本實用新型屬于機器人啟搏器技術領域，具體涉及一種機器人關節啟搏器。

背景技術：

仿人型機器人的設計制作是從真人體的獨特結構的詳細分析而來的，就單獨一個人體結構來說，人的活動無論怎樣復雜，都不過是兩個相鄰肢體通過關節而導致的角度變化，以及在大腦的控制下協調配合而完成的。因而，用數字控制的電機直接帶動一套機械裝置來完成兩個相鄰肢體間的角度變化，就成為需要亟待解決的關節課題。然而現有的關節啟搏器結構復雜，啟動效果差，噪音大，還不能準確的提供相鄰肢體間的角度變化。

技術實現要素：

本實用新型解決了現有技術的不足，提供一種結構簡單、啟動效果佳的機器人關節啟搏器，安裝在機器人上，實現仿人型機器人肢體活動。

本實用新型所采用的技術方案是：一種機器人關節啟搏器，機器人關節啟搏器，包括電機罩殼及設置于電機罩殼下部的齒輪箱外殼，所述電機罩殼容腔內設有伺服電機，所述伺服電機通過其輸出軸連接有主動傘齒輪，所述主動傘齒輪設于齒輪箱外殼的容腔內，所述齒輪箱外殼容腔內沿其長向設有蝸桿，所述蝸桿上套設有從動傘齒輪，且所述從動傘齒輪與主動傘齒輪嚙合，所述齒輪箱外殼容腔底部設有與蝸桿保持垂直的轉軸，所述轉軸上套設有與蝸桿嚙合的渦輪，所述轉軸兩端均套設有輸出擺動架，且所述輸出擺動架的一端延伸至齒輪箱外殼的外部。

優選地，所述電機罩殼底部與齒輪箱外殼頂部均設有法蘭盤，并由螺釘Ⅰ連接固定。

優選地，所述電機罩殼容腔內設有固定承載所述伺服電機的法蘭盤，且伺服電機的底座與齒輪箱外殼頂部通過螺釘Ⅱ連接固定。

優選地，所述齒輪箱外殼相對兩側設有軸承蓋，所述軸承蓋內設有軸承，所述蝸桿活動安裝在軸承上。

優選地，所述齒輪箱外殼底部開設有通孔，所述擺動架底端穿過該通孔延伸至齒輪箱外殼的外部。

相較于現有技術，本實用新型具有的有益效果：通過采用蝸桿蝸輪裝置作往復擺動的構件，啟動效果好，噪音小，具有可靠的自鎖能力，在電機停止運轉后，輸出擺動架不會因受外在壓力而發生逆轉，從而保證了可靠的支撐效果，同時，伺服電機直接帶動蝸桿蝸輪裝置運動，為獲得較為準確的角度值提供了可靠保證，本裝置可以通過獨立的單元裝置安置在需要關節活動的所有位置上，即可實現仿照人體所需的所有動作要求，結構簡單，成本低，適用范圍廣，具有很好的推廣性。

附圖說明

圖1是本實用新型平面結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型進行詳細說明。

一種機器人關節啟搏器，結構如圖1所示，包括電機罩殼1及設置于電機罩殼1下部的齒輪箱外殼4，所述電機罩殼1容腔內設有伺服電機2，所述伺服電機2通過其輸出軸3連接有主動傘齒輪5，所述主動傘齒輪5設于齒輪箱外殼4的容腔內，所述齒輪箱外殼4容腔內沿其長向設有蝸桿7，所述蝸桿7上套設有從動傘齒輪6，且所述從動傘齒輪6與主動傘齒輪5嚙合，所述齒輪箱外殼4容腔底部設有與蝸桿7保持垂直的轉軸8，所述轉軸8上套設有與蝸桿7嚙合的渦輪9，所述轉軸8兩端均套設有輸出擺動架10，且所述輸出擺動架10的一端延伸至齒輪箱外殼4的外部，所述輸出擺動架10的底端設置法蘭盤(圖1未標出)，輸出擺動架10中間設有通孔(圖1未標出)，以便管件孔內的導線16通過。

參考圖1，所述電機罩殼1底部與齒輪箱外殼4頂部均設有法蘭盤(圖1未標出)，并由螺釘Ⅰ14連接固定。

參考圖1，所述電機罩殼1容腔內設有固定承載所述伺服電機2的法蘭盤(圖1未標出)，且伺服電機2的底座與齒輪箱外殼4頂部通過螺釘Ⅱ15連接固定。

參考圖1，所述齒輪箱外殼4容腔相對兩側開設有軸承蓋13，軸承蓋13內設有軸承12，所述蝸桿7活動安裝在軸承12上。

參考圖1，所述齒輪箱外殼4底部開設有通孔(圖上未標出)，輸出擺動架10穿過通孔延伸至齒輪箱外殼4的外部。

該啟搏器的工作原理：所述伺服電機2連接有控制器，通過控制器控制伺服電機2運動，伺服電機2帶動主動傘齒輪5運動，主動傘齒輪5帶動從動傘齒輪6運動，從動傘齒輪6帶動蝸桿7旋轉，蝸桿7帶動渦輪9旋轉，輸出擺動架10通過轉軸8形成一個有控制器控制的往復擺動裝置，從而帶動輸出擺動架10左右擺動，而實現精確而有控制的角度變化。

本實用新型通過采用蝸桿蝸輪裝置作往復擺動的構件，啟動效果好，噪音小，具有可靠的自鎖能力，在電機停止運轉后，輸出擺動架不會因受外在壓力而發生逆轉，從而保證了可靠的支撐效果，同時，伺服電機直接帶動的蝸桿蝸輪裝置運動，為獲得較為準確的角度值提供了可靠保證，本裝置可以通過獨立的單元裝置安置在需要關節活動的所有位置上，即可實現仿照人體所需的所有動作要求，結構簡單，成本低，適用范圍廣，具有很好的推廣性。

上述實施例，只是本實用新型的較佳實施例，并非用來限制本實用新型的實施范圍，故凡以本實用新型權利要求所述內容所做的等同變化，均應包括在本實用新型權利要求范圍之內。