本實(shí)用新型涉及一種滅火裝置，具體涉及一種自動(dòng)滅火機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在各種災(zāi)害中，火災(zāi)是最經(jīng)常、最普遍地威脅公共安全和社會(huì)發(fā)展的主要災(zāi)害之一，發(fā)生火災(zāi)后會(huì)產(chǎn)生濃煙，對(duì)人體傷害非常大。隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，人們的生活水平不斷提高，家用電器數(shù)量越來(lái)越多，火災(zāi)發(fā)生的隱患越來(lái)越大，當(dāng)火災(zāi)剛剛發(fā)生時(shí)不易被人察覺(jué)，往往導(dǎo)致火災(zāi)情況越來(lái)越嚴(yán)重，繼而嚴(yán)重?fù)p害人們的財(cái)產(chǎn)甚至危害人們的生命安全。

為此，中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN 201620065292.1公開(kāi)了一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，其，通過(guò)光探測(cè)器追光尋找火起位置，并通過(guò)溫度探測(cè)器確定小車(chē)停止位置，然后由控制器控制滅火，從而實(shí)現(xiàn)滅火功能。

但是，上述專(zhuān)利文獻(xiàn)所述的自動(dòng)滅火機(jī)器人至少存在以下不足之處：該自動(dòng)滅火機(jī)器人行進(jìn)到火起位置開(kāi)始滅火，在滅火的過(guò)程中，沒(méi)有將滅火的情況及時(shí)反饋給后臺(tái)操作人員，如果火勢(shì)減小但沒(méi)有完全被噴滅，光探測(cè)器又無(wú)法探測(cè)到減小的火光，此時(shí)，會(huì)存在火光復(fù)燃的情況，也就是說(shuō)火災(zāi)隱患依然存在，在這樣的情況下，該自動(dòng)滅火機(jī)器人便無(wú)法達(dá)到很好的滅火效果。

因此，現(xiàn)需提供一種能防止火源存在余火或再燃的可能、確保火源完全熄滅、徹底消除火災(zāi)隱患，同時(shí)，后臺(tái)操作人員可以根據(jù)火災(zāi)的實(shí)際情況調(diào)節(jié)所述滅火裝置、提高滅火效率的自動(dòng)滅火機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，該自動(dòng)滅火機(jī)器人能防止火源存在余火或再燃的可能、確保火源完全熄滅、徹底消除火災(zāi)隱患，同時(shí)，后臺(tái)操作人員可以根據(jù)火災(zāi)的實(shí)際情況調(diào)節(jié)所述滅火裝置、提高滅火效率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，包括機(jī)體、用于獲取環(huán)境中障礙物信號(hào)的紅外檢測(cè)傳感器、用于獲取環(huán)境中火焰信號(hào)的火焰?zhèn)鞲衅鳌⒂糜诮邮栈鹧嫘盘?hào)和障礙物信號(hào)的控制模塊、滅火器裝置以及用于控制所述滅火裝置開(kāi)啟或關(guān)閉的電動(dòng)控制閥，還包括視頻攝像頭模塊、后臺(tái)控制設(shè)備以及設(shè)于所述視頻攝像頭模塊與所述后臺(tái)控制設(shè)備兩者之間的藍(lán)牙通信模塊；

其中，所述火焰?zhèn)鞲衅鲗⑻綔y(cè)到的火焰信號(hào)傳輸給所述控制模塊，所述控制模塊對(duì)火焰信號(hào)進(jìn)行判斷，若超出預(yù)設(shè)值，控制模塊驅(qū)動(dòng)所述機(jī)體的車(chē)輪帶動(dòng)所述機(jī)體運(yùn)動(dòng)至滅火位置，并通過(guò)所述電動(dòng)控制閥控制滅火器裝置滅火，所述視頻攝像頭模塊獲取滅火情況的視頻信號(hào)并通過(guò)所述藍(lán)牙通信模塊發(fā)送至所述后臺(tái)控制設(shè)備；所述后臺(tái)控制設(shè)備通過(guò)所述藍(lán)牙通信模塊調(diào)節(jié)和控制所述控制模塊。

優(yōu)選地，所述滅火位置離火焰的距離為第一距離，所述滅火裝置噴射所述滅火劑的噴射距離為第二距離，所述第二距離大于所述第一距離。

優(yōu)選地，所述機(jī)體包括主體、車(chē)輪、動(dòng)力電池以及控制用電池；其中，所述動(dòng)力電池與所述控制模塊上的車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電路和所述電動(dòng)控制閥相連，所述控制用電池與所述視頻攝像頭模塊、所述藍(lán)牙通信模塊、所述控制模塊、所述紅外檢測(cè)傳感器以及所述火焰?zhèn)鞲衅飨噙B。

優(yōu)選地，所述車(chē)輪包括四個(gè)車(chē)輪，所述車(chē)輪設(shè)為萬(wàn)向輪，所述車(chē)輪安裝在所述機(jī)體的底部。

優(yōu)選地，所述紅外檢測(cè)傳感器包括安裝在所述機(jī)體右方的第一紅外檢測(cè)傳感器、安裝在所述機(jī)體前方的第二紅外檢測(cè)傳感器、安裝在所述機(jī)體左方的第三紅外檢測(cè)傳感器以及安裝在所述機(jī)體后方的第四紅外檢測(cè)傳感器，所述第一、第二、第三以及第四紅外檢測(cè)傳感器都與所述控制模塊相連。

優(yōu)選地，所述火焰?zhèn)鞲衅靼ò惭b在所述機(jī)體前方的第一火焰?zhèn)鞲衅鳌惭b在所述機(jī)體右方的第二火焰?zhèn)鞲衅饕约鞍惭b在所述機(jī)體左方的第三火焰?zhèn)鞲衅鳎龅谝弧⒌诙约暗谌鹧鎮(zhèn)鞲衅鞫寂c所述控制模塊相連。

優(yōu)選地，所述滅火器裝置包括滅火罐體、L型噴管和所述電動(dòng)控制閥，所述電動(dòng)控制閥設(shè)于所述L型噴灌上且靠近所述滅火罐體設(shè)置。

優(yōu)選地，所述L型噴管端部設(shè)有截面呈梯形的噴口。

本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有如下優(yōu)點(diǎn)之處：

在本實(shí)用新型中，所述視頻攝像頭模塊可以及時(shí)將火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的情況通過(guò)所述藍(lán)牙通信模塊發(fā)送到所述后臺(tái)控制設(shè)備，從而便于后臺(tái)操作人員能夠及時(shí)且直觀地了解火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的情況，且便于后臺(tái)操作人員調(diào)節(jié)或控制所述控制模塊、遙控該自動(dòng)滅火機(jī)器人完成進(jìn)一步的滅火行為；其一方面通過(guò)視頻監(jiān)測(cè)可以防止火源存在余火或再燃的可能、確保火源完全熄滅、徹底消除火災(zāi)隱患，另一方面后臺(tái)操作人員可以根據(jù)火災(zāi)的實(shí)際情況調(diào)節(jié)所述滅火裝置、提高滅火效率。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型的實(shí)施方式的自動(dòng)滅火機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1機(jī)體 2車(chē)輪

3動(dòng)力電池 4控制用電池

5控制模塊 6藍(lán)牙通信模塊

7第二火焰?zhèn)鞲衅? 8第一紅外檢測(cè)傳感器

9第一火焰?zhèn)鞲衅? 10第二紅外檢測(cè)傳感器

11視頻攝像頭模塊 12第三紅外檢測(cè)傳感器

13第三火焰?zhèn)鞲衅? 14電動(dòng)控制閥

15滅火器裝置 16第四紅外檢測(cè)傳感器。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限制本實(shí)用新型。

參見(jiàn)圖1，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，其包括機(jī)體1、用于獲取環(huán)境中障礙物信號(hào)的紅外檢測(cè)傳感器、用于獲取環(huán)境中火焰信號(hào)的火焰?zhèn)鞲衅鳌⒂糜诮邮栈鹧嫘盘?hào)和障礙物信號(hào)的控制模塊5、滅火器裝置15以及用于控制滅火裝置開(kāi)啟或關(guān)閉的電動(dòng)控制閥14，還包括視頻攝像頭模塊11、后臺(tái)控制設(shè)備以及設(shè)于視頻攝像頭模塊11與后臺(tái)控制設(shè)備兩者之間的藍(lán)牙通信模塊6；

其中，火焰?zhèn)鞲衅鲗⑻綔y(cè)到的火焰信號(hào)傳輸給控制模塊5，控制模塊5對(duì)火焰信號(hào)進(jìn)行判斷，若超出預(yù)設(shè)值，控制模塊5驅(qū)動(dòng)機(jī)體1的車(chē)輪2帶動(dòng)機(jī)體1運(yùn)動(dòng)至滅火位置，并通過(guò)電動(dòng)控制閥14控制滅火器裝置15滅火，視頻攝像頭模塊11獲取滅火情況的視頻信號(hào)并通過(guò)藍(lán)牙通信模塊6發(fā)送至后臺(tái)控制設(shè)備；后臺(tái)控制設(shè)備通過(guò)藍(lán)牙通信模塊6調(diào)節(jié)和控制控制模塊5。

如上所述，火焰?zhèn)鞲衅魍ㄟ^(guò)火災(zāi)釋放出的熱量來(lái)采集火焰信號(hào)并將探測(cè)到的火焰信號(hào)傳輸給控制模塊5，在控制模塊5內(nèi)設(shè)置有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)預(yù)設(shè)值，控制模塊5對(duì)火焰信號(hào)進(jìn)行判斷，如果超出預(yù)設(shè)值，控制模塊5驅(qū)動(dòng)機(jī)體1的車(chē)輪2帶動(dòng)機(jī)體1運(yùn)動(dòng)至滅火位置，并控制滅火器裝置15噴射滅火劑滅火直至火焰被全部噴滅，同時(shí)，視頻攝像頭模塊11及時(shí)將火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的情況通過(guò)藍(lán)牙通信模塊6發(fā)送到后臺(tái)控制設(shè)備，從而便于后臺(tái)操作人員能夠及時(shí)且直觀地了解火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的情況，后臺(tái)操作人員還可進(jìn)一步通過(guò)藍(lán)牙通信模塊6調(diào)節(jié)和控制控制模塊5，從而控制整個(gè)機(jī)體1轉(zhuǎn)動(dòng)，使得安裝于機(jī)體1前方的視頻攝像頭模塊11可以獲取不同方位的滅火情況的視頻信號(hào)，此時(shí)，如果火勢(shì)減小但沒(méi)有完全被噴滅，后臺(tái)操作人員便能及時(shí)查看到?jīng)]有被完全噴滅的火焰的位置，且能在后臺(tái)控制設(shè)備上通過(guò)藍(lán)牙通信模塊6調(diào)節(jié)和控制控制模塊5，進(jìn)而通過(guò)控制模塊5控制機(jī)體1行進(jìn)至新的滅火位置然后開(kāi)啟電動(dòng)控制閥14控制滅火器裝置15噴射滅火劑滅火，從而使該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)滅火且能夠及時(shí)將滅火的情況反饋給后臺(tái)操作人員，后臺(tái)操作人員可根據(jù)反饋的情況控制滅火行為，徹底消除火災(zāi)隱患從而保證滅火效果的自動(dòng)滅火機(jī)器人。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，滅火位置離火焰的距離為第一距離，滅火裝置15噴射滅火劑的噴射距離為第二距離，第二距離大于第一距離。

具體地，控制模塊5發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)安裝在機(jī)體1兩邊的四個(gè)帶減速齒輪的直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)安裝在直流電機(jī)中心軸上的車(chē)輪2行進(jìn)到離火焰距離0.6m-1.5m的范圍內(nèi)開(kāi)始噴設(shè)滅火劑，滅火器裝置15噴射滅火劑的噴射距離是1.5m-2.5m，也就是說(shuō)，滅火劑的噴射距離大于滅火位置離火焰的距離，所以，能夠?qū)崿F(xiàn)滅火，在滅火的過(guò)程中，如果火勢(shì)為較大的火焰，當(dāng)距離滅火位置近的部分火焰被噴滅而距離較遠(yuǎn)的沒(méi)有被噴滅時(shí)，由于火焰?zhèn)鞲衅魅栽诶^續(xù)探測(cè)環(huán)境中的火焰信號(hào)，并將探測(cè)到的火焰信號(hào)傳輸給控制模塊5，所以控制模塊5根據(jù)火焰信號(hào)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪2行進(jìn)到新的滅火位置實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步滅火。

當(dāng)然，本實(shí)用新型并不限于此，在某些特定需要下，可以適當(dāng)?shù)脑鰷p第一距離的范圍和第二距離的范圍。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，機(jī)體1包括主體、車(chē)輪2、動(dòng)力電池3以及控制用電池4；

其中，動(dòng)力電池3與控制模塊5上的車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電路和電動(dòng)控制閥14相連，控制用電池4與視頻攝像頭模塊11、藍(lán)牙通信模塊6、控制模塊5、紅外檢測(cè)傳感器以及火焰?zhèn)鞲衅飨噙B。

具體地，該自動(dòng)滅火機(jī)器人可以分為驅(qū)動(dòng)部分與控制部分，驅(qū)動(dòng)部分包括控制模塊5上的車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電路和電動(dòng)控制閥14，控制部分指控制模塊5上除車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電路外的其余部分、視頻攝像頭模塊11、藍(lán)牙通信模塊6、紅外檢測(cè)傳感器以及火焰?zhèn)鞲衅鳎簿褪钦f(shuō)，動(dòng)力電池3供電給驅(qū)動(dòng)部分使用，控制用電池4供電給控制部分使用，將驅(qū)動(dòng)部分與控制部分分開(kāi)供電可以保證每個(gè)部分供電的穩(wěn)定性，從而保證該自動(dòng)滅火機(jī)器人的工作性能。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，車(chē)輪2包括四個(gè)車(chē)輪，所述車(chē)輪設(shè)為萬(wàn)向輪，所述車(chē)輪2安裝在所述機(jī)體1的底部。

本實(shí)用新型優(yōu)選車(chē)輪為萬(wàn)向輪，但本實(shí)用新型并不限于此，根據(jù)某些需要，也可以采用定向輪或除萬(wàn)向輪之外其他各種合適的車(chē)輪。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，紅外檢測(cè)傳感器包括安裝在機(jī)體1右方的第一紅外檢測(cè)傳感器8、安裝在機(jī)體1前方的第二紅外檢測(cè)傳感器10、安裝在機(jī)體1左方的紅外檢測(cè)傳感器第三12以及安裝在機(jī)體1后方的第四紅外檢測(cè)傳感器16，第一、第二、第三以及第四紅外檢測(cè)傳感器都與控制模塊5相連。

具體的，安裝于機(jī)體1四個(gè)方位上的紅外檢測(cè)傳感器分別與控制模塊5上的控制芯片的P0.0引腳、P0.1引腳、P0.2引腳以及P0.3引腳相連，在該自動(dòng)滅火機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中，第一、第二、第三以及第四紅外檢測(cè)傳感器檢測(cè)周?chē)恼系K物，并將檢測(cè)信息通過(guò)相連引腳傳輸給控制模塊5，控制模塊5將接收到的四個(gè)方位的紅外檢測(cè)傳感器的檢測(cè)信息進(jìn)行信息融合與判斷然后根據(jù)判斷后的信息發(fā)出指令控制完成該自動(dòng)滅火機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中的避障行為。

當(dāng)然，本實(shí)用新型并不限于此，在能實(shí)現(xiàn)同樣功能的情況下，紅外檢測(cè)傳感器也可與控制模塊5上的控制芯片的其他引腳相連。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，火焰?zhèn)鞲衅靼ò惭b在機(jī)體1前方的第一火焰?zhèn)鞲衅?、安裝在機(jī)體1右方的第二火焰?zhèn)鞲衅?以及安裝在機(jī)體1左第三方的火焰?zhèn)鞲衅?3，第一、第二以及第三火焰?zhèn)鞲衅鞫寂c控制模塊5相連。

具體地，三個(gè)方位上的火焰?zhèn)鞲衅鞣謩e與控制模塊5上的控制芯片的P0.4引腳、P0.5引腳以及P0.6引腳相連，第一、第二以及第三火焰?zhèn)鞲衅鲗⑻綔y(cè)到的三個(gè)方位上的火焰信號(hào)通過(guò)相連引腳傳輸給控制模塊5，控制模塊5對(duì)接收到的三個(gè)方位上的火焰信號(hào)進(jìn)行判斷，如果超過(guò)預(yù)設(shè)值，就發(fā)出滅火指令。

當(dāng)然，本實(shí)用新型并不限于此，在能實(shí)現(xiàn)同樣功能的情況下，火焰?zhèn)鞲衅饕部膳c控制模塊5上的控制芯片的其他引腳相連。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，滅火器裝置15包括滅火罐體、L型噴管和電動(dòng)控制閥14，電動(dòng)控制閥14設(shè)于L型噴灌上且靠近滅火罐體設(shè)置。

具體地，噴口朝外的直徑大于連接噴管部分的直徑，這樣的設(shè)計(jì)可以增大滅火劑從噴口噴出時(shí)的噴射面積，更好的實(shí)現(xiàn)滅火。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，L型噴管端部設(shè)有截面呈梯形的噴口。

具體的，電動(dòng)控制閥14的驅(qū)動(dòng)控制端口與控制模塊5上的微控制芯片的P0.7引腳相連，當(dāng)自動(dòng)滅火機(jī)器人行進(jìn)到離火焰距離0.6m-1.5m的范圍內(nèi)時(shí)，控制模塊5發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)電動(dòng)控制閥14開(kāi)啟，從而使得滅火劑從滅火器裝置15的噴口噴出實(shí)現(xiàn)滅火。

當(dāng)然，本實(shí)用新型并不限于此，在能實(shí)現(xiàn)同樣功能的情況下，電動(dòng)控制閥14的驅(qū)動(dòng)控制端口也可與控制模塊5上的控制芯片的其他引腳相連。

上述實(shí)施方式僅僅是為清楚地說(shuō)明所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。