接箱體底板，智能系統和箱體底板之間還安裝有傳感器，所述箱體底板通過卡扣卡合連接箱體，箱體的頂部設有箱體頂蓋，箱體通過藍牙鎖連接箱體頂蓋，所述箱體頂蓋的頂部固定設置有托盤。

作為本發明進一步的方案：所述智能系統由機載計算機和單片機組成，機載計算機和單片機通過串口雙向電連接。

作為本發明進一步的方案：所述機載計算機電連接傳感器。

作為本發明進一步的方案：所述機載計算機包括指紋識別模塊、用戶手機識別模塊、電機控制模塊、算法控制模塊和懸架系統控制模塊。

作為本發明進一步的方案：所述單片機包括信息采集模塊和平衡維持模塊。

作為本發明進一步的方案：所述機載計算機通過藍牙和用戶手機app建立連接。

作為本發明進一步的方案：所述機載計算機通過藍牙和藍牙鎖建立連接。

作為本發明進一步的方案：所述單片機的型號為arduino2560。

作為本發明進一步的方案：所述機載計算機的型號為raspberrypi3。

作為本發明進一步的方案：所述電池倉為整個機器人系統供電。

與現有技術相比，本發明有益效果：

本跟隨式管家機器人，兩個車輪的設計提高通過能力，通過智能系統的機載計算機和單片機維持整機的平衡，藍牙鎖的開啟需通過用戶手機app驗證或者通過指紋識別，滿足兩者任意一個才能打開藍牙鎖，安全性高，機器人運轉時會自動保持平衡，并在此前提下跟蹤用戶，用戶在機器人當前位置左側時機器人會向左轉動，右側時會向右轉動，以保持始終面向用者。機器人會始終保持一定距離，由藍牙和超聲波確定距離。使用者如果向遠離機器人方向走動，機器人會前移直至達到預定范圍內，該范圍屬于用戶使用偏好可以在手機客戶端中進行修改，機載計算機會根據當前存放物品情況對控制參數進行調整，并且記錄用戶使用習慣，進行預測性參數調整，以實現對機器性能，以及電池續航策略的優化，同時機器人的外觀初步定為類似于移動的高爾夫球包，幫助用戶旅行的時候背包和攜帶物品，減輕用戶的負擔，使用戶輕松出門。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖；

圖2為本發明的系統控制圖。

圖中：1-底盤；2-電機；3-車輪；4-電池倉；5-智能系統；51-機載計算機；511-指紋識別模塊；512-用戶手機識別模塊；513-電機控制模塊；514-算法控制模塊；515-懸架系統控制模塊；52-單片機；521-信息采集模塊；522-平衡維持模塊；6-懸架系統；7-傳感器；8-箱體底板；9-卡扣；10-箱體；11-藍牙鎖；12-箱體頂蓋；13-托盤。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1-2，本發明實施例中，一種跟隨式管家機器人，包括底盤1，底盤高度離地間隙大于80mm，保證不會碰到地面障礙物，底盤1的內部對稱安裝有電機2，底盤1的兩側均設有車輪3，電機2為車輪3提供動力，驅動車輪3轉動，兩個車輪3相比四個車輪3少了了兩個電機2，更加輕便，成本更低，兩輪通過能力強于四輪，兩輪結構轉彎半徑更小，可以實現原地掉頭，靈活性高，兩輪結構拓展性更強，將來可以增加類似于腿的結構來攀登臺階等地形，關于車輪3的平衡性在現有的平衡車上有應用，為現有成熟技術，車輪3固定連接電機2的輸出軸上，底盤1的頂部固定連接有電池倉4，電池倉4為整個機器人系統供電，電池倉4內置30顆18650高功率鋰電池單元，保證電量供應，電池倉4的頂部安裝有智能系統5，智能系統5由機載計算機51和單片機52組成，單片機52的型號為arduino2560，機載計算機51的型號為raspberrypi3，機載計算機51和單片機52通過串口雙向電連接，單片機52向機載計算機51上傳信息采集模塊521采集所得信息，如機體運行情況，單片機52接收機載計算機51發送的參數和指令，機載計算機51包括指紋識別模塊511、用戶手機識別模塊512、電機控制模塊513、算法控制模塊514和懸架系統控制模塊515，單片機52包括信息采集模塊521和平衡維持模塊522，指紋識別模塊511用于指紋的識別，便于開啟藍牙鎖11，用戶手機識別模塊512可以識別用于手機信息，電機控制模塊513控制電機2驅動車輪3，算法控制模塊514根據用戶物品重量、跟隨速度、等待時間等記錄，自動優化輸出功率，控制器參數，逐漸適應用戶使用習慣，懸架系統控制模塊515控制懸架系統6，單片機52的平衡維持模塊522維持車輪3和懸架系統6的平衡，閉環校正，修正整機系統穩定性，智能系統5的頂部通過對稱設置的懸架系統6連接箱體底板8，懸架系統6使得機器人擁有過濾路面顛簸的能力，成本適中實現簡單，懸架系統6提高了機器人運輸的穩定性，在運輸方面體現出一定的優勢，智能系統5和箱體底板8之間還安裝有傳感器7，機載計算機51電連接傳感器7，傳感器7設有攝像頭，為超聲波距離傳感器，箱體底板8通過卡扣9卡合連接箱體10，箱體10的頂部設有箱體頂蓋12，箱體10通過藍牙鎖11連接箱體頂蓋12，機載計算機51通過藍牙和用戶手機app建立連接，并在linux操作系統上運行機器學習程序，并為將來拓展功能做平臺準備，手機app具有電子鎖、儀表盤、自動故障診斷、固件升級和個性化設置等功能，有操作界面和用戶編號，便于用戶開鎖，機載計算機51通過藍牙和藍牙鎖11建立連接，藍牙鎖11的開啟需通過用戶手機app驗證或者通過指紋識別，滿足兩者任意一個才能打開藍牙鎖11，未開鎖時檢測到移動自動報警，箱體頂蓋12的頂部固定設置有托盤13，托盤13上設置防滑紋，用于放置用戶隨手放置的物品，機器人的外觀初步定為類似于移動的高爾夫球包，幫助用戶旅行的時候背包和攜帶物品，減輕用戶的負擔，使用戶輕松出門。

用戶的手機藍牙打開后初次連接需要用戶輸入并完善相關信息，完成后每次都會自動連接。連接后手機app上會顯示機器人相關信息，點按啟動按鈕，或者按機器人開機按鈕機器人即開始運作。機器人運轉時會自動保持平衡，并在此前提下跟蹤用戶，用戶在機器人當前位置左側時機器人會向左轉動，右側時會向右轉動，以保持始終面向用者。機器人會始終保持一定距離，由藍牙和超聲波確定距離。使用者如果向遠離機器人方向走動，機器人會前移直至達到預定范圍內，該范圍屬于用戶使用偏好可以在手機客戶端中進行修改。用戶存取物品時須在手機與機器人保持藍牙連接的情況下通過藍牙鎖11打開。用戶所存放的物品對系統穩定會有所影響，機載計算機51會根據當前存放物品情況對控制參數進行調整，并且記錄用戶使用習慣，進行預測性參數調整，以實現對機器性能，以及電池續航策略的優化。

綜上所述：本跟隨式管家機器人，兩個車輪3的設計提高通過能力，通過智能系統5的機載計算機51和單片機52維持整機的平衡，藍牙鎖11的開啟需通過用戶手機app驗證或者通過指紋識別，滿足兩者任意一個才能打開藍牙鎖11，安全性高，機器人運轉時會自動保持平衡，并在此前提下跟蹤用戶，用戶在機器人當前位置左側時機器人會向左轉動，右側時會向右轉動，以保持始終面向用者。機器人會始終保持一定距離，由藍牙和超聲波確定距離。使用者如果向遠離機器人方向走動，機器人會前移直至達到預定范圍內，該范圍屬于用戶使用偏好可以在手機客戶端中進行修改，機載計算機51會根據當前存放物品情況對控制參數進行調整，并且記錄用戶使用習慣，進行預測性參數調整，以實現對機器性能，以及電池續航策略的優化，同時機器人的外觀初步定為類似于移動的高爾夫球包，幫助用戶旅行的時候背包和攜帶物品，減輕用戶的負擔，使用戶輕松出門。

對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。