本發(fā)明涉及機械手，更具體地說是指機械手遠程控制電路和遠程檢測系統(tǒng)及其檢測方法。

背景技術：

現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優(yōu)勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！可為機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設備，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支。

目前市場上存在的燃氣報警器，只能通過手工自檢或手工檢查燃氣機械手是否能正常工作，以此來判斷當前是否存在燃氣泄漏的風險，但是這種手工檢查的方式極其不便，很難及時發(fā)現(xiàn)風險，帶來較大的風險隱患。

因此，有必要設計一種機械手遠程控制電路，通過遠程檢測和控制機械手，以達到檢測是否存在燃氣泄漏的風險，便于用戶操作，且提高了避免風險隱患的效果。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的缺陷，提供機械手遠程控制電路和遠程檢測系統(tǒng)及其檢測方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：機械手遠程控制電路，包括檢測元件、控制器以及與機械手連接的控制元件；所述控制元件，其控制機械手正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)；所述檢測元件，其采集機械手打開以及關閉時控制元件的電壓，并輸入至控制器；所述控制器，其接收檢測元件輸入的電壓，進行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果，輸出當前機械手的工作狀態(tài)。

其進一步技術方案為：所述控制元件包括三極管q1、q2、q3、q4，所述三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極分別與所述檢測元件連接，所述三極管q1的集電極以及所述三極管q3的集電極連接，所述三極管q2的發(fā)射極與所述三極管q4的發(fā)射極分別連接有電源，所述三極管q2、q3的基極分別與控制器的一個控制端口m1連接，所述三極管q1、q4的基極分別與控制器的另一個端口m2連接。

其進一步技術方案為：所述檢測元件為檢測電阻r2、r6，所述檢測電阻r2、r6并聯(lián)連接于地與所述三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極之間。

其進一步技術方案為：所述三極管q2的基極與控制器之間連接有三極管q6，所述三極管q6的發(fā)射極連接有三極管q11。

其進一步技術方案為：所述三極管q4的基極與控制器之間連接有三極管q5，所述三極管q6的發(fā)射極連接有三極管q11。

其進一步技術方案為：所述三極管q1的發(fā)射機與集電極、所述三極管q2的發(fā)射機與集電極、所述三極管q3的發(fā)射機與集電極以及所述三極管q4的發(fā)射機與集電極分別對應連接有阻尼二極管。

本發(fā)明還提供了遠程檢測系統(tǒng)，包括上述的機械手遠程控制電路以及移動終端，所述移動終端與所述控制器連接，控制器將當前機械手的工作狀態(tài)傳輸至移動終端。

其進一步技術方案為：所述移動終端與所述控制器之間通過無線通訊單元連接。

本發(fā)明還提供了遠程檢測系統(tǒng)的檢測方法，所述方法包括：

在設定時間內(nèi)打開機械手，檢測元件獲取電壓，記錄電壓值為v1；

在設定時間內(nèi)關閉機械手，檢測元件獲取電壓，記錄電壓值為v2；

判斷v1與v2的大小，若v1＝v2＝0v,則機械手沒有連接；若v1＝0v，v2>0v，則機械手處于打開狀態(tài)；如果v1>0v，v2＝0v，則說明機械手處于關閉狀態(tài)；如果v1>0，v2>0，機械手處于半開半閉的狀態(tài)，且在一段時間內(nèi)，如果v1或v2持續(xù)大于機械手保護閥值，則機械手處于卡死狀態(tài)，切斷機械手的供電。

其進一步技術方案為：所述方法還包括：

當m1為高，m2為低時，機械手正轉(zhuǎn)；當m1為低，m2為高時，機械手為反轉(zhuǎn)；當m1＝m2時，機械手停止。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比的有益效果是：本發(fā)明的機械手遠程控制電路，通過設置檢測元件、控制元件以及控制器，利用檢測元件采集機械手打開以及關閉時控制元件的電壓，控制器根據(jù)電壓判斷機械手當前的工作狀態(tài)，由判斷得出的工作狀態(tài)，得知當前的機械手是否存在故障或未連接，且由控制器控制機械手的運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)通過遠程檢測和控制機械手，以達到檢測是否存在燃氣泄漏的風險，便于用戶操作，且提高了避免風險隱患的效果。

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明具體實施例提供的機械手遠程控制電路的電路原理圖。

具體實施方式

為了更充分理解本發(fā)明的技術內(nèi)容，下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的技術方案進一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1所示的具體實施例，本實施例提供的機械手遠程控制電路，可以運用在家庭、餐飲、工廠檢測燃氣是否泄漏的過程中，實現(xiàn)通過遠程檢測和控制機械手，以達到檢測是否存在燃氣泄漏的風險，便于用戶操作，且提高了避免風險隱患的效果。

機械手遠程控制電路，包括檢測元件、控制器以及與機械手連接的控制元件；控制元件，其控制機械手正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)；檢測元件，其采集機械手打開以及關閉時控制元件的電壓，并輸入至控制器；所述控制器，其接收檢測元件輸入的電壓，進行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果，輸出當前機械手的工作狀態(tài)。

控制器輸出控制信號至控制元件，控制元件控制機械手正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，需要得知機械手的工作狀態(tài)時，檢測元件采集機械手打開以及關閉時控制元件的電壓，輸入至控制器，由控制器進行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果輸出當前的工作狀態(tài)，便于用戶得知燃氣機械手是否存在故障，避免了當燃氣機械手故障或未連接而導致的燃氣泄漏的風險。

更進一步的，控制元件包括三極管q1、q2、q3、q4，三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極分別與檢測元件連接，三極管q1的集電極以及所述三極管q3的集電極連接，三極管q2的發(fā)射極與三極管q4的發(fā)射極分別連接有電源，三極管q2、q3的基極分別與控制器的一個控制端口m1連接，三極管q1、q4的基極分別與控制器的另一個端口m2連接。

另外，檢測元件為檢測電阻r2、r6，所述檢測電阻r2、r6并聯(lián)連接于地與所述三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極之間。檢測元件采集的電壓是所述三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極的連接點的電壓。

更進一步的，所述三極管q2的基極與控制器之間連接有三極管q6，三極管q6的發(fā)射極連接有三極管q11。

上述的三極管q4的基極與控制器之間連接有三極管q5，所述三極管q6的發(fā)射極連接有三極管q11。

三極管q10、q11是為了防止當m1和m2同時為高時同一側(cè)的兩個三極管同時導通而導致電流過大。

另外，所述三極管q1的發(fā)射機與集電極、所述三極管q2的發(fā)射機與集電極、所述三極管q3的發(fā)射機與集電極以及所述三極管q4的發(fā)射機與集電極分別對應連接有阻尼二極管。阻尼二極管是具有較高的反向工作電壓和峰值電流，正向壓降小，高頻高壓整流二極管，起阻尼和升壓整流的作用。

上述的機械手遠程控制電路，通過設置檢測元件、控制元件以及控制器，利用檢測元件采集機械手打開以及關閉時控制元件的電壓，控制器根據(jù)電壓判斷機械手當前的工作狀態(tài)，由判斷得出的工作狀態(tài)，得知當前的機械手是否存在故障或未連接，且由控制器控制機械手的運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)通過遠程檢測和控制機械手，以達到檢測是否存在燃氣泄漏的風險，便于用戶操作，且提高了避免風險隱患的效果。

更進一步的，本實施例還提供了遠程檢測系統(tǒng)，包括上述的機械手遠程控制電路以及移動終端，所述移動終端與所述控制器連接，控制器將當前機械手的工作狀態(tài)傳輸至移動終端。

移動終端與所述控制器之間通過無線通訊單元連接。

上述的無線通訊模塊可以為wi-fi模塊以及路由器組成。

通過移動終端遠程操作燃氣報警器的自檢功能，或通過在移動終端上設置定時自檢功能，來檢查燃氣機械手是否處于與燃氣報警器正常連接狀態(tài)，以及開閉狀態(tài)。當自檢發(fā)現(xiàn)燃氣報警器或機械手故障，移動終端會立刻接收到報警消息，避免了當燃氣機械手故障或未連接而導致的燃氣泄漏的風險。

更進一步的，本實施例還提供了遠程檢測系統(tǒng)的檢測方法，該方法包括：

在設定時間內(nèi)打開機械手，檢測元件獲取電壓，記錄電壓值為v1；

在設定時間內(nèi)關閉機械手，檢測元件獲取電壓，記錄電壓值為v2；

判斷v1與v2的大小，若v1＝v2＝0v,則機械手沒有連接；若v1＝0v，v2>0v，則機械手處于打開狀態(tài)；如果v1>0v，v2＝0v，則說明機械手處于關閉狀態(tài)；如果v1>0，v2>0，機械手處于半開半閉的狀態(tài)，且在一段時間內(nèi)，如果v1或v2持續(xù)大于機械手保護閥值，則機械手處于卡死狀態(tài)，切斷機械手的供電。

參照圖1，檢測元件獲取電壓為m3test處的電壓。

機械手內(nèi)有兩個限位開關，位于行程的開始端以及行程的結(jié)束端，當如果v1>0，v2>0，說明機械手的行程開關沒有動作，即機械手處于半開半閉的狀態(tài)。

一般在最初開始檢測機械手時，會設定正轉(zhuǎn)處于打開還是關閉過程，反轉(zhuǎn)處于打開還是關閉過程。

更進一步的，當m1為高，m2為低時，機械手正轉(zhuǎn)；當m1為低，m2為高時，機械手為反轉(zhuǎn)；當m1＝m2時，機械手停止。

通過電壓的檢測判斷當前機械手的工作狀態(tài)，遠程控制和檢測，提高整個過程的安全性。

上述僅以實施例來進一步說明本發(fā)明的技術內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發(fā)明的實施方式僅限于此，任何依本發(fā)明所做的技術延伸或再創(chuàng)造，均受本發(fā)明的保護。本發(fā)明的保護范圍以權(quán)利要求書為準。