本發(fā)明涉及智能制造的技術領域，具體是一種智能型鉚接機器人的工作方法。
背景技術：
近年來，隨著現(xiàn)代化建設步伐的加快，電器產(chǎn)品、家電產(chǎn)品的需求量不斷上升，機械化和自動化生產(chǎn)、裝配流水線大量增加，在這種情況再采用人手抓取鉚釘，用電動螺絲刀擰鎖的方式遠遠不能適應機械化和自動化大規(guī)模生產(chǎn)、裝配的需要。因此，如何解決高速鎖鉚釘和提高鎖附質(zhì)量和一致性問題已成為本領域技術人員十分關注的課題。
為解決這一問題，很多廠家研制出了各式各樣的鉚接機器人，其主要特征是有一個鉚釘供給裝置將鉚釘吹送到螺絲刀起子頭下方的一個左右可打開的彈性夾嘴內(nèi)，由一套氣動或電動機構先將夾嘴和鉚釘一起運動到接近螺孔口的位置，然后通過另一套氣動或電動機構帶動螺絲刀和起子頭一起下行將鉚釘頂出夾嘴，最終將鉚釘鎖入螺孔。
然而隨著科學技術的不斷發(fā)展，鉚接機器人在不斷改進的同時也存在一定的弊端，比如現(xiàn)有鉚接機器人的工作方法存在如下缺陷：
1、安全性差，出現(xiàn)意外情況時不能及時作出響應，無法保證鉚接工作長期高效穩(wěn)定地運行；
2、工作人員無法實時監(jiān)控鎖付爪頭的具體工作狀態(tài)，因此鉚接時容易出現(xiàn)偏差；
3、鉚釘鎖付時容易出現(xiàn)干涉問題，工作穩(wěn)定性差，同時各關節(jié)臂定位精度低，降低了工作效率。
技術實現(xiàn)要素：
發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種智能型鉚接機器人的工作方法，該工作方法安全性和穩(wěn)定性好，實現(xiàn)了高難度、精細化的動作，并且便于工作人員實時監(jiān)控機器人的工作狀態(tài)，保證了鉚接工作長期高效穩(wěn)定地運行。
技術方案：為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種智能型鉚接機器人的工作方法，包括了底座、控制器、第一關節(jié)臂、第二關節(jié)臂、氣動馬達和連接套；所述第一關節(jié)臂安裝在底座上，所述第二關節(jié)臂安裝在第一關節(jié)臂上，所述第一關節(jié)臂和第二關節(jié)臂均通過交流力矩電動機驅(qū)動；所述氣動馬達和連接套均安裝在第二關節(jié)臂上，所述連接套內(nèi)部設有吸頭組件和螺桿，所述螺桿上下分別與氣動馬達、鎖付爪頭配合連接，所述螺桿通過與其相連的中空軸電機驅(qū)動；所述吸頭組件與鎖付爪頭、真空吸嘴相連，所述真空吸嘴底部接有鉚接頭；所述底座與外部的控制器相連，所述控制器一側設有自動報警裝置；所述第二關節(jié)臂底部設有與顯示屏相連的ccd相機；所述吸頭組件通過供料管道與外部鉚釘供料器相連；
具體的工作步驟如下：
（1）、啟動電源開關，首先工作人員通過控制器設定好工作參數(shù)及指令，第一關節(jié)臂和第二關節(jié)臂在交流力矩電動機的驅(qū)動下開始水平方向上的旋轉調(diào)節(jié)；
（2）、在連接套內(nèi)部中空軸電機的驅(qū)動下，螺桿開始上下調(diào)節(jié)運動，同時真空吸嘴啟動吸氣，鉚釘由供料器經(jīng)過送料管道被吸入鎖付爪頭中，并由真空吸嘴定位；
（3）、當螺桿移動到對應的鉚釘孔位時，螺桿在氣動馬達的驅(qū)動下旋轉下壓，鉚釘在螺桿的帶動下不斷旋進孔位，直至鉚釘被完全鎖入螺孔內(nèi)；
（4）、鉚釘鎖付完成后，螺桿向上運動，離開鉚釘孔位，等待下一次的鎖付工作。
本發(fā)明方法中工作人員通過顯示屏可以實時監(jiān)控鎖付爪頭的具體工作情況。
本發(fā)明方法中，在運行出現(xiàn)偏差時其自動報警裝置立即響應并發(fā)出聲光警報。
本發(fā)明工作方法不同于現(xiàn)有的鉚接機器人，其可以與人協(xié)同工作，并結合人的智能以及機器的效率，實現(xiàn)了高難度、精細化的動作，同時還具備學習能力、順應能力，且操作簡單，可用于各種復雜的自動化工作。
工作時，其每個關節(jié)臂均通過交流力矩電動機驅(qū)動，定位精度高；并且其圓形的真空吸嘴下行鎖附時避免了干涉的問題，因此確保了工作時軸向沖擊力不會損壞產(chǎn)品，工作穩(wěn)定性大大提高；并且工作人員通過顯示屏可以實時監(jiān)控鎖付爪頭的具體工作情況，從而提高了其工作時的安全性和準確性,防止意外情況的發(fā)生，并且在運行出現(xiàn)偏差時其自動報警裝置立即響應，從而提醒工作人員及時進行調(diào)整，極大保證了鉚接工作長期高效穩(wěn)定地運行。
有益效果：與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：
1、本發(fā)明中所述的一種智能型鉚接機器人的工作方法，工作時，機器人可以與人協(xié)同工作，并結合人的智能以及機器的效率，實現(xiàn)了高難度、精細化的動作，同時還具備學習能力、順應能力，且操作簡單，可用于各種復雜的自動化工作。
2、本發(fā)明中所述的一種智能型鉚接機器人的工作方法，工作時，其每個關節(jié)臂均通過交流力矩電動機驅(qū)動，定位精度高；并且其圓形的真空吸嘴下行鎖附時避免了干涉的問題，因此確保了工作時軸向沖擊力不會損壞產(chǎn)品，工作穩(wěn)定性大大提高。
3、本發(fā)明中所述的一種智能型鉚接機器人的工作方法，工作時，工作人員通過顯示屏可以實時監(jiān)控鎖付爪頭的具體工作情況，從而提高了其工作時的安全性和準確性,防止意外情況的發(fā)生，并且在運行出現(xiàn)偏差時其自動報警裝置立即響應，從而提醒工作人員及時進行調(diào)整，極大保證了鉚接工作長期高效穩(wěn)定地運行。
附圖說明
圖1為本發(fā)明中鉚接機器人的整體結構示意圖。
圖中：底座1、控制器2、第一關節(jié)臂3、第二關節(jié)臂4、氣動馬達5、連接套6、鎖付爪頭7、真空吸嘴71、吸頭組件8、聲納傳感器9、顯示屏10、ccd相機11、自動報警裝置21。
具體實施方式
以下結合具體的實施例對本發(fā)明進行詳細說明，但同時說明本發(fā)明的保護范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
實施例1
如圖1所示，本實施例的一種智能型鉚接機器人的工作方法，具體的工作步驟如下：
（1）、啟動電源開關，首先工作人員通過控制器2設定好工作參數(shù)及指令，第一關節(jié)臂3和第二關節(jié)臂4在交流力矩電動機的驅(qū)動下開始水平方向上的旋轉調(diào)節(jié)；
（2）、在連接套6內(nèi)部中空軸電機的驅(qū)動下，螺桿開始上下調(diào)節(jié)運動，同時真空吸嘴71啟動吸氣，鉚釘由供料器經(jīng)過送料管道被吸入鎖付爪頭7中，并由真空吸嘴71定位；
（3）、當螺桿移動到對應的鉚釘孔位時，螺桿在氣動馬達5的驅(qū)動下旋轉下壓，鉚釘在螺桿的帶動下不斷旋進孔位，直至鉚釘被完全鎖入螺孔內(nèi)；
（4）、鉚釘鎖付完成后，螺桿向上運動，離開鉚釘孔位，等待下一次的鎖付工作。
本實施例工作方法中，工作人員通過顯示屏10可以實時監(jiān)控鎖付爪頭7的具體工作情況，并且在運行出現(xiàn)偏差時其自動報警裝置21立即響應并發(fā)出聲光警報。
本發(fā)明的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領域的普通技術人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應用，并且使本領域的普通技術人員能夠理解本發(fā)明從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。