專利名稱：工件自動組裝系統的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及エ業自動化控制技術，特別是涉及一種エ件自動組裝系統。
背景技術：
在エ業流水線或試驗研究過程中，通常需要對某些エ件進行組裝，如將某些エ件組裝入指定的模具。現有技術中很多エ件的組裝都是通過人力來完成的，如在エ業流水線上配置ー個或多個工作人員，由工作人員手動將待組裝エ件放置到指定模具中，在完成一模具內エ件的組裝之后，再手動進行下一模具エ件的組裝。該現有技術費時費力，エ件組裝效率低。
實用新型內容本實用新型提供一種エ件自動組裝系統，用以實現エ件的自動組裝，提高工件組裝效率。本實用新型提供了一種エ件自動組裝系統，包括用于獲取機械手動作控制指令的教導器，用于提供待組裝エ件的供料裝置，エ件夾治具，用于通過所述エ件夾治具抓取所述待組裝エ件并將其放置于指定模具的機械手本體，用于拍攝影像的CCD影像設備，以及用于觸發所述CCD影像設備動作和/或根據所述機械手動作控制指令觸發所述機械手本體動作的機械手控制器；所述機械手本體、所述CCD影像設備和所述教導器分別與所述機械手控制器連接，所述エ件夾治具固設在所述機械手本體的工具安裝面上，且所述CCD影像設備固設在所述機械手本體設有所述工具安裝面的手臂上。可選的，所述供料裝置包括供所述機械手本體抓取所述待組裝エ件的分料機構，以及用于向所述分料機構提供所述待組裝エ件的分料機構，所述分料機構與所述供料振動
盤連接。可選的，所述CCD影像設備包括CCD相機和光源，所述CCD相機和所述光源分別固設在所述機械手本體設有所述工具安裝面的手臂上。可選的，所述CCD相機和所述光源分別通過固定相機鈑金件和固定光源鈑金件，固設在所述機械手本體設有所述工具安裝面的手臂上。可選的，所述機械手控制器上設置有機械手視覺板卡，所述CXD影像設備通過所述機械手視覺板卡與所述機械手控制器連接。可選的，所述機械手本體為多關節機械手。可選的，所述的エ件自動組裝系統還包括顯示器，所述顯示器與所述機械手控制器連接。本實用新型提供了一種エ件自動組裝系統，通過包括教導器、機械手本體、機械手控制器等將機械手相關設備，與エ件夾治具和CCD影像設備相結合，機械手控制器根據教導器獲取的機械手動作控制指令，觸發機械手本體和/或CCD影像設備動作。由于機械手本體可根據機械手動作控制指令進行單自由度或多自由度的運動，一方面，機械手本體可帶動CCD影像設備拍攝影像，另ー方面，機械手控制器根據拍攝得到的影像校準機械手本體的移動位置，使得機械手本體能夠準確抓取待組裝エ件，從而實現了エ件組裝的自動化，提高了エ件組裝效率。

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖I為本實用新型實施ー提供的エ件自動組裝系統的結構示意圖；圖2為本實用新型實施ニ提供的エ件自動組裝系統的結構示意圖。
附圖標記I-教導器；2-機械手本體； 3-CCD影像設備；4-機械手控制器；5-待組裝エ件； 6-エ件夾治具；7-顯示器； 8-供料裝置； 9-指定模具。
具體實施方式
為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有付出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。本實用新型下述實施例的序號僅為了方便描述，不代表實施例的優劣。圖I為本實用新型實施ー提供的エ件自動組裝系統的結構示意圖。如圖I所示，エ件自動組裝系統包括教導器I、機械手本體2、CXD影像設備3、機械手控制器4、エ件夾治具6和供料裝置8，機械手本體2、CXD影像設備3和教導器I分別與機械手控制器4連接，エ件夾治具6固設在機械手本體2的工具安裝面上，且CCD影像設備3固設在機械手本體2設有工具安裝面的手臂上。教導器I可用于獲取機械手動作控制指令。所述機械手動作控制指令可包括但不限干機械手本體移動控制指令、機械手本體向下抓取待組裝エ件的控制指令、機械手本體向上抬起控制指令、機械手本體向下放下已抓取的待組裝エ件的控制指令等。機械手動作控制指令，可由用戶在教導器上采用PVC等編程語言進行相應編程獲取，相應程序可存儲在機械手控制器中。機械手本體2可用于通過エ件夾治具抓取所述待組裝エ件并將其放置于指定模具9中。CXD影像設備3可用于拍攝エ件自動組裝過程中的影像。供料裝置8可用于提供待組裝エ件。機械手控制器4可用于觸發CXD影像設備3動作和/或根據教導器I獲取的機械手動作控制指令觸發機械手本體2動作。當機械手本體2移動到供料裝置8的上方吋，機械手控制器4可觸發CCD影像設備進行影像拍攝，根據拍攝得到的影像精確控制機械手本體的運行軌跡，以使機械手本體可準確抓取待組裝エ件。本實施例提供的エ件自動組裝系統，通過包括教導器、機械手本體、機械手控制器等將機械手相關設備，與エ件夾治具和CCD影像設備相結合，機械手控制器根據教導器獲取的機械手動作控制指令，觸發機械手本體和/或CCD影像設備動作。由于機械手本體可根據機械手動作控制指令進行單自由度或多自由度的運動，一方面，機械手本體可帶動CCD影像設備拍攝影像，另ー方面，機械手控制器根據拍攝得到的影像校準機械手本體的移動位置，使得機械手本體能夠準確抓取待組裝エ件，從而實現了エ件組裝的自動化，提高了エ件組裝效率。為了便于機械手本體抓取待組裝エ件，可選的，供料裝置可包括相互連接的供料振動盤和分料機構，其中，供料振動盤用于向分料機構提供待組裝エ件，分料機構可對待組裝エ件進行初歩整理，以供機械手本體抓取所需的待組裝エ件。 為了便于拍攝影像，可選的，CXD影像設備包括(XD相機和光源。所述CXD相機和所述光源分別固設在所述機械手本體設有所述工具安裝面的手臂上。為了提高安裝的方便性，可選的，所述CCD相機和所述光源分別通過固定相機鈑金件和固定光源鈑金件，固設在所述機械手本體設有所述工具安裝面的手臂上。可選的，所述機械手控制器上設置有機械手視覺板卡。為了有利于機械手控制器對所拍攝的影像進行視覺監控，CCD影像設備可通過所述機械手視覺板卡與所述機械手控制器連接。可選的，為了提高機械手活動的自由度，所述機械手本體可為多關節機械手，如可采用但不限于DENSO機械手等。可選的，為了實現影像的在線直觀監控，上述任一技術方案提供的エ件自動組裝系統還可包括用于顯示エ件組裝過程相關影像信息的顯示器7，顯示器7與機械手控制器4連接,如圖2所示。在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關描述。最后應說明的是以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的精神和范圍。
權利要求1.一種工件自動組裝系統，其特征在于，包括 用于獲取機械手動作控制指令的教導器，用于提供待組裝工件的供料裝置，工件夾治具，用于通過所述工件夾治具抓取所述待組裝工件并將其放置于指定模具的機械手本體，用于拍攝影像的CCD影像設備，以及用于觸發所述CCD影像設備動作和/或根據所述機械手動作控制指令觸發所述機械手本體動作的機械手控制器； 所述機械手本體、所述CCD影像設備和所述教導器分別與所述機械手控制器連接，所述工件夾治具固設在所述機械手本體的工具安裝面上，且所述CCD影像設備固設在所述機械手本體設有所述工具安裝面的手臂上。
2.根據權利要求I所述的工件自動組裝系統，其特征在于，所述供料裝置包括供所述機械手本體抓取所述待組裝工件的分料機構，以及用于向所述分料機構提供所述待組裝工件的分料機構，所述分料機構與所述供料振動盤連接。
3.根據權利要求I所述的工件自動組裝系統，其特征在于，所述CXD影像設備包括CCD相機和光源，所述CCD相機和所述光源分別固設在所述機械手本體設有所述工具安裝面的手臂上。
4.根據權利要求3所述的工件自動組裝系統，其特征在于，所述CCD相機和所述光源分別通過固定相機鈑金件和固定光源鈑金件，固設在所述機械手本體設有所述工具安裝面的手臂上。
5.根據權利要求1-4任一所述的工件自動組裝系統，其特征在于，所述機械手控制器上設置有機械手視覺板卡，所述CCD影像設備通過所述機械手視覺板卡與所述機械手控制器連接。
6.根據權利要求1-4任一所述的工件自動組裝系統，其特征在于，所述機械手本體為多關節機械手。
7.根據權利要求1-4任一所述的工件自動組裝系統，其特征在于，還包括顯示器，所述顯示器與所述機械手控制器連接。
專利摘要本實用新型提供一種工件自動組裝系統，包括用于獲取機械手動作控制指令的教導器，用于提供待組裝工件的供料裝置，工件夾治具，用于通過所述工件夾治具抓取所述待組裝工件并將其放置于指定模具的機械手本體，用于拍攝影像的CCD影像設備，以及用于觸發所述CCD影像設備動作和/或根據所述機械手動作控制指令觸發所述機械手本體動作的機械手控制器；所述機械手本體、所述CCD影像設備和所述教導器分別與所述機械手控制器連接，所述工件夾治具固設在所述機械手本體的工具安裝面上，且所述CCD影像設備固設在所述機械手本體設有所述工具安裝面的手臂上。本實用新型實現了工件的自動組裝，提高了工件組裝效率。
文檔編號B23P19/00GK202607195SQ20122028491
公開日2012年12月19日 申請日期2012年6月14日 優先權日2012年6月14日
發明者孫征 申請人:孫征