一種六軸機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種六軸機器人。
【背景技術】
[0002]隨著工業4.0在世界范圍內掀起浪潮，中國工業也向機器人自動化方向邁進，機器人在工業中被廣泛應用，尤其是六軸機器人，憑借自由度高、通用性強占據了很大的份額。但在工廠環境中工作，很多六軸機器人都存在動作慢、動作精度和定位精度差、散熱性差、易進灰塵、關節處連接線折損等問題。

【發明內容】

[0003]本發明針對上述現有技術的不足，提供了一種散熱性好、防灰塵、防電線折損、動作靈活、定位精確的六軸機器人。
[0004]本發明采用的方案是:所述機器人包括:
[0005]可固定于地面的底座(I)，在底座(I)上設有減速機一(24)、可繞豎直方向旋轉的大臂基座(2)，同時大臂基座(2)上設有豎立放置的伺服電機一(11)、水平放置的伺服電機二(3)和減速機二(23);與大臂基座(2)樞接可繞水平方向旋轉的大臂(4);與大臂(4)樞接可繞水平方向旋轉的上臂基座(5)，在上臂基座(5)上設有可繞水平方向旋轉的加長臂
(8)，同時上臂基座(5)上固定有水平放置的伺服電機三(9)、減速機三(16)、同步帶傳動一(17)和水平放置的伺服電機四(10)、減速機四(22);設在加長臂(8)前端同軸固定的上臂
[6]，上臂(6)內部設有水平放置的伺服電機五(14)、水平放置的伺服電機六(15)、同步帶傳動二(13)、減速機五(12)和減速機六(20)，兩電機相反反向放置，伺服電機五(14)和伺服電機六(15)連接于上臂；設在上臂頂部可繞水平方向旋轉的手腕(18);設在手腕(18)頂部可繞軸向旋轉的手部(7)。
[0006]所述大臂基座(2)上裝有減速機一(24)，所述底座(I)連接于所述減速機一(24)的動力輸出端，所述伺服電機一(11)連接于所述減速機一(24)的動力輸入端，同時，所述大臂基座(2)上裝有減速機二(23)，所述大臂(4)連接于所述減速機二(23)的動力輸出端，所述伺服電機二(3)連接于所述減速機二(23)的動力輸入端。
[0007]所述上臂基座(5)上裝有減速機四(22)，所述大臂(4)連接于所述減速機四(22)的動力輸出端，所述伺服電機四(10)連接于所述減速機四(22)的動力輸入端，同時，所述上臂基座(5)上裝有減速機三(16)，所述加長臂(8)連接于所述減速機三(16)的動力輸出端，所述伺服電機三(9)通過同步帶傳動一(17)連接于所述減速機三(16)的動力輸入端，所述減速機三(16)、減速機四(22)均為RV減速機。
[0008]所述上臂(6)內腔為封閉內腔，內部裝有減速機六(20)，所述減速機六(20)的動力輸出端連接于所述手腕(18)，所述伺服電機六(15)通過同步帶傳動裝置(21)連接于所述減速機六(20)的動力輸入端，同時，所述上臂￠)內部裝有減速機五(12)，所述伺服電機五(14)通過同步帶傳動二(13)連接于所述減速機五(12)的動力輸入端，所述減速機五(12)的動力輸出端通過錐齒輪副(19)傳動連接于所述手部(7)，所述減速機五(12)、減速機六(20)均為RV減速機。
[0009]所述上臂基座(5)有一矩形凹槽，所述伺服電機三(9)半鑲嵌連接進所述上臂基座(5)的凹槽內。
[0010]所述底座(I)內部為空腔，空腔內部設有卷曲發條、機器人連接線、鋼管構成的卷線盤(25)，所述機器人連接線固定于所述發條表面，所述發條兩端分別連接于所述底座
(I)、所述鋼管，所述鋼管穿過所述減速機一(24)內部空腔連接于所述大臂基座(2)。
[0011]所述手部(7)可外接各種不同形狀的爪手，以完成不同的動作。
[0012]所述加長臂⑶端分別裝有法蘭，分別與所述上臂(6)、上臂基座(5)通過法蘭連接。
[0013]通過采用上述方案，本發明的一種六軸機器人與現有技術相比，其技術效果在于:
[0014]1、動作快、精度高
[0015]本發明采用AC伺服電機、RV減速機，通過合理的配置各減速機的型號，以及錐齒輪和同步帶的應用，大大提高的機器人的傳動精度及定位精度。
[0016]2、散熱性好、防止灰塵
[0017]本發明合理配置了各伺服電機的型號，并按各伺服電機的功率及散熱合理布置了各伺服電機的布局，將功率大的電機在機體外部放置，并設計了一種半鑲嵌式伺服電機布置，防止進入灰塵又合理的促進了伺服電機的散熱，并把距離手部最近的兩個小功率伺服電機、同步帶傳動裝置及錐齒輪傳動裝置放置進前臂殼體內，防止手部前端工作產生的灰塵進入伺服電機、同步帶傳動裝置及錐齒輪傳動裝置。
[0018]3、連接線不易折損
[0019]本發明設計了一種新型的布線方式，在底座I內腔放有發條以固定連接線，將發條兩端分別與底座I和大臂基座2固定，保證連接線具有很大的彎折曲率半徑，防止了大臂基座2與底座I相對大角度轉動時由于連接線彎折曲率半徑小而導致連接線使用壽命大幅度減短，大大增加了連接線的使用壽命。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發明一種六軸機器人的主視圖；
[0021]圖2為本發明一種六軸機器人的各萬向關節內部結構示意圖；
[0022]圖3為本發明一種六軸機器人俯視圖；
[0023]圖4為本發明一種六軸機器人仰視圖；
【具體實施方式】
[0024]為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明了，下面結合具體實例并參照附圖，對本發明進一步詳細說明。應該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本發明的范圍。此外，在以下說明中，省略了對公知結構和技術的描述，以避免不必要地混淆本發明的概念。
[0025]如圖1至圖4所示:
[0026]可固定于地面的底座1，在底座I上設有可繞豎直方向旋轉的大臂基座2，同時大臂基座2上設有豎立放置的伺服電機11和水平放置的伺服電機3 ;與大臂基座2樞接可繞水平方向旋轉的大臂4 ;與大臂4樞接可繞水平方向旋轉的上臂基座5，在上臂基座5上設有可繞水平方向旋轉的加長臂8，同時上臂基座5上固定有水平放置的伺服電機9和水平放置的伺服電機10 ;設在加長臂8前端同軸固定的上臂6，上臂6內部設有水平放置的伺服電機14和水平放置的伺服電機15，兩電機相反反向放置，伺服電機14和伺服電機15連接于上臂。設在上臂頂部可繞水平方向旋轉的手腕18 ;設在手腕18頂部可繞軸向旋轉的手部7 ；
[0027]所述大臂基座2上裝有減速機24，所述底座I連接于所述減速機24的動力輸出端，所述伺服電機11連接于所述減速機24的動力輸入端。同時，所述大臂基座2上裝有減速機23，所述大臂