新型還可以通過另外不同的【具體實施方式】加以實施或應用，本說明書中的各項細節也可以基于不同觀點與應用，在沒有背離本實用新型的精神下進行各種修飾或改變。
[0033]如圖1，示出了本實施例的整體結構示意圖，四自由度機械手包括支架1，支架上端安裝有一底座2，底座2上安裝有機械手，底座2上還設有限位保護機構3，限位保護機構3包括兩個導槽5，導槽5設置為圓弧形導槽5，圓弧形導槽5利于調節旋轉角度，水平移動機械臂8可沿所述導槽5滑動的角度范圍為60°，將限位件及傳感器固定設置于正視機械手為中心左右30°處，水平移動機械臂可繞聯軸器在水平方向作60°運動。導槽5上安裝有傳感器7、限位件6，傳感器7、限位件6分別插入所述兩個導槽5內，并可沿所述導槽5滑動。便于根據抓取物的位置調整水平移動機械臂8的偏轉角度。機械手包括水平移動機械臂8、垂直移動機械臂9、手爪10，水平移動機械臂8后端安裝在旋轉動力機構4上，垂直移動機械臂9垂直安裝在水平移動機械臂8前端，手爪10連接在垂直移動機械臂9下端，水平移動機械臂8、垂直移動機械臂9、手爪10上均設有到位傳感器。
[0034]另外，水平移動機械臂8的下方安裝一感應板12，用于與限位保護機構3的傳感器7對應，實現精確的移動。感應板12的下方，安裝一導桿13，導桿13延伸到限位保護結構3的導槽5內。導桿13與限位件6配合可起到旋轉動力機構4定位、限位緩沖的作用，還可起到支撐水平移動手臂8的作用。
[0035]另外，限位件6選用螺絲，螺絲材質選用金屬，金屬使得限位保護機構3更加穩定。旋轉動力機構4選用電機，傳感器7為金屬傳感器。
[0036]如圖2，示出了本實施例的后側結構示意圖，旋轉動力機構3安裝在所述底座2的底部，水平移動機械臂8后端通過聯軸器11安裝在旋轉動力機構4上。
[0037]本實施例的工作原理為:旋轉動力機構4轉動通過聯軸器11帶動水平移動機械臂8轉動，水平移動機械臂8移動到左邊或右邊的金屬傳感器7時，旋轉動力機構4停止轉動，水平移動機械臂8在氣缸推動作用下伸出，到達指定位置，裝在水平移動機械臂8上的到位傳感器感應到后，垂直移動機械臂9在氣缸推著下向下移動，到達指定位置，裝在垂直移動機械臂9上的到位傳感器感應到后，手爪10張開，開始夾持動作。手爪10上的到位傳感器感應到夾持動作完成后，手爪10閉合，到位后垂直移動機械9上升，到位后水平移動機械臂8縮回，到位后旋轉動力機構4反方向旋轉，到位后垂直移動機械臂9下降，到位后手爪10松開，從而完成周期動作。
[0038]上述實施例僅例示性說明本實用新型的原理及其功效，而非用于限制本實用新型。任何熟悉此技術的人士皆可在不違背本實用新型的精神及范疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術領域中具有通常知識者在未脫離本實用新型所揭示的精神與技術思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應由本實用新型的權利要求所涵蓋。
【主權項】
1.一種四自由度機械手，包括支架，所述支架上端安裝有一底座，所述底座上安裝機械手，其特征在于，所述底座上設有限位保護機構、旋轉動力機構，所述旋轉動力機構安裝在所述底座的底部，所述限位保護機構包括兩個導槽，所述導槽上安裝有傳感器、限位件，所述機械手包括水平移動機械臂、垂直移動機械臂、手爪，所述水平移動機械臂后端安裝在所述旋轉動力機構上，所述垂直移動機械臂垂直安裝在所述水平移動機械臂前端，所述手爪連接在所述垂直移動機械臂下端，所述水平移動機械臂、垂直移動機械臂、手爪上均設有到位傳感器。
2.根據權利要求1所述的四自由度機械手，其特征在于，所述導槽設置為圓弧形導槽，所述水平移動機械臂可沿所述導槽滑動的角度范圍為10?360°。
3.根據權利要求1所述的四自由度機械手，其特征在于，所述傳感器、限位件分別插入所述兩個導槽內，并可沿所述導槽滑動。
4.根據權利要求1所述的四自由度機械手，其特征在于，所述水平移動機械臂后端通過聯軸器安裝在所述旋轉動力機構上。
5.根據權利要求1所述的四自由度機械手，其特征在于，所述水平移動機械臂的下方安裝一感應板。
6.根據權利要求5所述的四自由度機械手，其特征在于，所述感應板下方，安裝一導桿，導桿延伸到限位保護結構的導槽內。
7.根據權利要求1所述的四自由度機械手，其特征在于，所述旋轉動力機構選用電機、氣壓缸、液壓缸中的一種。
8.根據權利要求1?7中任一權利要求所述的四自由度機械手，其特征在于，所述傳感器、到位傳感器統一選用金屬傳感器、光電傳感器、磁敏傳感器中的一種。
9.根據權利要求1所述的四自由度機械手，其特征在于，所述限位件選用螺絲，螺絲材質選用塑料或金屬。
【專利摘要】本實用新型提供一種四自由度機械手，包括支架，支架上端安裝有一底座，底座上安裝機械手，底座上設有限位保護機構、旋轉動力機構，旋轉動力機構安裝在底座的底部，限位保護機構包括兩個導槽，導槽上安裝有傳感器、限位件，機械手包括水平移動機械臂、垂直移動機械臂、手爪，水平移動機械臂安裝在旋轉動力機構上，垂直移動機械臂安裝在水平移動機械臂前端，手爪連接在垂直移動機械臂下端,水平移動機械臂、垂直移動機械臂、手爪上均設有到位傳感器。本實用新型的設計顯得結構簡單，水平移動機械臂、垂直移動機械臂的設置，實現了機械手在水平、豎直方向的四自由度移動，傳感器及到位傳感器的設置，使機械手的動作更加精確，反應更靈敏。
【IPC分類】B25J9-00
【公開號】CN204366953
【申請號】CN201420813782
【發明人】李軍凱, 郭群, 陳思, 李謙, 沈道軍
【申請人】重慶樹德教育研究所
【公開日】2015年6月3日
【申請日】2014年12月19日