本發(fā)明創(chuàng)造涉及一種電控云臺(tái)裝置，尤其是一種多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置，屬于特種機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
特種機(jī)器人遙控裝備一般都是由操縱者手持遙控設(shè)備，目視移動(dòng)中的機(jī)器人，控制它的運(yùn)行，進(jìn)行各種指令動(dòng)作?，F(xiàn)有的機(jī)器人搭載的云臺(tái)設(shè)備存在攝像頭圖像抖動(dòng)，且無法與云臺(tái)同步運(yùn)行等問題。同時(shí)，特種機(jī)器人都是單功能專用型，無法實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用功能，因此應(yīng)用成本較高。
鑒于上述問題，針對(duì)特種機(jī)器人電控云臺(tái)的綜合運(yùn)用，本發(fā)明創(chuàng)造的一種多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置，安裝和運(yùn)行是建立在原有特種機(jī)器人的無人駕駛應(yīng)用系統(tǒng)之上的，在不改變?cè)凶詣?dòng)行駛、人工控制混合模式及數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸功能的前提下，實(shí)現(xiàn)電控云臺(tái)快速圖像對(duì)靶和掛載平臺(tái)任務(wù)載荷的快速更換。并配以多路觸發(fā)（控制）模塊的掛載平臺(tái)可搭載催淚彈、滅火彈等發(fā)射器、救援拋投器、機(jī)械手、光譜成像儀及其它類型傳感器等，在一個(gè)特種機(jī)器人平臺(tái)上通過更換任務(wù)載荷，掛載任務(wù)裝備，達(dá)到一機(jī)多用的目的。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明創(chuàng)造的目的，是提供一種多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置，實(shí)現(xiàn)特種機(jī)器人電控云臺(tái)的精準(zhǔn)對(duì)靶和掛載平臺(tái)的任務(wù)快速更換。
本發(fā)明創(chuàng)造一種多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置技術(shù)方案：包括固定底座（12）、云臺(tái)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器倉（2）、垂直旋轉(zhuǎn)軸（4）、掛載平臺(tái)（5）、觸發(fā)控制模塊（13）、任務(wù)載荷（6）、圖像激光對(duì)靶組件（9）、攝像頭激光組件（7）、雙軸向減震器（8）。
對(duì)于所述一種多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置，固定底座（12）與水平旋轉(zhuǎn)軸（1）連接，水平旋轉(zhuǎn)軸（1）與下部云臺(tái)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器倉（2）連接，掛載平臺(tái)（5）通過垂直旋轉(zhuǎn)軸（4）與云臺(tái)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器倉（2）連接，掛載平臺(tái)（5）后部為觸發(fā)控制模塊（13）、下部為任務(wù)載荷（6）。
對(duì)于所述一種多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置，圖像激光對(duì)靶組件（9）定位于掛載平臺(tái)（5）右側(cè)，圖像激光對(duì)靶組件（9）上部為對(duì)靶電機(jī)（10），下部為雙軸向減震器（8），雙軸向減震器（8）下部吊裝為攝像頭激光組件（7）。
對(duì)于所述一種多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置，云臺(tái)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器倉（2）內(nèi)部垂直控制電機(jī)通過齒輪副（3）與垂直旋轉(zhuǎn)軸（4）連接。
對(duì)于所述一種多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置，對(duì)靶電機(jī)（10）與攝像頭激光組件控制齒輪副（11）連接。
附圖說明
圖1是一種多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置示意圖。
附圖中：
1.水平旋轉(zhuǎn)軸2.云臺(tái)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器倉3.垂向控制齒輪副4.垂直旋轉(zhuǎn)軸5.掛載平臺(tái)6.任務(wù)載荷7.攝像頭激光組件8.雙軸向減震器9.圖像激光對(duì)靶組件10.對(duì)靶電機(jī)11.攝像頭激光組件控制齒輪副12.固定底座13.觸發(fā)控制模塊。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造作進(jìn)一步地描述。
如附圖1所示，多用圖像激光對(duì)靶電控云臺(tái)裝置結(jié)構(gòu)中，該裝置可通過固定底板（12）裝接于特種機(jī)器人底部或頂部的適宜位置。
如附圖1所示，當(dāng)操縱者控制云臺(tái)實(shí)現(xiàn)本裝置水平方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，此時(shí)云臺(tái)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器倉（2）內(nèi)部的水平步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)水平方向大扭矩的回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)軸（1）的旋轉(zhuǎn)，掛載平臺(tái)（5）實(shí)現(xiàn)水平方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)。
如附圖1所示，當(dāng)操縱者控制云臺(tái)實(shí)現(xiàn)本裝置垂直方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，此時(shí)云臺(tái)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器倉（2）內(nèi)部的垂向步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)大扭矩的回轉(zhuǎn)，通過電機(jī)連接的垂向控制齒輪副（3）的傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)垂直旋轉(zhuǎn)軸（4）的回轉(zhuǎn)，掛載平臺(tái)（5）實(shí)現(xiàn)垂直方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)。
如附圖1所示，當(dāng)控制圖像激光對(duì)靶組件（9）上部的對(duì)靶電機(jī)（10）回轉(zhuǎn)時(shí)，通過與對(duì)靶電機(jī)（10）連接的攝像頭激光組件控制齒輪副（11）實(shí)現(xiàn)圖像激光對(duì)靶組件（9）的垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
如附圖1所示，攝像頭激光組件（7）通過雙軸向減震器（8）吊接于圖像激光對(duì)靶組件（9）橫板的下部，雙軸向減震器（8）具有兩坐標(biāo)軸方向的兩組橡膠減震結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)雙軸向的減震，從而衰竭機(jī)器運(yùn)行給本裝置帶來的不同振動(dòng)，從而保證圖像傳輸?shù)姆€(wěn)定。
如附圖1所示，云臺(tái)掛載平臺(tái)快速更換任務(wù)載荷設(shè)計(jì)，配以多路觸發(fā)控制模塊（13），掛載平臺(tái)（6）可掛載催淚彈、滅火彈等發(fā)射器、救援拋投器、機(jī)械手、超光譜成像儀及其它類型傳感器，在各領(lǐng)域都可應(yīng)用。
如附圖1所示，當(dāng)該裝置通過水平方向的及垂直方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)后，即可實(shí)現(xiàn)全方位的對(duì)靶控制，該裝置的云臺(tái)步進(jìn)電機(jī)控制采用雙向電子調(diào)速器驅(qū)動(dòng)，電子剎車和阻尼使云臺(tái)動(dòng)作平穩(wěn)、定位精準(zhǔn)。
如附圖1所示，圖像激光對(duì)靶組件（7），在進(jìn)行圖像采集時(shí)，通過激光輔助，可以快速確定目標(biāo)方位，實(shí)現(xiàn)更高效的對(duì)靶過程。
最后說明的是，以上實(shí)施方式僅用以說明本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明創(chuàng)新進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換，而不脫離本發(fā)明方案的宗旨和范圍，其均因涵蓋在本發(fā)明創(chuàng)造的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。