本實用新型具體涉及一種生產線上自動抓取工件的爪手。

背景技術：

在現代化工廠的生產車間，為了提高勞動效率與提高產品質量，節約人力資源以及生產成本，在很多單一重復的工作崗位上，或者危險系數相對較高，生產環境相對較差的一些崗位上，適合選用一些機器人占崗，完成設定的任務。

在生產工件裝取環節也可以使用機器人，將工件從傳送帶上拾取，再放到指定的位置。要很好完成這一工作，除了需要具備一個智能化程度相對較高的機械裝置外(當然也可以由簡單地通過程控開關工作的機械裝置完成)，還需要一個設置靈巧的抓取工件的爪手。

例如：在彈簧生產過程中，其中一個崗位是要求將高溫的彈簧從傳送裝置上拾取，并按設定方向與位置平穩地放置于另一加工步驟的機構平臺上，為了提高生產效率，并且高溫結構的彈簧不適宜人工拾取，因此，有必要在此崗位上使用機器人完成這一工作。

目前，在機械設計領域，有很多機械爪手的設計，但是，適合于抓取彈簧的機械手卻比較少，因為彈簧為總體呈圓柱體結構的螺旋形，中部鏤空，普通的機械手指不好握捏。又有一部分機械手指結構復雜，造價成本高，因過多的零件設計其中，容易損壞。然而，在流水線式生產和工藝環節中，一旦該工位因故障停工，就會造成整個生產線停工，對于生產效率與成本的影響可想而知。

因此，在工廠中，我們需要一個結構簡單，運行可靠的機械抓手結構。

技術實現要素：

為了解決上述技術問題，本實用新型克服現有技術的缺點，提供了一種生產線上自動抓取工件的爪手。

為實現上述目的，本實用新型提供的一種生產線上自動抓取工件的爪手，包括機架、動力部件與機械手指。所述的機架由上方的機座1與下方的安裝架3構成，機座與安裝架之間設置連接立柱2；所述的安裝架3水平布置，安裝架下方設置機械手指，所述的機械手指為一對可以相對開合形成抱閘結構的弧形面板7；所述的弧形面板通過連桿6與動力部件連接，動力部件4固定在安裝架3上。

如上所述的一種生產線上自動抓取工件的爪手，具體為：所述的動力部件4為氣缸，氣缸水平布置，氣缸的缸體5固定在安裝架上，氣缸的活塞桿9上設置所述的連桿6，連桿固定在活塞桿端頭的下方，連桿與活塞桿9垂直。

如上所述的一種生產線上自動抓取工件的爪手，具體為：所述的安裝架3下方左、右兩側各設置有一對氣缸，氣缸的活塞桿上均設置連桿6及弧形面板7；其中安裝架左側的一對氣缸設置在安裝架下方；安裝架右側的一對氣缸中，其中一個氣缸設置在安裝架的下方，另一個氣缸設置安裝架的上方，設置在安裝架上方的氣缸通過加長連桿8與弧形面板連接，所述的加長連桿包括連接在活塞桿端頭的橫梁8-1，橫梁兩端向下設置連接柱8-2，并形成門框將安裝架包圍在門框內，連接柱下端設置弧形面板7。

如上所述的一種生產線上自動抓取工件的爪手，具體為：各弧形面板7均設置在同一水平高度。

如上所述的一種生產線上自動抓取工件的爪手，具體為：所述的機座1為法蘭盤。

如上所述的一種生產線上自動抓取工件的爪手，具體為：所述的動力部件4為液壓缸，液壓缸上有液壓活塞桿，連桿及弧形面板設置在液壓活塞桿上。

如上所述的一種生產線上自動抓取工件的爪手，具體為：所述的動力部件4為伺服電機本實用新型的有益效果為：

本實用新型的自動抓取工件的爪手結構簡單，除氣缸外，其它均非精密的零部件，使本實用新型結構耐用，不易損壞。

本實用新型的一對相對設置的弧形面板形成抱閘結構，可以相對開合，非常利于抓取類似彈簧類的圓柱形鏤空工件。

本實用新型的結構設計非常簡潔，無過多零部件，使本實用新型總體重量較輕，利于安裝于運行。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為弧形面板與連桿的組合結構示意圖。

圖3為弧形面板與加長連桿的組合結構示意圖。

圖4為本實用新型工作示意圖。

本實用新型的附圖標記對應：

1.機座；2.連接立柱；3.安裝架；4.動力部件；5.缸體；6.連桿；7.弧形面板；

8.加長連桿；9.活塞桿；10.機器手臂；11.工件；8-1.橫梁；8-2.連接柱。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型具體實施例及相應的附圖對本實用新型技術方案進行清楚、完整地描述。

參考圖1，本實用新型的自動抓取工件的爪手，包括機架、動力部件與機械手指。

機架上方是法蘭盤式的機座，機座1安裝在機器手臂10上，通過法蘭連接，使連接更為穩固。機座下方為安裝架，主要用于安裝機械手指的。機座與安裝架之間設置連接立柱2，使機座與安裝架之間有一個空間，該空間內可以布置氣動元件的氣道，或者如果動力部件4為伺服電機驅動，機座與安裝架之間的空間內就可以安裝電源導線和電機的變速及傳動裝置。

本示例中的機座與安裝架之間留置的空間用于安裝一個氣缸。為了使本實用新型的爪手結構更緊密，氣缸錯位分布在安裝架的上下兩側。具體為：安裝架下方左、右兩側各設置有一對氣缸，氣缸的活塞桿上均設置連桿6及弧形面板7；其中安裝架左側的一對氣缸都是設置在安裝架下方的。而在安裝架右側的一對氣缸中，其中一個氣缸設置在安裝架的下方，另一個氣缸設置安裝架的上方，為了使各個弧形面板均在同一水平高度，該氣缸通過加長連桿8與弧形面板連接。

參考圖3，加長連桿類似一個由橫梁8-1及連接柱8-2構成的門框，門框伸出在安裝架外圍，并將安裝架包圍在門框內，加長連桿的下端設置弧形面板7。

參考圖2，機械手指為一對可以相對開合形成抱閘結構的弧形面板；弧形面板通過連桿6與氣缸的活塞桿連接。在安裝架上的氣缸都是水平布置的，氣缸的缸體5固定在安裝架上。連桿的形狀不受限制，連桿可以為單獨的桿狀體，也可以為一塊肋板，為了減輕肋板的重量，在將肋板進行鏤空。

本示例中的各個弧形面板的軸線為水平布置的。各弧形面板7均設置在同一水平高度。并且，為了使弧形面板更好地握捏工件，兩個相對設置的弧形面板的圓弧圓心最好為同一水平高度上。

當然，本實用新型的動力部件4不限于氣缸，除上述的伺服電機外，本實用新型也可以使用液壓缸，如果使用液壓缸，連桿及弧形面板就設置在液壓活塞桿上。

示例1：

本實用新型安裝在彈簧生產線上，用于拾取彈簧。通過底座的法蘭盤連接在機器手臂10上，安裝座上設置兩組機械手指，并分別有兩組弧形面板，兩組弧形面板平行布置。在機器手臂向下運運過程中，各個氣缸驅動活塞桿9向缸體內收縮，作為同一組的兩塊弧形面板7便相互分開，機器手臂10帶著弧形板運行到傳送帶上的工件11(彈簧)處，且工件11正好置于同一組的兩塊弧形面板之間時，各個氣缸驅動活塞桿從缸體內伸出，兩塊弧形面板夾攏，弧形面板的弧面正好與彈簧的外圓弧形吻合，彈簧被夾緊，完成工件的拾取工作。機器手臂帶著爪手與工件11運動至設定位置，氣缸驅動活塞桿使弧形面板分開，放下工件，完成工作。

上述實施方式用來解釋說明本實用新型，而不是對本實用新型進行限制，在本實用新型的精神和權利要求的保護范圍內，對本實用新型做出的任何修改和改變，都落入本實用新型的保護范圍。