一種全方位聯動式機械臂的制作方法
【技術領域】
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[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，更具體的說涉及一種全方位聯動式機械臂。
【背景技術】
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[0002]現有的一般的工業機器人其體積大，而其上一般是豎直一個轉動臂，通過轉動臂轉動實現抓取移動，其效果有限，轉動臂無法實現360度旋轉，旋轉角度有限。
【實用新型內容】:
[0003]本實用新型的目的是克服現有技術的不足，提供一種全方位聯動式機械臂，它可以實現360度轉動，而且其第一轉動臂在轉動時，第二轉動臂實現同時轉動，將抓取的物品直接輸送到所需位置，從而實現特定輸送要求。
[0004]本實用新型解決所述技術問題的方案是:
[0005]—種全方位聯動式機械臂，包括上連接板，所述上連接板上固定有主驅動電機，主驅動電機的輸出軸向下穿過上連接板，上連接板的底面固定有上保護套，輸出軸插套在上保護套中，第一轉動臂的一端處固定有轉動套，轉動套的上部鉸接在上保護套中，輸出軸的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉動套的中部具有的花鍵通孔中，輸出軸的下端為連接軸部，連接軸部的下端鉸接在第一轉動臂的底板上，連接軸部上固定有主傳動輪；
[0006]第一轉動臂的另一端的頂板上鉸接有從動軸部，從動軸部的下方的第一轉動臂的底板上鉸接有提升氣缸的推桿，推桿的端部具有花鍵插接孔，從動軸部的下端具有花鍵連接軸部，花鍵連接軸部插套在花鍵插接孔中，從動軸部上固定有從動輪，傳動帶張緊在主傳動輪和從動輪上，提升氣缸的下端面固定在第二轉動臂的一端處，第二轉動臂的另一端的頂面固定有工作電機，工作電機的主輸出軸向下穿過第二轉動臂并固定有連接軸端。
[0007]所述上保護套包括上連接套和下連接套，下連接套通過螺桿固定連接在上連接套的底端面上，轉動套的上部插套在下連接套中，下連接套的頂部內側壁上固定有軸承，下連接套的內側壁上固定有環形耐磨圈，軸承的內圈下端面壓靠在環形耐磨圈上，轉動套的頂端面上固定有上環形耐磨圈，上環形耐磨圈壓靠在軸承的內圈的上端面上，轉動套的上端外壁固定在軸承的內圈上，下連接套的下端插套在第一轉動臂的頂板中。
[0008]所述轉動套的底端連接盤固定在第一轉動臂的頂板的底面上。
[0009]所述推桿的頂部外壁具有向外徑向延伸的限位邊，第一轉動臂的一端底板具有插孔，推桿的頂部穿過插孔并伸入第一轉動臂中，插孔的上方的邊部的第一轉動臂的底板上具有環形支撐塊，環形支撐塊的內側壁上嵌套并固定有第二軸承，環形支撐塊的頂面固定有耐磨層，限位邊壓靠在耐磨層上，推桿的頂部外側壁固定在第二軸承的內圈上。
[0010]所述連接軸部的下端穿過第一轉動臂的底板上具有的主連接插孔并固定在第一轉動臂的底板的底面固定有的第三軸承的內圈上；
[0011]所述從動軸部的上端伸出第一轉動臂的頂板上具有的從動插孔并固定在第一轉動臂的頂板上固定有的第四軸承的內圈上。
[0012]本實用新型的突出效果是:
[0013]與現有技術相比，它可以實現360度轉動，而且其第一轉動臂在轉動時，第二轉動臂實現同時轉動，將抓取的物品直接輸送到所需位置，從而實現特定輸送要求。
【附圖說明】
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[0014]圖1是本實用新型的結構不意圖；
[0015]圖2是本實用新型的局部放大圖；
[0016]圖3是圖1的另一部分的局部放大圖。
【具體實施方式】
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[0017]實施例，見如圖1至圖3所示，一種全方位聯動式機械臂，包括上連接板10，所述上連接板1上固定有主驅動電機11，主驅動電機11的輸出軸12向下穿過上連接板1，上連接板10的底面固定有上保護套13，輸出軸12插套在上保護套13中，第一轉動臂20的一端處固定有轉動套21，轉動套21的上部鉸接在上保護套13中，輸出軸12的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉動套21的中部具有的花鍵通孔22中，輸出軸12的下端為連接軸部121，連接軸部121的下端鉸接在第一轉動臂20的底板上，連接軸部121上固定有主傳動輪122;
[0018]第一轉動臂20的另一端的頂板上鉸接有從動軸部123，從動軸部123的下方的第一轉動臂20的底板上鉸接有提升氣缸23的推桿231 (本實施例中使用的提升氣缸23的推桿231和缸體之間是不會產生相對轉動，從而保證推桿231轉動時，提升氣缸23同時轉動)，推桿231的端部具有花鍵插接孔232，從動軸部123的下端具有花鍵連接軸部124，花鍵連接軸部124插套在花鍵插接孔232中，從動軸部123上固定有從動輪125，傳動帶126張緊在主傳動輪122和從動輪125上，提升氣缸23的下端面固定在第二轉動臂40的一端處，第二轉動臂40的另一端的頂面固定有工作電機41，工作電機41的主輸出軸向下穿過第二轉動臂40并固定有連接軸端50。
[0019]進一步的說，所述上保護套13包括上連接套131和下連接套132，下連接套132通過螺桿固定連接在上連接套131的底端面上，轉動套21的上部插套在下連接套132中，下連接套132的頂部內側壁上固定有軸承133，下連接套132的內側壁上固定有環形耐磨圈134，軸承133的內圈下端面壓靠在環形耐磨圈134上，轉動套21的頂端面上固定有上環形耐磨圈24，上環形耐磨圈24壓靠在軸承133的內圈的上端面上，轉動套21的上端外壁固定在軸承133的內圈上，下連接套132的下端插套在第一轉動臂20的頂板中。
[0020]進一步的說，所述轉動套21的底端連接盤211固定在第一轉動臂20的頂板的底面上。
[0021]進一步的說，所述推桿231的頂部外壁具有向外徑向延伸的限位邊233，第一轉動臂20的一端底板具有插孔29，推桿231的頂部穿過插孔29并伸入第一轉動臂20中，插孔29的上方的邊部的第一轉動臂20的底板上具有環形支撐塊25，環形支撐塊25的內側壁上嵌套并固定有第二軸承26，環形支撐塊25的頂面固定有耐磨層27，限位邊233壓靠在耐磨層27上，推桿231的頂部外側壁固定在第二軸承26的內圈上。
[0022]進一步的說，所述連接軸部121的下端穿過第一轉動臂20的底板上具有的主連接插孔28并固定在第一轉動臂20的底板的底面固定有的第三軸承281的內圈上；
[0023]進一步的說，所述從動軸部123的上端伸出第一轉動臂20的頂板上具有的從動插孔201并固定在第一轉動臂20的頂板上固定有的第四軸承202的內圈上。
[0024]工作原理:通過主驅動電機11運行，實現第一轉動臂20轉動，而同時，通過傳動帶126實現從動軸部123同時轉動，實現第二轉動臂40轉動，通過提升氣缸23的推桿231的上下推動，實現連接軸端50上連接有的抓取機構實現上下移動進行抓取物品并提升。
[0025]其可以滿足物品特定輸送需要。
[0026]最后，以上實施方式僅用于說明本實用新型，而并非對本實用新型的限制，有關技術領域的普通技術人員，在不脫離本實用新型的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術方案也屬于本實用新型的范疇，本實用新型的專利保護范圍應由權利要求限定。
【主權項】
1.一種全方位聯動式機械臂，包括上連接板(10)，其特征在于:所述上連接板(10)上固定有主驅動電機(11)，主驅動電機(11)的輸出軸(12)向下穿過上連接板(10)，上連接板(10)的底面固定有上保護套(I3)，輸出軸(I2)插套在上保護套(13)中，第一轉動臂(20)的一端處固定有轉動套(21)，轉動套(21)的上部鉸接在上保護套(I3)中，輸出軸(12)的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉動套(21)的中部具有的花鍵通孔(22)中，輸出軸(12)的下端為連接軸部(121)，連接軸部(121)的下端鉸接在第一轉動臂(20)的底板上，連接軸部(121)上固定有主傳動輪(122); 第一轉動臂(20)的另一端的頂板上鉸接有從動軸部(123)，從動軸部(123)的下方的第一轉動臂(20)的底板上鉸接有提升氣缸(23)的推桿(231)，推桿(231)的端部具有花鍵插接孔(232)，從動軸部(I23)的下端具有花鍵連接軸部(124)，花鍵連接軸部(I24)插套在花鍵插接孔(232)中，從動軸部(123)上固定有從動輪(125)，傳動帶(126)張緊在主傳動輪(122)和從動輪(125)上，提升氣缸(23)的下端面固定在第二轉動臂(40)的一端處，第二轉動臂(40)的另一端的頂面固定有工作電機(41)，工作電機(41)的主輸出軸向下穿過第二轉動臂(40)并固定有連接軸端(50)。2.根據權利要求1所述的一種全方位聯動式機械臂，其特征在于:所述上保護套(13)包括上連接套(131)和下連接套(132)，下連接套(132)通過螺桿固定連接在上連接套(131)的底端面上，轉動套(21)的上部插套在下連接套(132)中，下連接套(132)的頂部內側壁上固定有軸承(133)，下連接套(132)的內側壁上固定有環形耐磨圈(134)，軸承(133)的內圈下端面壓靠在環形耐磨圈(134)上，轉動套(21)的頂端面上固定有上環形耐磨圈(24)，上環形耐磨圈(24)壓靠在軸承(133)的內圈的上端面上，轉動套(21)的上端外壁固定在軸承(133)的內圈上，下連接套(132)的下端插套在第一轉動臂(20)的頂板中。3.根據權利要求2所述的一種全方位聯動式機械臂，其特征在于:所述轉動套(21)的底端連接盤(211)固定在第一轉動臂(20)的頂板的底面上。4.根據權利要求1所述的一種全方位聯動式機械臂，其特征在于:所述推桿(231)的頂部外壁具有向外徑向延伸的限位邊(233)，第一轉動臂(20)的一端底板具有插孔(29)，推桿(231)的頂部穿過插孔(29)并伸入第一轉動臂(20)中，插孔(29)的上方的邊部的第一轉動臂(20)的底板上具有環形支撐塊(25)，環形支撐塊(25)的內側壁上嵌套并固定有第二軸承(26)，環形支撐塊(25)的頂面固定有耐磨層(27)，限位邊(233)壓靠在耐磨層(27)上，推桿(231)的頂部外側壁固定在第二軸承(26)的內圈上。5.根據權利要求1所述的一種全方位聯動式機械臂，其特征在于:所述連接軸部(121)的下端穿過第一轉動臂(20)的底板上具有的主連接插孔(28)并固定在第一轉動臂(20)的底板的底面固定有的第三軸承(281)的內圈上； 所述從動軸部(123)的上端伸出第一轉動臂(20)的頂板上具有的從動插孔(201)并固定在第一轉動臂(20)的頂板上固定有的第四軸承(202)的內圈上。
【專利摘要】本實用新型公開了一種全方位聯動式機械臂，包括上連接板，所述上連接板上固定有主驅動電機，主驅動電機的輸出軸向下穿過上連接板，上連接板的底面固定有上保護套，輸出軸插套在上保護套中，第一轉動臂的一端處固定有轉動套，轉動套的上部鉸接在上保護套中，輸出軸的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉動套的中部具有的花鍵通孔中，輸出軸的下端為連接軸部，連接軸部的下端鉸接在第一轉動臂的底板上，連接軸部上固定有主傳動輪；第一轉動臂的另一端的頂板上鉸接有從動軸部，它可以實現360度轉動，而且其第一轉動臂在轉動時，第二轉動臂實現同時轉動，將抓取的物品直接輸送到所需位置，從而實現特定輸送要求。
【IPC分類】B25J18/00, B25J9/04
【公開號】CN205219113
【申請號】CN201521115850
【發明人】陳藝峰
【申請人】蘇州卓德電子有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年12月29日