一種電液雙缸折彎機滑塊位置控制方法
【專利摘要】本發明公開了一種電液雙缸折彎機滑塊位置控制方法，包括工進和保壓步驟，當滑塊未到達積分作用有效位置點時，作用大小由比例增益調節：當滑塊運動到達積分作用有效位置點時，作用大小由積分增益調節：當滑塊繼續運動到達積分作用切換位置點時，記錄此時的控制量閾值u(Y2)；當滑塊繼續向下死點運行時，控制器的積分作用從u(Y2)減小到0。本發明方法，滑塊在接觸到工件、壓制成型、換向離開工件的整個工作過程中，控制器的作用自適應連續變化，系統受力無沖擊、無突變，滑塊運動軌跡平滑，運動部件損耗低。相比于常規方法擴大了參數作用域，不僅能夠保證系統穩態精度，而且加快了系統的響應性，使滑塊更快速地到達目標位置，大大提高了加工效率。
【專利說明】一種電液雙缸折彎機滑塊位置控制方法
所屬【技術領域】
[0001]本發明屬于折彎機自動化控制【技術領域】，涉及電液折彎機控制技術，具體為一種電液雙缸折彎機滑塊位置控制方法。
【背景技術】 [0002]電液雙缸折彎機廣泛應用于板材加工領域,板材加工的質量取決于對滑塊位置控制的穩定性和精確性。
[0003]電液雙缸折彎機通過兩個比例伺服閥控制液壓缸，液壓缸裝有位移傳感器用于實時監測和反饋實際位置，位移傳感器采集到的信號經過濾波、信號轉換等處理送入控制器，控制器內含專用控制軟件，根據設定的運動命令信號和反饋信號，分析計算后求得系統的控制信號，分別送給兩個比例伺服閥，根據電信號的強弱來控制比例伺服閥的開口流量，從而控制兩個液壓缸的位置，帶動滑塊上下運行。
[0004]根據工藝的要求，折彎過程包括以下幾個步驟:
[0005]快下:控制器正向打開比例伺服閥，打開充液閥，油缸上腔充油，下腔排出油液經差動回路流往上腔，液壓缸依靠自重快速下降，使得滑塊從上死點快速運行到變速點。
[0006]工進:控制器在收到變速點信號后，關閉充液閥，打開比例壓力閥，差動回路保持不變，比例伺服閥的正向開口減小，使得滑塊慢速運行到下死點。
[0007]保壓:在收到下死點信號后，控制器通過比例壓力閥給系統持續加壓，差動回路保持不變，滑塊的位置繼續由比例伺服閥控制，系統關閉比例伺服閥的輸出，系統達到平衡狀態并維持一段時間。
[0008]卸荷:控制器控制比例伺服閥反向打開，同時油路中建立起反向壓力。
[0009]回程:比例伺服閥開口繼續增大，在反向壓力的作用下，滑塊快速移動返回上死點，在收到上死點信號后，閥全部關閉，完成一個折彎工作周期。
[0010]由于液壓回路的滯后性，系統中一直存在跟隨誤差。基于此種特性，目前的折彎過程控制廣泛采用PI控制方法，即根據給定位置和實際位置之間的跟隨誤差構成控制偏差，將偏差的比例(P)、積分(I)通過線性組合構成控制量，對被控對象進行控制，離散化的控制規律為:


[0011]
【權利要求】
1.一種電液雙缸折彎機滑塊位置控制方法，包括工進和保壓步驟，其特征是: 所述工進步驟，當滑塊未到達積分作用有效位置點(Yi)時，比例作用輸出有效，作用大小由比例增益調節:u (k) =KPe (k) 其中:k為采樣序號，k=0，l，2-，KP為比例增益，e(k)為第k次采樣時刻輸入的偏差值，u(k)為第k次采樣時刻控制器輸出的控制量； 當滑塊運動到達積分作用有效位置點(Yl)時，積分作用輸出有效，作用大小由積分增益調節:
2.根據權利要求1所 述一種電液雙缸折彎機滑塊位置控制方法，其特征是:按照下式得到的U_p(k)對控制器輸出的控制量進行修正:
【文檔編號】B21D11/22GK103611767SQ201310692114
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2013年12月16日 優先權日:2013年12月16日
【發明者】馮日月, 范中華, 齊丹丹, 張得禮, 扶文樹 申請人:南京埃斯頓自動化股份有限公司, 南京航空航天大學