本發明涉及智能機器人領域，特別涉及一種基于物聯網的智能掃地機器人。

背景技術：

智能機器人之所以叫智能機器人，這是因為它有相當發達的“大腦”。在腦中起作用的是中央，這種計算機跟操作它的人有直接的聯系。最主要的是，這樣的計算機可以進行按目的安排的動作。正因為這樣，我們才說這種機器人才是真正的機器人，盡管它們的外表可能有所不同。

隨著智能機器人技術的進步，智能機器人已應用在各行各業中代替人們執行相應的操作，特別是在人們的家居生活中，這些智能機器人能夠執行掃地清潔工作，但是現有的掃地機器人在執行地面清潔工作時，往往會忽略角落處的清潔工作，而室內的角落處又常常是各種灰塵容易堆積的地方，因此，現有的掃地機器人無法保證室內各處的清潔度，不僅如此，這些掃地機器人在執行清潔工作時，往往是通過各種移動機構帶動設備移動對地面各處進行清潔，但是在移動的同時，這些移動機構通常會沾有地面上的灰塵，當地面清潔完畢后，此時這些智能機器人再移動的同時，移動機構上的灰塵往往又會沾到地面上，從而弄臟地面，導致現有的智能掃地機器人實用性降低。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是：為了克服現有技術的不足，提供一種基于物聯網的智能掃地機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種基于物聯網的智能掃地機器人，包括底座、主體、兩個移動機構和兩個清潔單元，兩個所述移動機分別設置在底座的兩側且位于底座的下方，所述主體固定在底座的上方，兩個所述清潔單元分別設置在主體的兩側；

所述清潔單元包括升降單元、支板、橫桿、豎桿、清潔塊、第一連桿、蓄水管、清潔組件和伸縮單元，所述升降單元設置在主體上，所述支板設置在底座的下方，所述升降單元與支板傳動連接，所述橫桿的一端與升降單元連接，所述橫桿的另一端與第一連桿的頂端鉸接，所述豎桿的頂端固定在橫桿的中端，所述清潔塊固定在豎桿的底端，所述伸縮單元設置在豎桿和第一連桿之間且與第一連桿傳動連接，所述蓄水管固定在第一連桿的底端，所述清潔組件與蓄水管的底端連接；

所述升降單元包括第二驅動電機、第二驅動軸、套管和支桿，所述第二驅動電機固定在主體上且與第二驅動軸傳動連接，所述第二驅動軸的底端設置在套管內，所述第二驅動軸的外周設有外螺紋，所述套管內設有內螺紋，所述套管內的內螺紋與第二驅動軸上的外螺紋相匹配，所述套管與橫桿固定連接，所述支桿的頂端固定在套管上，所述支桿的底端與支板固定連接，所述底座套設在支桿上；

所述主體上設有輔助清潔單元，所述輔助清潔單元包括第四驅動電機、第二連桿、第三連桿、彈簧、限位塊、第四連桿和若干毛刷，所述第四驅動電機固定在主體上且與第二連桿傳動連接，所述第二連桿與第三連桿的一端鉸接，所述第三連桿通過彈簧與限位塊連接，所述限位塊固定在第四連桿的一端，所述毛刷設置在第四連桿的另一端。

作為優選，為了實現設備移動清潔，所述移動機構包括履帶和兩個移動單元，兩個所述移動單元中，其中一個移動單元通過履帶與另一個移動單元傳動連接，所述移動單元包括第一驅動電機和驅動齒輪，所述第一驅動電機固定在底座的下方且與驅動齒輪傳動連接，所述履帶的內側設有若干從動齒，所述從動齒均勻分布在履帶的內側且與驅動齒輪嚙合。

作為優選，為了固定第四連桿的滑動方向，所述輔助清潔單元還包括套環和兩個框架，所述套環套設在第四連桿上，兩個所述框架分別設置在彈簧的兩側，所述框架的豎向截面的形狀為u形且開口指向彈簧，所述框架的一端固定在第三連桿上，所述框架的另一端固定與套環固定連接。

作為優選，為了通過調整清潔組件的角度便于對清潔組件進行清洗更換，所述伸縮單元包括氣泵、氣缸、活塞、固定板和固定塊，所述氣缸固定在豎桿上，所述氣泵固定在氣缸的上方且與氣缸連通，所述活塞的一端設置在氣缸內，所述活塞的另一端與固定塊固定連接，所述固定板固定在第一連桿上，所述固定板上設有條形開口，所述固定塊設置在條形開口內。

作為優選，為了實現對地面的清潔，所述清潔組件包括第三驅動電機、第三驅動軸、轉盤和若干清潔條，所述第三驅動電機固定在蓄水管的底端且與第三驅動軸的頂端傳動連接，所述轉盤固定在第三驅動軸的底端，所述清潔條設置在轉盤的下方。

作為優選，為了加濕清潔條增加清潔組件對地面的清潔能力，所述轉盤上設有若干通孔，所述蓄水管的兩側均設有出水管，所述出水管與蓄水管的底部連通，所述出水管內設有閥門。

作為優選，為了便于對蓄水管內加水，所述蓄水管的頂部設有注水管。

作為優選，為了便于設備的遙控運行，所述主體內設有藍牙。

作為優選，為了固定支桿的移動方向，所述升降單元還包括限位環，所述限位環固定在主體上且套設在支桿上。

作為優選，為了便于檢測地面清潔狀況，所述主體上還設有攝像頭。

該智能掃地機器人運行時，由主體兩側的清潔單元對地面進行掃地清潔，在清潔單元內部，蓄水管兩側的出水管內的閥門打開，水流從出水管流出，落到轉盤上，并經過通孔使清潔條潮濕，同時第三驅動電機驅動轉盤轉動，使清潔條轉動吸附地面的灰塵對地面進行清潔。在清潔組件運行的同時，移動機構內部，由第一驅動電機帶動驅動齒輪轉動，與履帶上的從動齒作用，從而使履帶轉動，帶動設備移動，對地面各處進行清潔。當設備移動到房間內的角落處時，為了能使該掃地機器人對角落處進行清潔，通過主體上的輔助清潔單元運行，使第四驅動電機帶動第二連桿轉動，通過與第二連桿鉸接，使第三連桿的角度和位置發生變化，從而使第四連桿插向房角的角落處，第四連桿底端的毛刷沿著角落的邊緣處滑動，從而使毛刷清除角落處的灰塵，保證了房間各處的清潔。該基于物聯網的智能掃地機器人通光管輔助清潔單元使第四連桿底部的毛刷沿著房間角落的邊緣滑動，從而清除了角落處的灰塵，保證了房間各處的清潔。

在對房間清潔完畢后，為了保證機器人移動機構的清潔，通過升降單元中的第二驅動電機運行帶動第二驅動軸轉動，使套設在第二驅動軸上的套管向下移動，推動支桿和支板向下移動，使支板接觸地面，并支撐主體向上移動，從而使移動機構向上移動并懸空，在套管向下移動的同時，套管帶動橫桿和豎桿向下移動，從而使豎桿底端的清潔塊接觸移動機構上的履帶，而后升降單元停止運行，移動機構中的第一驅動電機轉動，帶動履帶轉動，從而使履帶與清潔塊發生相對滑動，清潔塊吸附履帶表面的灰塵，實現清潔對履帶的清潔，從而保證了移動機構的清潔，避免設備在清潔完成后的室內移動的同時弄臟地面。該基于物聯網的智能掃地機器人在清潔完成后，通過升降單元使清潔塊接觸移動機構，并對履帶進行清潔，避免設備在清潔完成后的室內移動的同時弄臟地面，從而提高了該設備的實用性。

本發明的有益效果是，該基于物聯網的智能掃地機器人通光管輔助清潔單元使第四連桿底部的毛刷沿著房間角落的邊緣滑動，從而清除了角落處的灰塵，保證了房間各處的清潔，不僅如此，在清潔完成后，通過升降單元使清潔塊接觸移動機構，并對履帶進行清潔，避免設備在室內移動的同時弄臟地面，從而提高了該設備的實用性。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的基于物聯網的智能掃地機器人的結構示意圖；

圖2是本發明的基于物聯網的智能掃地機器人的移動機構的結構示意圖；

圖3是本發明的基于物聯網的智能掃地機器人的清潔單元的結構示意圖；

圖4是本發明的基于物聯網的智能掃地機器人的伸縮單元的結構示意圖；

圖5是本發明的基于物聯網的智能掃地機器人的清潔組件的結構示意圖；

圖6是本發明的基于物聯網的智能掃地機器人的輔助清潔單元的結構示意圖；

圖中：1.底座，2移動機構，3主體，4.輔助清潔單元，5.攝像頭，6.清潔單元，7.第一驅動電機，8.驅動齒輪，9.履帶，10.從動齒，11.第二驅動電機，12.第二驅動軸，13.套管，14.支桿，15.支板，16.限位環，17.橫桿，18.豎桿，19.清潔塊，20.第一連桿，21.蓄水管，22.清潔組件，23.伸縮單元，24.注水管，25.出水管，26.閥門，27.氣泵，28.氣缸，29.活塞，30.固定板，31.條形開口，32.固定塊，33.第三驅動電機，34.第三驅動軸，35.轉盤，36.通孔，37.清潔條，38.第四驅動電機，39.第二連桿，40.第三連桿，41.彈簧，42.限位塊，43.第四連桿，44.套環，45.框架，46.毛刷。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。

如圖1-圖6所示，一種基于物聯網的智能掃地機器人，包括底座1、主體3、兩個移動機構2和兩個清潔單元6，兩個所述移動機2分別設置在底座1的兩側且位于底座1的下方，所述主體3固定在底座1的上方，兩個所述清潔單元6分別設置在主體3的兩側；

所述清潔單元6包括升降單元、支板15、橫桿17、豎桿18、清潔塊19、第一連桿20、蓄水管21、清潔組件22和伸縮單元23，所述升降單元設置在主體3上，所述支板15設置在底座1的下方，所述升降單元與支板15傳動連接，所述橫桿17的一端與升降單元連接，所述橫桿17的另一端與第一連桿20的頂端鉸接，所述豎桿18的頂端固定在橫桿17的中端，所述清潔塊19固定在豎桿18的底端，所述伸縮單元23設置在豎桿18和第一連桿20之間且與第一連桿20傳動連接，所述蓄水管21固定在第一連桿20的底端，所述清潔組件22與蓄水管21的底端連接；

所述升降單元包括第二驅動電機11、第二驅動軸12、套管13和支桿14，所述第二驅動電機11固定在主體3上且與第二驅動軸12傳動連接，所述第二驅動軸12的底端設置在套管13內，所述第二驅動軸12的外周設有外螺紋，所述套管13內設有內螺紋，所述套管13內的內螺紋與第二驅動軸12上的外螺紋相匹配，所述套管13與橫桿17固定連接，所述支桿14的頂端固定在套管13上，所述支桿14的底端與支板15固定連接，所述底座1套設在支桿14上；

所述主體3上設有輔助清潔單元4，所述輔助清潔單元4包括第四驅動電機38、第二連桿39、第三連桿40、彈簧41、限位塊42、第四連桿43和若干毛刷46，所述第四驅動電機38固定在主體3上且與第二連桿39傳動連接，所述第二連桿39與第三連桿40的一端鉸接，所述第三連桿40通過彈簧41與限位塊42連接，所述限位塊42固定在第四連桿43的一端，所述毛刷46設置在第四連桿43的另一端。

作為優選，為了實現設備移動清潔，所述移動機構2包括履帶9和兩個移動單元，兩個所述移動單元中，其中一個移動單元通過履帶9與另一個移動單元傳動連接，所述移動單元包括第一驅動電機7和驅動齒輪8，所述第一驅動電機7固定在底座1的下方且與驅動齒輪8傳動連接，所述履帶9的內側設有若干從動齒10，所述從動齒10均勻分布在履帶9的內側且與驅動齒輪8嚙合。

作為優選，為了固定第四連桿43的滑動方向，所述輔助清潔單元4還包括套環44和兩個框架45，所述套環44套設在第四連桿43上，兩個所述框架45分別設置在彈簧41的兩側，所述框架45的豎向截面的形狀為u形且開口指向彈簧41，所述框架45的一端固定在第三連桿40上，所述框架45的另一端固定與套環44固定連接。

作為優選，為了通過調整清潔組件22的角度便于對清潔組件22進行清洗更換，所述伸縮單元23包括氣泵27、氣缸28、活塞29、固定板30和固定塊32，所述氣缸28固定在豎桿28上，所述氣泵27固定在氣缸28的上方且與氣缸28連通，所述活塞29的一端設置在氣缸28內，所述活塞29的另一端與固定塊32固定連接，所述固定板30固定在第一連桿20上，所述固定板30上設有條形開口31，所述固定塊32設置在條形開口31內。

作為優選，為了實現對地面的清潔，所述清潔組件22包括第三驅動電機33、第三驅動軸34、轉盤35和若干清潔條37，所述第三驅動電機33固定在蓄水管21的底端且與第三驅動軸34的頂端傳動連接，所述轉盤35固定在第三驅動軸34的底端，所述清潔條37設置在轉盤35的下方。

作為優選，為了加濕清潔條37增加清潔組件對地面的清潔能力，所述轉盤35上設有若干通孔36，所述蓄水管21的兩側均設有出水管26，所述出水管26與蓄水管21的底部連通，所述出水管26內設有閥門27。

作為優選，為了便于對蓄水管21內加水，所述蓄水管21的頂部設有注水管24。

作為優選，為了便于設備的遙控運行，所述主體3內設有藍牙。

作為優選，為了固定支桿14的移動方向，所述升降單元還包括限位環16，所述限位環16固定在主體3上且套設在支桿14上。

作為優選，為了便于檢測地面清潔狀況，所述主體3上還設有攝像頭5。

該智能掃地機器人運行時，由主體1兩側的清潔單元6對地面進行掃地清潔，在清潔單元6內部，蓄水管21兩側的出水管25內的閥門26打開，水流從出水管25流出，落到轉盤35上，并經過通孔36使清潔條37潮濕，同時第三驅動電機33驅動轉盤35轉動，使清潔條37轉動吸附地面的灰塵對地面進行清潔。在清潔組件22運行的同時，移動機構2內部，由第一驅動電機7帶動驅動齒輪8轉動，與履帶9上的從動齒10作用，從而使履帶9轉動，帶動設備移動，對地面各處進行清潔。當設備移動到房間內的角落處時，為了能使該掃地機器人對角落處進行清潔，通過主體3上的輔助清潔單元4運行，使第四驅動電機38帶動第二連桿39轉動，通過與第二連桿39鉸接，使第三連桿40的角度和位置發生變化，從而使第四連桿43插向房角的角落處，第四連桿43底端的毛刷46沿著角落的邊緣處滑動，從而使毛刷46清除角落處的灰塵，保證了房間各處的清潔。該基于物聯網的智能掃地機器人通光管輔助清潔單元4使第四連桿43底部的毛刷46沿著房間角落的邊緣滑動，從而清除了角落處的灰塵，保證了房間各處的清潔。

在對房間清潔完畢后，為了保證機器人移動機構2的清潔，通過升降單元中的第二驅動電機11運行帶動第二驅動軸12轉動，使套設在第二驅動軸12上的套管13向下移動，推動支桿14和支板15向下移動，使支板15接觸地面，并支撐主體3向上移動，從而使移動機構2向上移動并懸空，在套管13向下移動的同時，套管13帶動橫桿17和豎桿18向下移動，從而使豎桿18底端的清潔塊19接觸移動機構2上的履帶9，而后升降單元停止運行，移動機構2中的第一驅動電機7轉動，帶動履帶9轉動，從而使履帶9與清潔塊19發生相對滑動，清潔塊19吸附履帶9表面的灰塵，實現清潔對履帶9的清潔，從而保證了移動機構2的清潔，避免設備在清潔完成后的室內移動的同時弄臟地面。該基于物聯網的智能掃地機器人在清潔完成后，通過升降單元使清潔塊19接觸移動機構2，并對履帶9進行清潔，避免設備在室內移動的同時弄臟地面，從而提高了該設備的實用性。

與現有技術相比，該基于物聯網的智能掃地機器人通光管輔助清潔單元4使第四連桿43底部的毛刷46沿著房間角落的邊緣滑動，從而清除了角落處的灰塵，保證了房間各處的清潔，不僅如此，在清潔完成后，通過升降單元使清潔塊19接觸移動機構2，并對履帶9進行清潔，避免設備在室內移動的同時弄臟地面，從而提高了該設備的實用性。

以上述依據本發明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項發明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。