本發明屬于仿真模擬技術領域，具體涉及一種叉車作業訓練的模擬器。

背景技術：

一般來說，凡是需要有一個或一組熟練人員進行操作、控制、管理或決策的工作，例如汽車、飛機、船舶的駕駛，外科手術、消防、各類工業設備的操作等都需要進行專門的職業技能訓練。過去的職業訓練基本上都在實際系統中進行。而隨著計算機技術、虛擬現實技術、多媒體技術、自動控制技術的飛速發展和廣泛應用，以計算機系統為核心和操縱控制臺為基礎構成的各種模擬仿真訓練器已成為當今重大生產設備或過程控制設備操作人員上崗工作、培訓的必備手段，受到國內外工業界的高度重視，并在航天航空、火力及核能發電、石油化工、軍事、航海等許多領域得到廣泛使用。目前，模擬仿真訓練器已逐步成為培訓飛機、汽車、船舶等駕駛人員的重要設備之一。

叉車、堆高機、正面吊是冶金、制造、港口、水電、建筑、鐵路貨場、倉儲中心等部門裝卸貨物的主要設備，也是容易出安全事故的設備。這些叉車駕駛的操作涉及到財產與生命安全，對操作人員的素質要求愈來愈高。由于它們可應用在不同行業領域，其種類繁多，操作技術多樣，在生產過程中不僅要完成駕駛操作，更要與其他工種人員協調一致地完成吊裝等裝卸工藝動作，如操作不當而引起的破壞程度和危險性都會大大增加。這一切都為車輛司機的培養和訓練工作帶來極大的挑戰。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種叉車作業訓練模擬器，符合安全、快速、高效的培訓方式，集虛擬現實技術、計算機仿真技術、多媒體技術、自動化技術等先進技術于一體。

本發明的技術方案為：一種叉車作業訓練模擬器，總體結構包括硬件平臺和軟件模塊。

硬件平臺包括

(1)模擬駕駛艙：外形尺寸和布局與真實叉車完全相同，在模擬駕駛艙中裝配有與實車完全相同的各種可操縱機構，包括方向盤、離合器踏板、剎車踏板、油門踏板、三根貨叉操作桿、剎車手柄、換向操縱桿、換擋操縱桿、轉向燈開關、點火開關、儀表盤，以便給學員帶來最接近真實的駕駛感受；

(2)操縱控制系統：包括了駕駛者控制叉車運動的基本操縱部件：方向盤、油門、離合、剎車、檔位、換向以及貨叉操縱桿，另外還有點火開關、轉向指示燈的輔助性操作部件的信號實時采集與控制；是叉車駕駛操作訓練模擬系統能否真正逼真模擬駕駛環境的最基本前提，是整個叉車駕駛操作訓練模擬系統的核心部分之一。由于本系統要求與真實叉車完全操作感受盡量一致，因而在沒有力和反饋裝置的條件下，對于叉車運動控制的模擬主要由實車部件中的方向盤、油門、離合、剎車、檔位和貨叉操縱桿操作來完成。駕駛員對操縱部件的操作經過傳感器和接口，將操縱部件的模擬量包括方向盤轉動的角度、油門的開度、離合器的狀態、剎車的狀態經過A/D轉換發送給計算機系統進行處理，同時把系統處理的實時數據包括檔位參數、速度的數字量經過D/A轉換發送到車體部分顯示儀表系統上，進而調整視景顯示，使駕駛員實時觀察駕駛車輛的運行情況；

(3)儀表系統：采用實車的儀表盤，負責車內儀表面板包括計時表、轉向燈、燃油表、預熱指示燈的實時更新；

(4)多媒體計算機：實現實時交互與漫游且要同時輸出屏幕；

(5)音響系統：音響系統模擬行車過程中的環境音響，音響系統需要模擬的聲音包括馬達轟鳴、風響，其中馬達轟鳴的聲音可由發動機轉速負載來決定，而車胎的音響、風響，可由車速、轉彎角度來決定，對于計算機實時視景系統，需要用計算機生成合成所應發出的聲音，它接受來自根據車輛動力學仿真計算出車輛運行車速、振動和駕駛員對油門、檔位等相應參數值，用計算機生成模擬聲音，然后在通過聲響處理系統同音響設備連接，配合車輛的行駛，產生相應的聲響效果，使駕駛員產生沉浸感；

(6)教員控制臺：主要用于相關數據的輸入和輸出，包括：學員信息錄入、班級管理、培訓內容設置、操作環境條件設定、操作過程的監視、記錄和重演、分析與評分、考核成績輸出；

軟件模塊包括

(7)系統控制層：系統控制層主要控制整個模擬器的硬件，接收和發出各種控制信號，將相關傳感器的模擬信號轉變為數字信號或者把計算機控制指令轉化為模擬信號，控制叉車駕駛訓練模擬器的投影、司機操作的輸入和輸出信號、音響效果等；控制層軟件主要包括：

A數據采集模塊：能夠采集各種模擬裝置的信號，這些信號可以分為三個不同的類型：數字量、模擬量和開關量，

加速踏板、離合器踏板、行車制動踏板的踏板行程以及四根操縱桿分別反映供油量大小、離合器結合程度、制動力大小以及貨叉移動和叉車前進后退，所以傳感器應采集出的是連續變化的量，即模擬量，模擬量的采集要去抗干擾能力強，在設計中選擇了線性位移傳感器與相關機械連接組成。線性位移傳感器的阻值變化特性為直線型，能夠準確反映三踏板行程、貨叉位移以及叉車前后運動距離的大小。

方向盤度采集模塊采集轉向盤的旋轉的角度、方向，考慮在實際駕駛中轉向盤要求有一定的間隙，在采集時，采集精度要高，所以選用以角位移傳感器為與轉向盤的轉向立柱連接用于采集轉向裝置轉角，選用的角位移傳感器最大測量角度為900°；

對于模擬器上的點火開關、車燈開關的開關量，主芯片可通過光電隔離器與微動開關相連，提取開關量，并轉換為標準邏輯電平進行處理；

B數據處理模塊：在叉車操作模擬系統中，需要將采集到的無序的數據變成可用的有序的數據，為了不影響仿真系統的仿真效果，要使得數據處理模塊的時間復雜度低、運算速度快、運算結果精確，可擴展，對于其他的系統也適用。

本系統中將各位移傳感器采集到的電信號轉換變為數字信號，利用接口函數采集該信號輸入到數據處理程序模塊進行分析計算，

對于各種開關量，則通過電信號轉化，再通過編碼器編碼分通道通過數據采集函數與系統軟件模塊和系統之間進行數據交互；

對于方向盤所采用的角位移傳感器角，則單獨采用現場可編程邏輯陣列(FPGA)數據處理，FPGA不僅具有高精度的同步傳輸能力，而且具有速度高、體積小、抗干擾能力強的優點。由角位移傳感器的傳出的信號后送人FPGA處理器，在FPGA中進行計數處理，最后通過RS232與采集芯片通信，并傳輸到主控芯片；

C數據輸出模塊：在單片機輸出計算機可識別的數字信號后，這些信號和叉車的參數一起作為叉車動力學模型的輸入，計算出叉車當前的工況和各個構件的狀態數據，這些數據被分別傳送到視景、音響系統，作為它們各自運行的輸入量，從而實現模擬系統的實時控制；

(8)操作層：基于對叉車駕駛訓練模擬系統的流程和功能的分析，可以將叉車訓練模擬系統的操作層主要分為叉車駕駛訓練和叉車作業訓練、叉車考試三大模塊，為了幫助學員早日熟悉叉車的相關結構，還加入了叉車展示模塊，此外，由于叉車作業的環境各不相同，本系統在叉車作業訓練模塊中增加了場景編輯器，方便用戶對叉車作業場景編輯，也提高了本系統的可擴展性；

(9)教學監控與管理：教師通過教學監控與管理軟件系統可實時了解學員的操作情況，還可通過教學管理軟件調整教學內容，通過教員控制臺主機實時顯示和記錄學員操作，并進行評判，教師端還可對學員、班級進行管理。

優選地，由于要滿足實時交互與漫游且要同時輸出五個屏幕，主機對顯卡的要求較高，上述多媒體計算機采用1G顯存和4G內存，處理器主頻采用8.5GHz以上，接口微處理器部分的主控芯片采用16位的頂級單片機來實現控制信號的識別和數據采集，并通過windows串API函數，完成單片機與主機之間的數據通信。

優選地，所述音響系統采用的音頻仿真系統軟件采用基于windows環境的編制方法，windows操作系統使得應用程序與設備之間具有相對獨立性，這種設備獨立性又使得軟件與硬件之問增添了許多中間層次，使得在windows平臺上緊湊、實時的輸入以及快速地生成聲音變得十分困難，針對這種情況開發的基于windows的叉車駕駛模擬裝置音頻仿真系統，運用DirectX技術，能完全克服以上缺陷。

要仿真模擬叉車運行時的各種聲音，要求這一套音頻仿真系統必須達到如下的目標：

1)系統要能模擬出叉車運行時發出的所有聲音；

2)系統對司機操縱的結果作出迅速的反應；

3)系統要對不同的聲音進行混音，因為司機操縱叉車所發出的聲音不是依次順序發出的，可能有些聲音彼此交疊在一起；

4)由于不同類型的叉車對應的聲音不完全一樣，這就要求系統有一定的靈活性和擴充性，以適應不同類型的叉車。

具體地，叉車展示模塊主要負責對叉車的整車結構及相關部件、工具進行三維展示，幫助學員對叉車建立一個直觀的印象，為后面駕駛操作的學習提供幫助。叉車展示模塊不僅可以幫助學員學習，而且為叉車培訓機構節約了大筆購買叉車的費用。

具體地，叉車駕駛訓練模塊將國家規定的叉車駕駛執照考試中樁考的科目進行了分解，以便初學者更容易的掌握叉車各種駕駛技巧，分解后的項目有：“8”字形行駛、側方位移、通道駕駛、倒車入庫，訓練科目分等級，在訓練環境的設計上與真實場地考試相同，同時本模塊還提供了場地綜合訓練模塊，學員可根據自己的需要選擇相關科目進行組合訓練也可以進行完整的場內行駛訓練。

具體地，叉車作業模塊將國家規定的叉車駕駛執照考試中作業考試的科目進行了分解，以便初學者更容易的掌握叉車各種駕駛技巧，分解后的項目有：起升載荷訓練、堆卸箱訓練等，在訓練環境的設計上與真實場地考試相同，同時本模塊還提供了作業場景編輯器，教員對系統中的作業場景進行修改也可根據本單位實際情況編輯相應的作業環境。

具體地，叉車考試模塊包括叉車實際操作考試的所有內容，本模塊中使用的樁桿、場地尺寸與真實情況完全相同，學員按規定的行駛線路，包括規定的屬具，行駛和操作，其目的是考核學員對車輛的安全操控能力，考試內容分成場繞圈迂回考核、正逆迂回考核、拆垛作業考核、移庫場地考核和綜合場地考核幾項。

具體地，教學監控與管理模塊的具體功能如下：

a.教師可直接導入學員信息，避免大量賬號信息輸入繁瑣的注冊。

b.教師可對班級信息的方便管理，可修改和添加班級信息；

c.超級管理員可對學院信息和老師信息進行更改，還有權限設置；

d.學員根據學號輸入登記上機，每位學生應有單獨的訓練記錄條目；

e.可記錄和查詢學員在訓練或考核中的失誤次數或不規范操作的次數，包括吊具、車輛或貨物碰到其它物體的次數,并可做出語音提示或評判；

f.可記錄和查詢學員在訓練或考核中的平均作業效率；

g.可記錄和查詢學員的總體訓練時間和每次上機的課時訓練時間；

h.可記錄和查詢學員操作的作業運行軌跡；

i.可記錄和查詢學員在歷次考核中的分數；

j.可打印學員的成績報告單；

k.可進行訓練條件的設定。

與現有技術相比，本發明的優點在于：

1)安全性好。使用仿真訓練機可以模擬高速、重載以及其它非常危險的環境以實現有安全保障的訓練，杜絕事故隱患，減少事故損失。

2)經濟性好。仿真訓練機的成本遠低于實際叉車設備。在訓練過程中，還可以免除實機操作中的油耗、電耗及零部件的磨損。同時，仿真訓練機使用周期長，維護簡單，經濟優勢不可忽略。

3)適用面廣。在仿真訓練機軟件系統中，可以方便地設定各種訓練條件和參數，模擬不同的使用工況和環境條件；在同一套硬件系統中，配置不同類型的叉車仿真訓練機模塊，實現一機多用。例如，一臺叉車駕駛操作仿真模擬器可以同時擁有集裝箱正面吊運機、集裝箱空箱堆高機兩種類型起重機的操作訓練功能。

4)培訓效果好。通過使用仿真訓練機，可以大大縮短學員的整個培訓周期，使學員在較短的時間內完成培訓任務。另外，仿真訓練機可以非常方便地模擬出實際訓練中很少遇到的突發性事件，培養學員準確的判斷能力、良好的心理素質，以及正確處理緊急情況的能力，從而提高培訓質量。

5)軟、硬件不斷升級。叉車駕駛操作仿真模擬器軟、硬件可以不斷升級，維護方便，與時俱進，適應新型叉車的產生和技術性能不斷提高的要求。

在駕駛操作仿真模擬器上對學員進行培訓時，教員可以方便地監控學員的學習狀態、安全意識、技術掌握的熟練程度，計算機系統可以客觀地對學員進行操作評分。

雖然仿真訓練不能完全代替實機的操作訓練，但學員在仿真訓練機上接受訓練后，獲得一定的操作經驗和技術，再到實機上實習，這樣就可以較快較好地掌握實際操作技術。

附圖說明

圖1為本發明實施例中系統總體結構關系圖；

圖2為本發明實施例中操作部件信號流程圖；

圖3為本發明實施例中叉車操作訓練虛擬現實系統軟件層次結構圖。

具體實施方式

以下結合附圖實施例對本發明作進一步詳細描述。

根據叉車駕駛操作訓練模擬系統的功能定位，其總體結構主要由硬件和軟件兩部分組成。硬件設備由模擬駕駛艙、操縱控制系統、儀表系統、多媒體計算機及音響系統、教員控制臺等構成。軟件系統包括作業環境的計算機實時動畫生成，叉車行駛動態仿真，聲響模擬，操作評價，數據管理，網絡控制，操作平臺等。系統總體結構如圖1所示。

駕駛操作訓練模擬系統硬件平臺設計

(1)模擬駕駛艙

駕駛艙的外形尺寸和布局與真實叉車完全相同。在模擬駕駛艙中裝配有與實車完全相同的各種可操縱機構，如方向盤、離合器踏板、剎車踏板、油門踏板、三根貨叉操作桿、剎車手柄、換向操縱桿、換擋操縱桿、轉向燈開關、點火開關、儀表盤等，以便給學員帶來最接近真實的駕駛感受。

(2)操縱控制系統

本系統包括了駕駛者控制叉車運動的基本操縱部件：方向盤、油門、離合、剎車、檔位、換向以及貨叉操縱桿，另外還有點火開關、轉向指示燈等輔助性操作部件。這些部件信號的實時采集與控制是叉車駕駛操作訓練模擬系統能否真正逼真模擬駕駛環境的最基本前提，是整個叉車駕駛操作訓練模擬系統的核心部分之一。由于本系統要求與真實叉車完全操作感受盡量一致，因而在沒有力和反饋裝置的條件下，對于叉車運動控制的模擬主要由實車部件中的方向盤、油門、離合、剎車、檔位和貨叉操縱桿操作來完成。

駕駛員對操縱部件的操作經過傳感器和接口，將方向盤轉動的角度、油門的開度、離合器的狀態、剎車的狀態等模擬量經過A/D轉換發送給計算機系統進行處理，同時把系統處理的實時數據如檔位參數、速度等數字量經過D/A轉換發送到車體部分顯示儀表系統上，進而調整視景顯示，使駕駛員實時觀察駕駛車輛的運行情況。操作部件信號流程圖如圖2所示。

(3)儀表系統：儀表系統采用實車的儀表盤，負責車內儀表面板如計時表、轉向燈、燃油表、預熱指示燈等的實時更新。

(4)多媒體計算機：在本叉車駕駛仿真系統中，由于要滿足實時交互與漫游且要同時輸出五個屏幕，主機對顯卡的要求較高，因此需要采用1G顯存和4G內存，處理器主頻采用8.5GHz以上。接口微處理器部分的主控芯片采用16位的頂級單片機來實現控制信號的識別和數據采集，并通過windows串API函數，完成單片機與主機之間的數據通信。

(5)音響系統：模擬行車過程中的環境音響，它是使駕駛員產生沉浸感的重要因素。音響系統需要模擬的聲音有馬達轟鳴、風響等，其中馬達轟鳴的聲音可由發動機轉速負載來決定，而車胎的音響、風響，可由車速、轉彎角度來決定。對于計算機實時視景系統，需要用計算機生成合成所應發出的聲音，它接受來自根據車輛動力學仿真計算出車輛運行車速、振動和駕駛員對油門、檔位等相應參數值，用計算機生成模擬聲音，然后在通過聲響處理系統同音響設備連接，配合車輛的行駛，產生相應的聲響效果。

音頻仿真系統軟件采用基于windows環境的編制方法。windows操作系統使得應用程序與設備之間具有相對獨立性，這種設備獨立性又使得軟件與硬件之問增添了許多中間層次，使得在windows平臺上緊湊、實時的輸入以及快速地生成聲音變得十分困難。針對這種情況開發的基于windows的叉車駕駛模擬裝置音頻仿真系統，運用DirectX技術，能完全克服以上缺陷。

要仿真模擬叉車運行時的各種聲音，要求這一套音頻仿真系統必須達到如下的目標：

1)系統要能模擬出叉車運行時發出的所有聲音；

2)系統對司機操縱的結果作出迅速的反應；

3)系統要對不同的聲音進行混音，因為司機操縱叉車所發出的聲音不是依次順序發出的，可能有些聲音彼此交疊在一起；

4)由于不同類型的叉車對應的聲音不完全一樣，這就要求系統有一定的靈活性和擴充性，以適應不同類型的叉車。

(6)教員控制臺：主要用于相關數據的輸入和輸出，如：學員信息錄入、班級管理、培訓內容設置、操作環境條件設定、操作過程的監視、記錄和重演、分析與評分、考核成績輸出等。

叉車操作訓練模擬系統的軟件部分是本模擬器系統的核心內容，它主要由系統控制層、叉車操作層和教學監控與管理三大部分組成。每個部分又分別包含若干子系統。若干參數設置根據機型本身特點而獨立設置。系統軟件模塊層次結構如圖3所示。

(7)系統控制層主要控制整個模擬器的硬件，接收和發出各種控制信號，將相關傳感器的模擬信號轉變為數字信號或者把計算機控制指令轉化為模擬信號，控制叉車駕駛訓練模擬器的投影、司機操作的輸入和輸出信號、音響效果等；控制層軟件主要包括：數據采集模塊、數據處理模塊、數據輸出模塊。

1)數據采集模塊

本系統要求能夠采集各種模擬裝置的信號，這些信號可以分為三個不同的類型：數字量、模擬量和開關量。

加速踏板、離合器踏板、行車制動踏板(三踏板)的踏板行程以及四根操縱桿分別反映供油量大小、離合器結合程度、制動力大小以及貨叉移動和叉車前進后退，所以傳感器應采集出的是連續變化的量，即模擬量。模擬量的采集要去抗干擾能力強，在設計中選擇了線性位移傳感器與相關機械連接組成。線性位移傳感器的阻值變化特性為直線型，能夠準確反映三踏板行程、貨叉位移以及叉車前后運動距離的大小。

方向盤度采集模塊采集轉向盤的旋轉的角度、方向。考慮在實際駕駛中轉向盤要求有一定的間隙，在采集時，采集精度要高，所以選用了以角位移傳感器為與轉向盤的轉向立柱連接用于采集轉向裝置轉角，選用的角位移傳感器最大測量角度為900°。

對于模擬器上的點火開關、車燈開關等開關量，主芯片可通過光電隔離器與微動開關相連，提取開關量，并轉換為標準邏輯電平進行處理。

2)數據處理模塊

在叉車操作模擬系統中，需要將采集到的無序的數據變成可用的有序的數據。為了不影響仿真系統的仿真效果，要使得數據處理模塊的時間復雜度低、運算速度快、運算結果精確，可擴展，對于其他的系統也適用。

本系統中將各位移傳感器采集到的電信號轉換變為數字信號，利用接口函數采集該信號輸入到數據處理程序模塊進行分析計算。

對于各種開關量，則通過電信號轉化，再通過編碼器編碼分通道通過數據采集函數與系統軟件模塊(程序)和系統之間進行數據交互。

對于方向盤所采用的角位移傳感器角，則單獨采用現場可編程邏輯陣列(FPGA)數據處理，FPGA不僅具有高精度的同步傳輸能力，而且具有速度高、體積小、抗干擾能力強的優點。由角位移傳感器的傳出的信號后送人FPGA處理器，在FPGA中進行計數處理，最后通過RS232與采集芯片通信，并傳輸到主控芯片。

3)數據輸出模塊

在單片機輸出計算機可識別的數字信號后，這些信號和叉車的參數一起作為叉車動力學模型的輸入，計算出叉車當前的工況和各個構件的狀態數據。這些數據被分別傳送到視景、音響等系統，作為它們各自運行的輸入量,從而實現模擬系統的實時控制。

(8)操作層軟件模塊：基于對叉車駕駛訓練模擬系統的流程和功能的分析，可以看到叉車訓練模擬系統操作層主要分為叉車駕駛訓練和叉車作業訓練、叉車考試三大模塊。為了幫助學員早日熟悉叉車的相關結構，在本系統中特意加入了叉車展示的模塊。此外，由于叉車作業的環境各不相同，本系統在叉車作業訓練模塊中提供了場景編輯器，方便用戶對叉車作業場景編輯，也提高了本系統的可擴展性。

1)系統功能設計

叉車駕駛訓練模擬系統必須符合國家叉車駕駛執照考試的相關規定并滿足叉車駕駛員訓練的相關需求，根據本項目前期的調研和分析，叉車駕駛訓練模擬系統功能及描述如下表。

叉車駕駛訓練模擬系統功能及描述

2)叉車展示模塊

叉車展示模塊主要負責對叉車的整車結構及相關部件、工具進行三維展示，幫助學員對叉車建立一個直觀的印象，為后面駕駛操作的學習提供幫助。叉車展示模塊不僅可以幫助學員學習，而且為叉車培訓機構節約了大筆購買叉車的費用。

3)叉車駕駛訓練模塊

叉車駕駛訓練模塊將國家規定的叉車駕駛執照考試中樁考的科目進行了分解，以便初學者更容易的掌握叉車各種駕駛技巧。分解后的項目有：“8”字形行駛、側方位移、通道駕駛、倒車入庫等。訓練科目分等級，在訓練環境的設計上力求與真實場地考試相同，同時本模塊還提供了場地綜合訓練模塊，學員可根據自己的需要選擇相關科目進行組合訓練也可以進行完整的場內行駛訓練。

4)叉車作業訓練模塊

叉車作業模塊將國家規定的叉車駕駛執照考試中作業考試的科目進行了分解，以便初學者更容易的掌握叉車各種駕駛技巧。分解后的項目有：起升載荷訓練、堆卸箱訓練等。在訓練環境的設計上力求與真實場地考試相同，同時本模塊還提供了作業場景編輯器，教員對系統中的作業場景進行修改也可根據本單位實際情況編輯相應的作業環境。

5)叉車考試模塊

叉車考試模塊包括叉車實際操作考試的所有內容，本模塊中使用的樁桿、場地尺寸與真實情況完全相同。學員按規定的行駛線路(包括規定的屬具)行駛和操作，其目的是考核學員對車輛的安全操控能力。考試內容分成場繞圈迂回考核、正逆迂回考核、拆垛作業考核、移庫場地考核和綜合場地考核幾項。

(9)教學監控與管理模塊：教師通過教學監控與管理軟件系統可實時了解學員的操作情況，還可通過教學管理軟件調整教學內容等等。通過教員控制臺主機實時顯示和記錄學員操作，并進行評判。教師端還可對學員、班級進行管理。

教學管理軟件具體功能如下：

a.教師可直接導入學員信息，避免大量賬號信息輸入繁瑣的注冊。

b.教師可對班級信息的方便管理，可修改和添加班級信息；

c.超級管理員可對學院信息和老師信息進行更改，還有權限設置；

d.學員根據學號輸入登記上機，每位學生應有單獨的訓練記錄條目；

e.可記錄和查詢學員在訓練或考核中的失誤次數或不規范操作的次數，包括吊具、車輛或貨物碰到其它物體的次數,并可做出語音提示或評判。

f.可記錄和查詢學員在訓練或考核中的平均作業效率；

g.可記錄和查詢學員的總體訓練時間和每次上機的課時訓練時間；

h.可記錄和查詢學員操作的作業運行軌跡；

i.可記錄和查詢學員在歷次考核中的分數；

j.可打印學員的成績報告單；

k.可進行訓練條件的設定。

除上述實施例外，本發明還包括有其他實施方式，凡采用等同變換或者等效替換方式形成的技術方案，均應落入本發明權利要求的保護范圍之內。