一種可控機構式移動機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機械領域，具體是一種可控機構式移動機械臂。
【背景技術】
[0002]傳統的串聯機器人具有結構簡單、成本低、工作空間大等優點，相對而言串聯機器人剛度低，不能應用于高速，大承載的場合；并聯機器人和傳統的串聯機器人相比較，具有無累積誤差、精度較高、結構緊湊、承載能力大、剛度高且末端執行器慣性小等特點，驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好，具有工作空間大、剛度高、承載能力強、慣量小和末端執行器精度高等優點，能應用在焊接、噴涂、搬運、裝卸、裝配、碼垛等復雜作業中，有效的的提高勞動效率，在產品質量和穩定性方面有很大提高。此含并聯閉環子鏈的機器人采用間接驅動方式，還能有效的減小驅動關節所需要的力矩。碼垛導致機器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關節誤差累計等問題，機構動力學性能較差，難以滿足高速搬運碼垛的要求。隨著電機技術的發展和控制技術的提高，可控機械式機構為工程機械提供了廣闊的發展空間，由電機驅動的多自由度可控機構不僅具有工作空間大、動作靈活、可靠性高，同時還具有制造成本低，維護保養簡單等優點。

【發明內容】

[0003]本發明針對現有技術的不足，提供一種可控機構式移動機械臂，克服傳統液壓挖掘機維修保養成本高、作業噪音大、液壓元件成本高、反應不夠靈敏等缺點。
[0004]為了實現上述目的，本發明采用了以下技術方案:
[0005]可控機構式移動機械臂，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、滑套二、滑塊、彈簧、三角連接板、執行器、工作平臺以及小車，
[0006]桿一下端通過轉動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉動副三連接在執行器上，
[0007]伸縮桿一下端通過轉動副四連接在工作平臺上，伸縮桿一上端通過轉動副五連接在滑套一上，滑套一套在桿二上，
[0008]桿三下端通過轉動副六連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，桿三上端通過轉動副七連接在滑套二上，滑套二套在桿一上，
[0009]彈簧一端固定在工作平臺上，彈簧另一端固定在三角連接板的第一角，
[0010]伸縮桿二一端通過轉動副八連接在三角連接板的第二角，伸縮桿二另一端通過轉動副九連接在執行器上，三角連接板的第三角也通過轉動副二同時與桿一和桿二連接，
[0011]工作平臺通過轉動副十安裝在小車上。
[0012]與現有技術相比較，本發明具備的有益效果:
[0013]具有傳統液壓機機構工作空間大、挖掘力大、受力好等優點的同時，還降低了主動桿的使用數量，降低了可控電機數量，不僅大大降低了可控挖掘機構的造價，而且降低了機架傳動系統的復雜性，更加適用于制造各類挖掘機及其他工程機械。回轉機構可靈活控制工作方向。主動件驅動方式靈活多變，可選用伺服電機驅動，混合驅動等驅動形式，不僅環保，而且易于實現遠程控制，降低工人勞動強度等優點。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發明所述的可控機構式移動機械臂的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面通過實施例對本發明的技術方案作進一步闡述。
[0016]實施例1
[0017]可控機構式移動機械臂，包括桿一 10、桿二 11、桿三12、伸縮桿一 13、伸縮桿二 14、滑套一 15、滑套二 16、滑塊17、彈簧18、三角連接板19、執行器20、工作平臺21以及小車，
[0018]桿一 10下端通過轉動副一 1連接在工作平臺21上，桿一 10上端通過轉動副二 2與桿二 11 一端連接，桿二 11另一端通過轉動副三3連接在執行器20上，
[0019]伸縮桿一 13下端通過轉動副四4連接在工作平臺21上，伸縮桿一 13上端通過轉動副五5連接在滑套一 15上，滑套一 15套在桿二 11上，
[0020]桿三12下端通過轉動副六6連接在滑塊17上，滑塊17安裝在工作平臺21上的滑槽中，桿三12上端通過轉動副七7連接在滑套二 16上，滑套二 16套在桿一 10上，
[0021]彈簧18 —端固定在工作平臺上，彈簧18另一端固定在三角連接板19的第一角，
[0022]伸縮桿二 14 一端通過轉動副八8連接在三角連接板19的第二角，伸縮桿二 14另一端通過轉動副九9連接在執行器20上，三角連接板19的第三角也通過轉動副二 2同時與桿一 10和桿二 11連接，
[0023]工作平臺21通過轉動副十安裝在小車上。
【主權項】
1.可控機構式移動機械臂，其特征在于，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、滑套二、滑塊、彈簧、三角連接板、執行器、工作平臺以及小車， 桿一下端通過轉動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉動副三連接在執行器上， 伸縮桿一下端通過轉動副四連接在工作平臺上，伸縮桿一上端通過轉動副五連接在滑套一上，滑套一套在桿二上， 桿三下端通過轉動副六連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，桿三上端通過轉動副七連接在滑套二上，滑套二套在桿一上， 彈簧一端固定在工作平臺上，彈簧另一端固定在三角連接板的第一角， 伸縮桿二一端通過轉動副八連接在三角連接板的第二角，伸縮桿二另一端通過轉動副九連接在執行器上，三角連接板的第三角也通過轉動副二同時與桿一和桿二連接， 工作平臺通過轉動副十安裝在小車上。
【專利摘要】可控機構式移動機械臂，該機械臂的桿一下端連接在工作平臺上，桿一上端與桿二一端連接，桿二另一端連接在執行器上，伸縮桿一下端連接在工作平臺上，伸縮桿一上端連接在滑套一上，滑套一套在桿二上，桿三下端連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，桿三上端連接在滑套二上，滑套二套在桿一上，彈簧一端固定在工作平臺上，彈簧另一端固定在三角連接板的第一角，伸縮桿二一端連接在三角連接板的第二角，伸縮桿二另一端連接在執行器上，三角連接板的第三角也同時與桿一和桿二連接。本發明具有傳統液壓機機構工作空間大、挖掘力大、受力好等優點的同時，還降低了主動桿和可控電機的數量，而且降低了機架傳動系統的復雜性。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN105328695
【申請號】CN201510761409
【發明人】陳瑞姣
【申請人】南寧邃叢賦語科技開發有限責任公司
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年11月10日