一種多協同移動機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種多協同移動機械臂。
【背景技術】
[0002]現有的關于多協同移動機械臂還處在理論研究階段，單移動機械臂的控制和產品已經幾近完善，多個機械臂移動平臺協同控制的產品還沒有出現。
[0003]目前大多數移動機械臂實驗平臺都是針對單個機械臂的，能夠實現機械臂的路徑規劃、關節跟蹤控制算法測試和實驗結果分析，所述這類單機械臂實驗平臺不能完成對同步控制、協調控制或一致控制等非線性復雜網絡控制算法的測試。雖然有對多機械臂同步控制進行同步控制等控制算法實驗研究，但是控制算法，缺乏開放性和通用性。現有的多個單移動機械臂不能實現協同動作，以致其應用范圍狹窄，工作效率不高。單人操作多臺單移動機械臂不方便，一旦出現故障可能無法工作。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型主要針對以上問題，提供一種可以減少人力成本一個人可以同時操作多臺機械臂，提高了工作效率拓寬工作范圍，提高了在夾持或搬運物體時的可靠性，防止出現單臺移動機械臂故障而無法工作的狀況的機械臂，其采用的技術方案如下:
[0005]—種多協同移動機械臂包括:驅動電機、履帶、舵機控制模塊、機械爪、舵機、機械臂、電機控制模塊、單片機和搬運座，所述驅動電機固定連接于搬運座兩側，所述機械臂通過轉軸與搬運座轉動連接，所述機械爪兩端分別于兩側的機械臂固定連接，所述舵機固定連接于機械臂兩端，所述舵機控制模塊固定安裝于搬運座上，所述電機控制模塊固定連接于搬運座上，所述單片機固定安裝于搬運座上，所述舵機控制模塊接收終端與單片機輸出終端連接，所述單片機輸出終端與電機控制模塊接收終端連接，所述舵機控制模塊的輸出終端與舵機接收終端連接，所述電機控制模塊輸出終端與驅動電機接收終端連接，所述履帶套接于搬運座兩側。
[0006]在上述技術方案基礎上，所述搬運座兩側安裝滾動輪；履帶套接于搬運座兩側的滾動輪上，驅動電機的轉動機頭與履帶轉動連接，所述單片機上安裝有紅外接收裝置，紅外接收裝置與單片機的接收終端連接。
[0007]本實用新型產生的有益效果有:可以減少人力成本一個人可以同時操作多臺機械臂，提高了工作效率拓寬工作范圍，提高了在夾持或搬運物體時的可靠性，防止出現單臺移動機械臂故障而無法工作的狀況。
【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型的結構示意圖；
[0009]符號說明:
[0010]1.驅動電機、2.履帶、3.舵機控制模塊、4.機械爪、5.舵機、6.機械臂、7.電機控制模塊、8.單片機。
【具體實施方式】
[0011]下面結合附圖和實例對本實用新型作進一步說明:
[0012]如圖1所示，一種多協同移動機械臂包括:驅動電機1、履帶2、舵機控制模塊3、機械爪4、舵機5、機械臂6、電機控制模塊7、單片機8和搬運座，所述驅動電機1固定連接于搬運座兩側，所述機械臂6通過轉軸與搬運座6轉動連接，所述機械爪5兩端分別于兩側的機械臂6固定連接，所述舵機5固定連接于機械臂6兩端，所述舵機控制模塊3固定安裝于搬運座上，所述電機控制模塊7固定連接于搬運座上，所述單片機8固定安裝于搬運座上，所述舵機控制模塊3接收終端與單片機8輸出終端連接，所述單片機8輸出終端與電機控制模塊7接收終端連接，所述舵機控制模塊3的輸出終端與舵機5接收終端連接，所述電機控制模塊7輸出終端與驅動電機1接收終端連接，所述履帶2套接于搬運座兩側，遙控器通過紅外控制各個移動平臺上的單片機8，單片機8直接控制舵機控制模塊3和電機控制模塊7，舵機控制模塊3和電機控制模塊7分別控制機械臂6上的多個舵機5和移動平臺上的驅動電機1。工作原理就是通過單片機8的控制實現多移動機械臂的協同。工作步驟首先是遙控器向各個單片機8發送控制碼，各個單片機接收到控制碼之后經處理判斷是否要向各自的舵機控制模塊和電機控制模塊發送控制指令，控制舵機和驅動電機動作。
[0013]優選地，所述搬運座兩側安裝滾動輪；履帶3套接于搬運座兩側的滾動輪上，驅動電機1的轉動機頭與履帶3轉動連接，所述單片機8上安裝有紅外接收裝置，紅外接收裝置與單片機8的接收終端連接。
[0014]本實用新型可以減少人力成本一個人可以同時操作多臺機械臂，提高了工作效率拓寬工作范圍，提高了在夾持或搬運物體時的可靠性，防止出現單臺移動機械臂故障而無法工作的狀況。
[0015]上面以舉例方式對本實用新型進行了說明，但本實用新型不限于上述具體實施例，凡基于本實用新型所做的任何改動或變型均屬于本實用新型要求保護的范圍。
【主權項】
1.一種多協同移動機械臂，其特征是，包括:驅動電機、履帶、舵機控制模塊、機械爪、舵機、機械臂、電機控制模塊、單片機和搬運座，所述驅動電機固定連接于搬運座兩側，所述機械臂通過轉軸與搬運座轉動連接，所述機械爪兩端分別于兩側的機械臂固定連接，所述舵機固定連接于機械臂兩端，所述舵機控制模塊固定安裝于搬運座上，所述電機控制模塊固定連接于搬運座上，所述單片機固定安裝于搬運座上，所述舵機控制模塊接收終端與單片機輸出終端連接，所述單片機輸出終端與電機控制模塊接收終端連接，所述舵機控制模塊的輸出終端與舵機接收終端連接，所述電機控制模塊輸出終端與驅動電機接收終端連接，所述履帶套接于搬運座兩側。2.根據權利要求1所述一種多協同移動機械臂，其特征是:所述搬運座兩側安裝滾動輪；履帶套接于搬運座兩側的滾動輪上，驅動電機的轉動機頭與履帶轉動連接，所述單片機上安裝有紅外接收裝置，紅外接收裝置與單片機的接收終端連接。
【專利摘要】本實用新型涉及一種多協同移動機械臂，其特征是，包括：驅動電機、履帶、舵機控制模塊、機械爪、舵機、機械臂、電機控制模塊、單片機和搬運座，驅動電機固定連接于搬運座兩側，機械臂通過轉軸與搬運座轉動連接，機械爪兩端分別于兩側的機械臂固定連接，舵機固定連接于機械臂兩端，舵機控制模塊固定安裝于搬運座上，電機控制模塊固定連接于搬運座上，單片機固定安裝于搬運座上，本實用新型可以減少人力成本一個人可以同時操作多臺機械臂，提高了工作效率拓寬工作范圍，提高了在夾持或搬運物體時的可靠性，防止出現單臺移動機械臂故障而無法工作的狀況。
【IPC分類】B25J5/00, B25J9/18
【公開號】CN205033216
【申請號】CN201520629196
【發明人】趙東亞, 王浩, 趙坤, 綦一冰, 梁浩
【申請人】中國石油大學(華東)
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年8月14日