抗扭矩緊湊型定位氣動抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種抗扭矩緊湊型定位氣動抓手，包括氣爪氣缸、兩個氣爪和兩個爪指，兩個氣爪分別安裝在氣爪氣缸的兩端，該氣動抓手還包括滑塊組，氣爪氣缸的一側通過滑塊連接板與滑塊組相連，每個爪指的指根部固定在一個爪指連接塊上，每個氣爪與爪指連接塊之間通過一個聯動板相連；滑塊組包括兩個滑塊和分別與兩個滑塊相配合的軌道，兩個滑塊分別與兩個爪指連接塊固定，兩個軌道安裝固定在滑塊連接板上，軌道的長度方向與氣爪的移動方向一致。本實用新型在氣爪上安裝線性滑塊，大大增加了抓手的抗彎性，抗扭性并且結構緊湊。連接板與聯動板的間隔連接可解決由加工、裝配帶來的偏差，保證氣爪的使用壽命。
【專利說明】
抗扭矩緊湊型定位氣動抓手
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種工業機器人氣動抓手，特別涉及一種抗扭矩緊湊型定位氣動抓手。
【背景技術】
[0002]工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術與一體的現代制造業重要的自動化裝備，其特點是可以通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器的優點。機械手爪是工業機器人的關鍵部件，由于工件的體積、形狀等不同，與機器人配套的手爪也存在很大差異，因此，需要根據要求設計出結構簡單、控制可靠、靈活性好、準確性高的機械手爪。
[0003]在工業生產中，由于工件形狀的不同，手爪也存在很大差異，對于大型工件，標準的氣動手爪已經無法滿足要求，所以亟待設計一種抓手以解決大型工件或圓柱體工件的夾持問題。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型針對小缸徑氣爪在抗大彎矩、大扭矩時能力差的不足，提供一種抗扭矩緊湊型定位氣動抓手。
[0005]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0006]—種抗扭矩緊湊型定位氣動抓手，包括氣爪氣缸、兩個氣爪和兩個爪指，兩個氣爪分別安裝在氣爪氣缸的兩端，該氣動抓手還包括滑塊組，氣爪氣缸的一側通過滑塊連接板與滑塊組相連，每個爪指的指根部固定在一個爪指連接塊上，每個氣爪與爪指連接塊之間通過一個聯動板相連;滑塊組包括兩個滑塊和分別與兩個滑塊相配合的軌道，兩個滑塊分別與兩個爪指連接塊固定，兩個軌道安裝固定在滑塊連接板上，軌道的長度方向與氣爪的移動方向一致。
[0007]作為優選，每個爪指的夾持處安裝有2個彈性墊。
[0008]作為優選，氣爪的外端面上設置有臺階，聯動板呈L型，L型的聯動板與該臺階配合使氣爪與聯動板形成一個長方體整體。
[0009]作為優選，爪指連接塊的外端設有用于安裝固定聯動板的U形頭，U形頭內的缺口與聯動板的外端咬合，聯動板的外端設有一與該U形頭上部最外端配合的卡槽。
[0010]作為優選，聯動板的寬度大于所述U形頭的寬度。
[0011]作為優選，U形頭與聯動板設有卡槽的一端為間隙配合，爪指連接塊、聯動板、氣爪三者的外端面平齊。
[0012]本實用新型的有益效果是:1、在氣爪上安裝線性滑塊，大大增加了抓手的抗彎性，抗扭性并且結構緊湊。2、爪指前端的自定位設計，可在抓圓的時候自動調整位置。3.連接板與聯動板的間隔連接可解決由加工、裝配帶來的偏差，保證氣爪的使用壽命。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的結構不意圖；
[0014]圖2是本實用新型的裝配圖；
[0015]圖中:1、氣爪，2、滑塊連接板，3、聯動板，4、右爪指，5、彈性墊，6、安裝板，7、滑塊組，8、左爪指，9、右爪指連接塊，10、左爪指連接塊，11、氣爪氣缸，12、U形頭，13、卡槽。
【具體實施方式】
[0016]下面通過具體實施例，并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步的具體說明。應當理解，本實用新型的實施并不局限于下面的實施例，對本實用新型所做的任何形式上的變通和/或改變都將落入本實用新型保護范圍。
[0017]實施例:
[0018]如圖1和圖2所示的抗扭矩緊湊型定位氣動抓手，該氣動抓手主要部件為氣爪1、氣爪氣缸11和滑塊組7，以及右爪指4、左爪指8，兩個氣爪I分別安裝在氣爪氣缸11的兩端，氣爪氣缸的一側通過滑塊連接板2與滑塊組7相連。右爪指4的指根部固定在右爪指連接塊9上，左爪指8的指根部固定在左爪指連接塊10上，右爪指4和左爪指8內的夾持處各安裝有2個彈性墊5。
[0019]氣爪與右爪指連接塊9、氣爪與左爪指連接塊10之間分別通過聯動板3相連;氣爪I的外端面上設置有臺階，聯動板呈L型，恰好與該臺階配合使氣爪與聯動板形成一個長方體整體。
[0020]左爪指連接塊10和右爪指連接塊9的外端均設有用于安裝固定聯動板的U形頭12，U形頭內的缺口與聯動板的外端咬合，聯動板的寬度大于該U形頭的寬度，聯動板的外端設有一與該U形頭上部最外端配合的卡槽13』形頭12與聯動板設有卡槽13的一端為間隙配合，裝配后，左爪指連接塊、聯動板、氣爪三者的外端面平齊。同樣的，右爪指連接塊、聯動板、氣爪三者的外端面平齊。
[0021]滑塊組7包括兩個滑塊和分別與兩個滑塊相配合的軌道，兩個滑塊分別與右爪指連接塊9、左爪指連接塊10固定，兩個軌道安裝固定在滑塊連接板2上。軌道的長度方向與氣爪I的移動方向一致。氣爪向外移動時，帶動聯動板一起移動，從而帶動左爪指連接塊或右爪指連接塊上的氣爪移動，進而控制兩個氣爪打開或閉合。
[0022]本實用新型采用氣爪與滑塊的組合體，結構緊湊同時解決了小缸徑氣爪抗彎矩、抗扭矩能力差的不足;氣爪提供的開合力通過聯動板與爪指連接塊間的卡槽把力傳到爪指，而爪指通過滑塊連接板與滑塊組連接，所以承受到的彎矩扭矩傳遞到滑塊組上，由滑塊組來承受。因為聯動板與爪指連接塊是間隙連接，所以可以抵消由安裝，加工所產生的誤差，而使氣缸正常工作。
[0023]本實用新型的定位功能:右爪指和左爪指的前端嵌口呈120°左右的V形開口，可自動找正圓心，并且帶有彈性墊可防止零件被夾傷。本實用新型的抗扭矩緊湊型定位氣動抓手適用于空間位置小，彎矩、扭矩大的地方。
[0024]以上所述的實施例只是本實用新型的一種較佳的方案，并非對本實用新型作任何形式上的限制，在不超出權利要求所記載的技術方案的前提下還有其它的變體及改型。
【主權項】
1.一種抗扭矩緊湊型定位氣動抓手，包括氣爪氣缸、兩個氣爪和兩個爪指，兩個氣爪分別安裝在氣爪氣缸的兩端，其特征在于:該氣動抓手還包括滑塊組，氣爪氣缸的一側通過滑塊連接板與滑塊組相連，每個爪指的指根部固定在一個爪指連接塊上，每個氣爪與爪指連接塊之間通過一個聯動板相連;滑塊組包括兩個滑塊和分別與兩個滑塊相配合的軌道，兩個滑塊分別與兩個爪指連接塊固定，兩個軌道安裝固定在滑塊連接板上，軌道的長度方向與氣爪的移動方向一致。2.根據權利要求1所述的抗扭矩緊湊型定位氣動抓手，其特征在于:每個爪指的夾持處安裝有2個彈性墊。3.根據權利要求1所述的抗扭矩緊湊型定位氣動抓手，其特征在于:氣爪的外端面上設置有臺階，聯動板呈L型，L型的聯動板與該臺階配合使氣爪與聯動板形成一個長方體整體。4.根據權利要求1所述的抗扭矩緊湊型定位氣動抓手，其特征在于:爪指連接塊的外端設有用于安裝固定聯動板的U形頭，U形頭內的缺口與聯動板的外端咬合，聯動板的外端設有一與該U形頭上部最外端配合的卡槽。5.根據權利要求4所述的抗扭矩緊湊型定位氣動抓手，其特征在于:聯動板的寬度大于所述U形頭的寬度。6.根據權利要求4所述的抗扭矩緊湊型定位氣動抓手，其特征在于:U形頭與聯動板設有卡槽的一端為間隙配合，爪指連接塊、聯動板、氣爪三者的外端面平齊。
【文檔編號】B25J15/08GK205466289SQ201620146363
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年2月26日
【發明人】白學惟
【申請人】杭州和華電氣工程有限公司