本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種火災(zāi)處理機器人和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當前，城市中各種大型商業(yè)綜合體建筑物不斷增多，在商業(yè)圈的這些大型樓宇中，人口密度大，容易出現(xiàn)火災(zāi)隱患，因此需要對火災(zāi)隱患進行及時處理。

相關(guān)技術(shù)中，各種大型商業(yè)綜合體建筑物會安排專門的物業(yè)人員對建筑物內(nèi)的火災(zāi)隱患進行排查。

在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

人工排查火災(zāi)隱患，效率低下，并在出現(xiàn)火災(zāi)時不能及時處理。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種火災(zāi)處理機器人和系統(tǒng)，以提高火災(zāi)檢測效率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種火災(zāi)處理機器人，設(shè)置在建筑物內(nèi)，包括：

機器人本體、行走機構(gòu)、滅火機構(gòu)和控制機構(gòu)；所述行走機構(gòu)安裝在所述機器人本體底部，所述控制機構(gòu)安裝在所述機器人本體內(nèi)部，所述滅火機構(gòu)安裝在所述機器人本體頂部；

所述機器人本體內(nèi)部還設(shè)置有滅火材料容器，所述滅火材料容器與所述滅火機構(gòu)連接；

所述行走機構(gòu)，包括履帶架及行走電機，履帶架上設(shè)置有驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、若干個支撐輪以及履帶；所述驅(qū)動輪包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪；所述行走電機用于驅(qū)動左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動；所述導(dǎo)向輪具有驅(qū)動功能，包括左導(dǎo)向輪和右導(dǎo)向輪；所述左導(dǎo)向輪和所述右導(dǎo)向輪分別在所述行走電機驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；所述行走機構(gòu)的履帶架上設(shè)置有導(dǎo)向輪張緊器，所述導(dǎo)向輪設(shè)置所述導(dǎo)向輪張緊器上；

所述控制機構(gòu)包括：控制模塊、無線信號收發(fā)模塊和定位模塊；所述控制模塊，分別與所述無線信號收發(fā)模塊、所述行走機構(gòu)、所述定位模塊和所述滅火機構(gòu)連接；

所述控制模塊根據(jù)采集到的火災(zāi)檢測圖像確定有火災(zāi)出現(xiàn)時，控制所述火災(zāi)處理機器人進行滅火操作；

所述無線信號收發(fā)模塊，用于根據(jù)所述控制模塊的控制，使所述火災(zāi)處理機器人與外界進行交互；

所述定位模塊，設(shè)置在所述機器人本體外部，用于向所述控制模塊反饋所述火災(zāi)處理機器人所在位置信息；

所述滅火機構(gòu)包括：溫度傳感器、煙霧傳感器、升降旋轉(zhuǎn)平臺、滅火裝置和圖像采集裝置；所述溫度傳感器、所述煙霧傳感器、所述滅火裝置和所述圖像采集裝置均設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺上，并分別與所述控制模塊連接；

所述溫度傳感器，用于對所述火災(zāi)處理機器人所在區(qū)域的溫度進行檢測；

所述煙霧傳感器，用于對所述火災(zāi)處理機器人所在區(qū)域的煙霧進行檢測；

所述滅火裝置，用于對出現(xiàn)的火情進行滅火操作；

所述圖像采集裝置，具有測量與拍攝物體距離功能，用于采集建筑物的火災(zāi)檢測圖像，并將采集到的火災(zāi)檢測圖像發(fā)送到所述控制模塊，使所述控制模塊對所述火災(zāi)檢測圖像進行處理。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中：所述滅火機構(gòu)，還包括：第一旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)電機和升降電機；所述第一旋轉(zhuǎn)電機、所述第二旋轉(zhuǎn)電機和所述升降電機分別與所述控制模塊連接；

所述第一旋轉(zhuǎn)電機和所述升降電機設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺底部，用于控制所述升降旋轉(zhuǎn)平臺進行旋轉(zhuǎn)升降；

所述滅火裝置包括：水炮和與所述水炮并排設(shè)置的粉末炮，所述水炮和所述粉末炮在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)側(cè)的一端分別通過軟管與所述滅火材料容器中的水箱和滅火粉末箱連接，在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺外側(cè)一端分別設(shè)置有射水孔和滅火粉末發(fā)射孔，用于對發(fā)生火情的區(qū)域發(fā)射水和滅火粉末；

所述第二旋轉(zhuǎn)電機設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)，通過轉(zhuǎn)軸與所述水炮和所述粉末炮連接，用于控制所述水炮和所述粉末炮在滅火操作的過程中俯仰，調(diào)節(jié)所述水炮和所述粉末炮的發(fā)射角度；

所述溫度傳感器、所述煙霧傳感器、所述圖像采集裝置均設(shè)置在所述滅火裝置上，隨著所述滅火裝置的旋轉(zhuǎn)升降而被旋轉(zhuǎn)升降；

所述無線信號收發(fā)模塊設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺頂部。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中：在檢測建筑物內(nèi)火情的過程中，所述控制模塊具體用于：

獲取當前的時間信息；

當根據(jù)獲取到的所述時間信息確定距離上一次進行火災(zāi)檢測的時長達到預(yù)設(shè)的時間長度時，根據(jù)預(yù)存的火災(zāi)檢測位置信息，控制所述行走機構(gòu)移動，使所述火災(zāi)處理機器人移動到預(yù)設(shè)的火災(zāi)檢測區(qū)域；

獲取移動所述行走機構(gòu)移動時的移動位置信息，并將所述移動位置信息與所述火災(zāi)檢測位置信息進行對比，得到對比結(jié)果；其中，所述對比結(jié)果包括相同和不相同；對比結(jié)果相同說明所述火災(zāi)處理機器人移動到所述火災(zāi)檢測區(qū)域，對比結(jié)果不相同說明所述火災(zāi)處理機器人未移動到火災(zāi)檢測區(qū)域；

當對比結(jié)果相同時，確定所述火災(zāi)處理機器人移動到所述火災(zāi)檢測區(qū)域；

進行所述火災(zāi)檢測區(qū)域的火災(zāi)檢測。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中：所述控制模塊進行所述火災(zāi)檢測區(qū)域的火災(zāi)檢測，包括：

通過所述溫度傳感器采集所述火災(zāi)檢測區(qū)域的溫度數(shù)據(jù)；

通過所述煙霧傳感器采集所述火災(zāi)檢測區(qū)域的煙霧數(shù)據(jù)；

當確定所述溫度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的溫度閾值或者所述煙霧數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的煙霧濃度閾值時，向所述圖像采集裝置發(fā)送火災(zāi)檢測圖像獲取指令，使得所述圖像采集裝置獲取所述火災(zāi)檢測區(qū)域的火災(zāi)檢測圖像；

獲取所述圖像采集裝置發(fā)送的火災(zāi)檢測圖像；

查詢出預(yù)存的火災(zāi)圖像；

將所述火災(zāi)檢測圖像分別劃分為多個圖像區(qū)域；

從多個所述圖像區(qū)域中，分別選擇k個圖像區(qū)域進行拼接，得到多個檢測子圖像，其中，多個所述圖像區(qū)域由所述火災(zāi)檢測圖像自上而下平均劃分得到，m表示所述火災(zāi)檢測圖像劃分的圖像區(qū)域數(shù)量；

對得到的所述多個檢測子圖像以及所述火災(zāi)圖像進行深度學習，得到所述火災(zāi)檢測圖像和所述火災(zāi)圖像的特征差值圖；

對得到的所述特征差值圖進行深度學習，得到所述火災(zāi)檢測圖像和所述火災(zāi)圖像的對比結(jié)果，所述對比結(jié)果包括相似和不相似；

當?shù)玫剿龌馂?zāi)檢測圖像和所述火災(zāi)圖像相似的對比結(jié)果時，確定所述火災(zāi)檢測區(qū)域發(fā)生火災(zāi)，并控制所述滅火裝置對所述火災(zāi)檢測區(qū)域進行滅火操作。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中：所述控制模塊對得到的所述多個檢測子圖像以及所述火災(zāi)圖像進行深度學習，得到所述火災(zāi)檢測圖像和所述火災(zāi)圖像的特征差值圖，包括：

對多個所述檢測子圖像和所述火災(zāi)圖像進行深度學習，得到多個第一火災(zāi)圖像特征圖和第二火災(zāi)圖像特征圖；

以預(yù)設(shè)的像素點坐標集合中存儲的各像素點坐標為特征值區(qū)域中心，按照預(yù)設(shè)的特征值區(qū)域尺寸，分別將當前第一火災(zāi)圖像特征圖和所述第二火災(zāi)圖像特征圖劃分為多個第一特征值區(qū)域和多個第二特征值區(qū)域；

從所述多個第一特征值區(qū)域和所述多個第二特征值區(qū)域中分別獲取特征最大值；

計算分別從具有相同特征值區(qū)域中心的第一特征值區(qū)域和第二特征值區(qū)域中獲取的特征最大值的差，得到多個特征差值；

以所述多個特征差值為像素值，按照預(yù)設(shè)的特征差值圖尺寸，生成所述當前第一火災(zāi)圖像特征圖和第二火災(zāi)圖像特征圖的特征差值圖。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中：所述控制模塊對多個所述檢測子圖像和所述火災(zāi)圖像進行深度學習，得到多個第一火災(zāi)圖像特征圖和第二火災(zāi)圖像特征圖，包括：

通過第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對得到的檢測子圖像進行深度學習，得到多個所述第一火災(zāi)圖像特征圖；

通過第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對從圖像庫中選擇的任一火災(zāi)圖像進行深度學習，得到所述第二火災(zāi)圖像特征圖，其中，所述第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和所述第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)相同。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中：所述控制模塊對得到的所述特征差值圖進行深度學習，得到所述火災(zāi)檢測圖像和所述火災(zāi)圖像的對比結(jié)果，包括：

對得到的每個特征差值圖進行深度學習，得到每個所述特征差值圖對應(yīng)的檢測子圖像與所述火災(zāi)圖像的相似參數(shù)；

確定最大的相似參數(shù)作為所述火災(zāi)檢測圖像和所述火災(zāi)圖像的相似度；

當所述相似度大于等于設(shè)定的相似度閾值時，得到所述火災(zāi)檢測圖像和所述火災(zāi)圖像相似的對比結(jié)果。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中：所述控制模塊控制所述滅火裝置對所述火災(zāi)檢測區(qū)域進行滅火操作，包括：

向所述滅火裝置發(fā)出滅火指令，使得火災(zāi)處理機器人行走到發(fā)生火情的區(qū)域的同時，控制所述圖像采集裝置采集發(fā)生火情的區(qū)域的火情圖像，并通過所述溫度傳感器采集火情溫度數(shù)據(jù)；

獲取所述圖像采集裝置采集到的所述火情圖像和所述火情溫度數(shù)據(jù)；

通過所述無線信號收發(fā)模塊向外部發(fā)出火災(zāi)處理機器人所在位置信息和所述火情圖像；

當確定所述火情圖像中顯示的火焰面積小于等于預(yù)設(shè)的面積閾值且確定采集到的火情溫度數(shù)據(jù)小于等于預(yù)設(shè)的溫度閾值時，向所述火災(zāi)處理機器人發(fā)送水炮發(fā)射指令，控制所述水炮發(fā)射；

當確定所述火情圖像中顯示的火焰面積大于預(yù)設(shè)的面積閾值和/或確定采集到的火情溫度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的溫度閾值時，向所述火災(zāi)處理機器人發(fā)送粉末炮發(fā)射指令，控制所述粉末炮發(fā)射。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中：在當確定所述火情圖像中顯示的火焰面積小于等于預(yù)設(shè)的面積閾值且確定采集到的火情溫度數(shù)據(jù)小于等于預(yù)設(shè)的溫度閾值時，向所述火災(zāi)處理機器人發(fā)送水炮發(fā)射指令，控制所述水炮發(fā)射之前，所述控制模塊還用于：

從火情圖像中獲取圖像屬性信息，所述圖像屬性信息中記錄有拍攝距離；

根據(jù)圖像屬性信息中記錄的拍攝距離，從預(yù)設(shè)的拍攝距離列表中確定所述拍攝距離下的火焰面積的面積閾值；其中，所述拍攝距離，表示獲取火情圖像時，所述圖像采集裝置與火焰之間的距離；

計算所述火情圖像中火焰面積；

對比計算得到的所述火情圖像中火焰面積與預(yù)設(shè)的面積閾值的大小。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供一種火災(zāi)處理系統(tǒng)，包括：上述的火災(zāi)處理機器人和與所述火災(zāi)處理機器人交互的火情服務(wù)器；所述火情服務(wù)器，與建筑物內(nèi)安裝的電梯、報警器、顯示裝置和供電系統(tǒng)連接；

所述火災(zāi)處理機器人，用于獲取火災(zāi)檢測圖像，并在根據(jù)所述火災(zāi)檢測圖像確定有火災(zāi)時，向所述火情服務(wù)器發(fā)送火災(zāi)處理機器人所在位置信息和采集到的火災(zāi)檢測圖像，并在根據(jù)采集到的火災(zāi)檢測圖像確定有火災(zāi)出現(xiàn)時進行滅火操作；

所述火情服務(wù)器，具體用于：

接收所述火災(zāi)處理機器人發(fā)送的火災(zāi)處理機器人所在位置信息和所述滅火機構(gòu)采集到的火災(zāi)檢測圖像；控制所述電梯停止運行，并控制所述報警器報警；

根據(jù)預(yù)存的火災(zāi)檢測區(qū)域與位置信息的對應(yīng)關(guān)系表以及所述火災(zāi)處理機器人所在位置信息，確定所述火災(zāi)處理機器人所在的火災(zāi)檢測區(qū)域的標識；其中，火災(zāi)檢測區(qū)域與位置信息的對應(yīng)關(guān)系表記錄有各火災(zāi)檢測區(qū)域的標識與位置信息的對應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述火災(zāi)處理機器人所在的火災(zāi)檢測區(qū)域的標識，生成火災(zāi)告警信息，并控制上述供電系統(tǒng)停止對火災(zāi)處理機器人所在火災(zāi)檢測區(qū)域的電路電線進行供電；

將生成的所述火災(zāi)告警信息發(fā)送到所述顯示裝置，使得所述顯示裝置對火災(zāi)告警信息進行展示，以讓所述建筑物內(nèi)的人群離開建筑物。

本發(fā)明實施例提供的火災(zāi)處理機器人和系統(tǒng)，通過在建筑物內(nèi)設(shè)置火災(zāi)處理機器人，與相關(guān)技術(shù)中人工排查火災(zāi)隱患相比，可以全天候?qū)ㄖ飪?nèi)的火災(zāi)進行排查，提高了火災(zāi)檢測效率，而且可以在出現(xiàn)火災(zāi)時，進行滅火操作，處理及時，盡可能降低火災(zāi)對建筑物的損害。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例所提供的一種火災(zāi)處理機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例所提供的火災(zāi)處理機器人中，行走機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本發(fā)明實施例所提供的火災(zāi)處理機器人中，火災(zāi)處理機器人檢測建筑物內(nèi)火情的具體方法的流程圖；

圖4示出了本發(fā)明實施例所提供的火災(zāi)處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標：100-機器人本體；102-行走機構(gòu)；104-滅火機構(gòu)；3-履帶架；11-履帶；12-導(dǎo)向輪；13-支撐輪；14-張緊器；17-驅(qū)動輪；400-火災(zāi)處理機器人；402-火情服務(wù)器。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例。基于本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

目前，各種大型商業(yè)綜合體建筑物會安排專門的物業(yè)人員對建筑物內(nèi)的火災(zāi)隱患進行排查。而人工排查火災(zāi)隱患，效率低下，并在出現(xiàn)火災(zāi)時不能及時處理基于此，本申請?zhí)峁┑囊环N火災(zāi)處理機器人和系統(tǒng)。

需要注意的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

另外，在本發(fā)明的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

實施例

本實施例提供一種火災(zāi)處理機器人，設(shè)置在建筑物內(nèi)，包括：

機器人本體、行走機構(gòu)、滅火機構(gòu)和控制機構(gòu)；上述行走機構(gòu)安裝在上述機器人本體底部，上述控制機構(gòu)安裝在上述機器人本體內(nèi)部，上述滅火機構(gòu)安裝在上述機器人本體頂部；

上述機器人本體內(nèi)部還設(shè)置有滅火材料容器，上述滅火材料容器與上述滅火機構(gòu)連接；

上述行走機構(gòu)，包括履帶架及行走電機，履帶架上設(shè)置有驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、若干個支撐輪以及履帶；上述驅(qū)動輪包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪；上述行走電機用于驅(qū)動左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動；上述導(dǎo)向輪具有驅(qū)動功能，包括左導(dǎo)向輪和右導(dǎo)向輪；上述左導(dǎo)向輪和上述右導(dǎo)向輪分別在上述行走電機驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；上述行走機構(gòu)的履帶架上設(shè)置有導(dǎo)向輪張緊器，上述導(dǎo)向輪設(shè)置上述導(dǎo)向輪張緊器上；

上述控制機構(gòu)包括：控制模塊、無線信號收發(fā)模塊和定位模塊；上述控制模塊，分別與上述無線信號收發(fā)模塊、上述行走機構(gòu)、上述定位模塊和上述滅火機構(gòu)連接；

上述控制模塊根據(jù)采集到的火災(zāi)檢測圖像確定有火災(zāi)出現(xiàn)時控制上述火災(zāi)處理機器人進行滅火操作；

上述無線信號收發(fā)模塊，用于根據(jù)上述控制模塊的控制，使上述火災(zāi)處理機器人與外界進行交互；

上述定位模塊，設(shè)置在上述機器人本體外部，用于向上述控制模塊反饋上述火災(zāi)處理機器人所在位置信息；

上述滅火機構(gòu)包括：溫度傳感器、煙霧傳感器、升降旋轉(zhuǎn)平臺、滅火裝置和圖像采集裝置；上述溫度傳感器、上述煙霧傳感器、上述滅火裝置和上述圖像采集裝置均設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺上，并分別與上述控制模塊連接；

上述溫度傳感器，用于對上述火災(zāi)處理機器人所在區(qū)域的溫度進行檢測；

上述煙霧傳感器，用于對上述火災(zāi)處理機器人所在區(qū)域的煙霧進行檢測；

上述滅火裝置，用于對出現(xiàn)的火情進行滅火操作；

上述圖像采集裝置，具有測量與拍攝物體距離功能，用于采集建筑物的火災(zāi)檢測圖像，并將采集到的火災(zāi)檢測圖像發(fā)送到上述控制模塊，使上述控制模塊對上述火災(zāi)檢測圖像進行處理。

參見圖1和2為火災(zāi)處理機器人的一種實施方式，上述火災(zāi)處理機器人包括：機器人本體100、行走機構(gòu)102和滅火機構(gòu)104；行走機構(gòu)102包括履帶架3及電機(圖中未示出)，履帶架3上設(shè)置有驅(qū)動輪17、導(dǎo)向輪12、四個支撐輪13以及履帶11。履帶架3上設(shè)置有導(dǎo)向輪張緊器14，導(dǎo)向輪12設(shè)置該導(dǎo)向輪張緊器14上。其中，驅(qū)動輪17包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪。火災(zāi)處理機器人包括2個相互獨立的電機，2個電機分別獨立控制左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。另外，導(dǎo)向輪12也可以帶有驅(qū)動功能，由此可以設(shè)置四個電機分別獨立驅(qū)動驅(qū)動輪17和導(dǎo)向輪12轉(zhuǎn)動，在多個電機獨立工作時，即使個別電機發(fā)生故障，也不會影響機器人的正常使用。

綜上所述，本實施例提供的火災(zāi)處理機器人，通過在建筑物內(nèi)設(shè)置火災(zāi)處理機器人，與相關(guān)技術(shù)中人工排查火災(zāi)隱患相比，可以全天候?qū)ㄖ飪?nèi)的火災(zāi)進行排查，提高了火災(zāi)檢測效率，而且可以在出現(xiàn)火災(zāi)時，進行滅火操作，處理及時，盡可能降低火災(zāi)對建筑物的損害。

為了增加火災(zāi)處理機器人的火災(zāi)檢測范圍，上述火災(zāi)處理機器人的滅火機構(gòu)，還包括：第一旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)電機和升降電機；上述第一旋轉(zhuǎn)電機、上述第二旋轉(zhuǎn)電機和上述升降電機分別與上述控制模塊連接；

上述第一旋轉(zhuǎn)電機和上述升降電機設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺底部，用于控制上述升降旋轉(zhuǎn)平臺進行旋轉(zhuǎn)升降；

上述滅火裝置包括：水炮和與上述水炮并排設(shè)置的粉末炮，上述水炮和上述粉末炮在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)側(cè)的一端分別通過軟管與上述滅火材料容器中的水箱和滅火粉末箱連接，在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺外側(cè)一端分別設(shè)置有射水孔和滅火粉末發(fā)射孔，用于對發(fā)生火情的區(qū)域發(fā)射水和滅火粉末；

上述第二旋轉(zhuǎn)電機設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)，通過轉(zhuǎn)軸與上述水炮和上述粉末炮連接，用于控制上述水炮和上述粉末炮在滅火操作的過程中俯仰，調(diào)節(jié)上述水炮和上述粉末炮的發(fā)射角度；

上述溫度傳感器、上述煙霧傳感器、上述圖像采集裝置均設(shè)置在上述滅火裝置上，隨著上述滅火裝置的旋轉(zhuǎn)升降而被旋轉(zhuǎn)升降；

上述無線信號收發(fā)模塊設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺頂部。

通過以上的描述可以看出，通過在升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)設(shè)置第一旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)電機和升降電機，使得升降旋轉(zhuǎn)平臺可以旋轉(zhuǎn)升降且調(diào)節(jié)圖像采集裝置的圖像采集角度，可以增加火災(zāi)處理機器人的火災(zāi)檢測范圍。

參見圖3所示的火災(zāi)處理機器人在檢測建筑物內(nèi)檢測火情的過程中，上述控制模塊具體用于執(zhí)行以下步驟300至步驟308：

步驟300、獲取當前的時間信息。

步驟302、當根據(jù)獲取到的上述時間信息確定距離上一次進行火災(zāi)檢測的時長達到預(yù)設(shè)的時間長度時，根據(jù)預(yù)存的火災(zāi)檢測位置信息，控制上述行走機構(gòu)移動，使上述火災(zāi)處理機器人移動到預(yù)設(shè)的火災(zāi)檢測區(qū)域。

其中，有些建筑物的樓層多且面積廣，所以需要在建筑物內(nèi)設(shè)置多個火災(zāi)處理機器人進行火災(zāi)檢測。并預(yù)先給每個火災(zāi)處理機器人設(shè)置火災(zāi)檢測區(qū)域，使得每個火災(zāi)處理機器人在預(yù)設(shè)的火災(zāi)檢測區(qū)域內(nèi)進行火災(zāi)檢測。

步驟304、獲取移動上述行走機構(gòu)移動時的移動位置信息，并將上述移動位置信息與上述火災(zāi)檢測位置信息進行對比，得到對比結(jié)果。

其中，上述對比結(jié)果包括相同和不相同；對比結(jié)果相同說明上述火災(zāi)處理機器人移動到上述火災(zāi)檢測區(qū)域，對比結(jié)果不相同說明上述火災(zāi)處理機器人未移動到火災(zāi)檢測區(qū)域；

步驟306、當對比結(jié)果相同時，確定上述火災(zāi)處理機器人移動到上述火災(zāi)檢測區(qū)域。

步驟308、進行上述火災(zāi)檢測區(qū)域的火災(zāi)檢測。

進一步地，上述步驟308，包括以下具體步驟：

(1)通過上述溫度傳感器采集上述火災(zāi)檢測區(qū)域的溫度數(shù)據(jù)；

(2)通過上述煙霧傳感器采集上述火災(zāi)檢測區(qū)域的煙霧數(shù)據(jù)；

(3)當確定上述溫度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的溫度閾值或者上述煙霧數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的煙霧濃度閾值時，向上述圖像采集裝置發(fā)送火災(zāi)檢測圖像獲取指令，使得上述圖像采集裝置獲取上述火災(zāi)檢測區(qū)域的火災(zāi)檢測圖像；

(4)獲取上述圖像采集裝置發(fā)送的火災(zāi)檢測圖像；

(5)查詢出預(yù)存的火災(zāi)圖像；

(6)將上述火災(zāi)檢測圖像分別劃分為多個圖像區(qū)域；

(7)從多個上述圖像區(qū)域中，分別選擇k個圖像區(qū)域進行拼接，得到多個檢測子圖像，其中，多個上述圖像區(qū)域由上述火災(zāi)檢測圖像自上而下平均劃分得到，m表示上述火災(zāi)檢測圖像劃分的圖像區(qū)域數(shù)量；

(8)對得到的上述多個檢測子圖像以及上述火災(zāi)圖像進行深度學習，得到上述火災(zāi)檢測圖像和上述火災(zāi)圖像的特征差值圖；

(9)對得到的上述特征差值圖進行深度學習，得到上述火災(zāi)檢測圖像和上述火災(zāi)圖像的對比結(jié)果，上述對比結(jié)果包括相似和不相似；

(10)當?shù)玫缴鲜龌馂?zāi)檢測圖像和上述火災(zāi)圖像相似的對比結(jié)果時，確定上述火災(zāi)檢測區(qū)域發(fā)生火災(zāi)，并控制上述滅火裝置對上述火災(zāi)檢測區(qū)域進行滅火操作。

具體地，上述步驟(8)描述的上述控制模塊對得到的上述多個檢測子圖像以及上述火災(zāi)圖像進行深度學習，得到上述火災(zāi)檢測圖像和上述火災(zāi)圖像的特征差值圖，包括以下具體步驟：

(81)對多個上述檢測子圖像和上述火災(zāi)圖像進行深度學習，得到多個第一火災(zāi)圖像特征圖和第二火災(zāi)圖像特征圖；

(82)以預(yù)設(shè)的像素點坐標集合中存儲的各像素點坐標為特征值區(qū)域中心，按照預(yù)設(shè)的特征值區(qū)域尺寸，分別將當前第一火災(zāi)圖像特征圖和上述第二火災(zāi)圖像特征圖劃分為多個第一特征值區(qū)域和多個第二特征值區(qū)域；

(83)從上述多個第一特征值區(qū)域和上述多個第二特征值區(qū)域中分別獲取特征最大值；

(84)計算分別從具有相同特征值區(qū)域中心的第一特征值區(qū)域和第二特征值區(qū)域中獲取的特征最大值的差，得到多個特征差值；

(85)以上述多個特征差值為像素值，按照預(yù)設(shè)的特征差值圖尺寸，生成上述當前第一火災(zāi)圖像特征圖和第二火災(zāi)圖像特征圖的特征差值圖。

具體地，上述步驟(81)描述的上述控制模塊對多個上述檢測子圖像和上述火災(zāi)圖像進行深度學習，得到多個第一火災(zāi)圖像特征圖和第二火災(zāi)圖像特征圖，包括：

通過第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對得到的檢測子圖像進行深度學習，得到多個上述第一火災(zāi)圖像特征圖；

通過第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對從圖像庫中選擇的任一火災(zāi)圖像進行深度學習，得到上述第二火災(zāi)圖像特征圖，其中，上述第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和上述第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)相同。

具體地，上述步驟(9)描述的上述控制模塊對得到的上述特征差值圖進行深度學習，得到上述火災(zāi)檢測圖像和上述火災(zāi)圖像的對比結(jié)果，包括以下具體步驟：

(91)對得到的每個特征差值圖進行深度學習，得到每個上述特征差值圖對應(yīng)的檢測子圖像與上述火災(zāi)圖像的相似參數(shù)；

(92)確定最大的相似參數(shù)作為上述火災(zāi)檢測圖像和上述火災(zāi)圖像的相似度；

(93)當上述相似度大于等于設(shè)定的相似度閾值時，得到上述火災(zāi)檢測圖像和上述火災(zāi)圖像相似的對比結(jié)果。

為了根據(jù)火情的大小，針對性的進行滅火操作，上述控制模塊控制上述滅火裝置對上述火災(zāi)檢測區(qū)域進行滅火操作，包括以下步驟(1)至步驟(5)：

(1)向上述滅火裝置發(fā)出滅火指令，使得火災(zāi)處理機器人行走到發(fā)生火情的區(qū)域的同時，控制上述圖像采集裝置采集發(fā)生火情的區(qū)域的火情圖像，并通過上述溫度傳感器采集火情溫度數(shù)據(jù)；

(2)獲取上述圖像采集裝置采集到的上述火情圖像和上述火情溫度數(shù)據(jù)；

(3)通過上述無線信號收發(fā)模塊向外部發(fā)出火災(zāi)處理機器人所在位置信息和上述火情圖像；

(4)當確定上述火情圖像中顯示的火焰面積小于等于預(yù)設(shè)的面積閾值且確定采集到的火情溫度數(shù)據(jù)小于等于預(yù)設(shè)的溫度閾值時，向上述火災(zāi)處理機器人發(fā)送水炮發(fā)射指令，控制上述水炮發(fā)射；

(5)當確定上述火情圖像中顯示的火焰面積大于預(yù)設(shè)的面積閾值和/或確定采集到的火情溫度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的溫度閾值時，向上述火災(zāi)處理機器人發(fā)送粉末炮發(fā)射指令，控制上述粉末炮發(fā)射。

在上述步驟中，可以采用現(xiàn)有的任何圖像處理技術(shù)，來計算圖像中的火焰面積，這里不再一一贅述。

在上述步驟(4)描述的當確定上述火情圖像中顯示的火焰面積小于等于預(yù)設(shè)的面積閾值且確定采集到的火情溫度數(shù)據(jù)小于等于預(yù)設(shè)的溫度閾值時，向上述火災(zāi)處理機器人發(fā)送水炮發(fā)射指令，控制上述水炮發(fā)射之前，上述控制模塊還用于：

(1)從火情圖像中獲取圖像屬性信息，上述圖像屬性信息中記錄有拍攝距離；

(2)根據(jù)圖像屬性信息中記錄的拍攝距離，從預(yù)設(shè)的拍攝距離列表中確定上述拍攝距離下的火焰面積的面積閾值；其中，上述拍攝距離，表示獲取火情圖像時，上述圖像采集裝置與火焰之間的距離；

(3)計算上述火情圖像中火焰面積；

(4)對比計算得到的上述火情圖像中火焰面積與預(yù)設(shè)的面積閾值的大小。

通過以上的描述可以看出，通過采集到的火情圖像和上述火情溫度數(shù)據(jù)確定火情大小，并根據(jù)火情大小確定是通過水還是通過滅火粉末進行滅火操作，可以針對性的進行滅火操作，進一步提高滅火效率，而且，通過無線信號收發(fā)模塊向外部發(fā)出火災(zāi)處理機器人所在位置信息和上述火情圖像，從而對建筑物內(nèi)發(fā)生的火災(zāi)進行即時通告，使建筑物內(nèi)的人群盡快撤離，保證了生命安全。

參見圖4所示的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，本實施例還提出一種火災(zāi)處理系統(tǒng)，包括：上述的火災(zāi)處理機器人400和與上述火災(zāi)處理機器人400交互的火情服務(wù)器402；上述火情服務(wù)器402，與建筑物內(nèi)安裝的電梯、報警器、顯示裝置和供電系統(tǒng)連接；

上述火災(zāi)處理機器人400，用于獲取火災(zāi)檢測圖像，并在根據(jù)上述火災(zāi)檢測圖像確定有火災(zāi)時，向上述火情服務(wù)器402發(fā)送火災(zāi)處理機器人400所在位置信息和采集到的火災(zāi)檢測圖像，并在根據(jù)采集到的火災(zāi)檢測圖像確定有火災(zāi)出現(xiàn)時進行滅火操作；

上述火情服務(wù)器402，具體用于執(zhí)行以下步驟：

(1)接收上述火災(zāi)處理機器人400發(fā)送的火災(zāi)處理機器人400所在位置信息和上述滅火機構(gòu)采集到的火災(zāi)檢測圖像；

(2)控制上述電梯停止運行，并控制上述報警器報警；

(3)根據(jù)預(yù)存的火災(zāi)檢測區(qū)域與位置信息的對應(yīng)關(guān)系表以及上述火災(zāi)處理機器人所在位置信息，確定上述火災(zāi)處理機器人所在的火災(zāi)檢測區(qū)域的標識；其中，火災(zāi)檢測區(qū)域與位置信息的對應(yīng)關(guān)系表記錄有各火災(zāi)檢測區(qū)域的標識與位置信息的對應(yīng)關(guān)系；

(4)根據(jù)上述火災(zāi)處理機器人所在的火災(zāi)檢測區(qū)域的標識，生成火災(zāi)告警信息，并控制供電系統(tǒng)停止對火災(zāi)處理機器人所在火災(zāi)檢測區(qū)域的電路電線進行供電；

(5)將生成的上述火災(zāi)告警信息發(fā)送到上述顯示裝置，使得上述顯示裝置對火災(zāi)告警信息進行展示，以讓上述建筑物內(nèi)的人群離開建筑物。

在上述步驟(2)中，控制上述電梯停止運行的目的在于：防止撤離的人群通過運行的電梯撤離而造成人身危險。

在上述步驟(4)中，停止供電系統(tǒng)對火災(zāi)處理機器人所在火災(zāi)檢測區(qū)域的電路電線進行供電，可以避免火災(zāi)點燃火災(zāi)檢測區(qū)域的電路和電線，降低火災(zāi)的損害。

上述電路電線，包括但不限于：照明電路、220v市電接口以及電話線路。

通過以上的描述可以看出，通過設(shè)置火情服務(wù)器對建筑物內(nèi)發(fā)生的火災(zāi)進行即時通告，使建筑物內(nèi)的人群盡快撤離，保證了生命安全。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。