本發明涉及機械領域，特別是一種用于氣割下料機的伺服驅動可變自由度多連桿機構。

背景技術：

目前制造業通用氣割下料機大多數是為開鏈形式的串聯結構關節型電機驅動機械手，其主要特點為驅動電機全部都安裝在機械手的各個關節上，通過電機帶動機械手各個關節的轉動，實現機械手的各種動作。由于開鏈形式的串聯結構關節型機械手的驅動電機都安裝在關節的位置，這種結構方式存在以下問題：機械手手臂需要承載電機的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會增大驅動電機的負載，增加手臂的運動慣量，導致機械手動態性能下降，同時驅動電機都安裝在關節位置造成機械手的累積誤差大、承載能力小、結構復雜、模塊化程度低。隨著電機技術的發展和控制技術的提高，并聯機構為機械手提供了廣泛的發展空間，由控制電機驅動的多自由度并聯機構不僅具有工作空間大、動作靈活、可完成復雜的運動軌跡輸出，同時還具有制造成本低、維護保養簡單等優點。

變自由度機構通過組合出新的拓撲結構來適應不同階段的功能要求。目前能應用于 實際的變自由度機構還很少，未見到過應用于氣割下料機的變自由度機構。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種用于氣割下料機的伺服驅動可變自由度多連桿機構，克服液壓式氣割下料機液壓系統元件精度要求高、結構復雜、易漏油等缺點，克服開鏈結構的驅動電機都需要安裝在關節位置的缺點，并使得可控驅動電機的數量小于氣割下料機連桿機構的自由度，克服現有機械式電動氣割下料機構需要配備與連桿機構自由度同等數量的控制電機來進行控制的缺點，簡化結構的復雜程度，降低機構的重量、運動慣量、體積和成本。為實現上述目的，本發明提供了一種用于氣割下料機的伺服驅動可變自由度多連桿機構，包括底座1、大臂升降機構、夾持器連桿俯仰機構、夾持器27、割槍28、伺服驅動裝置以及第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18；所述大臂升降機構由大臂9和升降機構組成，所述大臂9通過第十轉動副4連接在機架1上，所述升降機構的第四連桿3一端通過第二轉動副2連接在底座1上，另一端通過第三轉動副6與第五連桿7連接，第五連桿7另一端通過第四轉動副8與大臂9連接；所述夾持器連桿俯仰機構由夾持器連桿22和俯仰機構組成，所述夾持器連桿22通過第十二轉動副12連接到大臂9上，所述俯仰機構由主動桿14、第一連桿16、第三連桿10和第二連桿20組成，主動桿14一端通過第一轉動副13連接到底座1上，另一端通過第五轉動副15與第一連桿16連接；第一連桿16一端通過第七轉動副17連接到第三連桿10上，第一連桿16另一端通過第六轉動副19連接到第二連桿20上；第三連桿10另一端通過第八轉動副11連接到大臂9上，第二連桿20另一端通過第九轉動副21與夾持器連桿22連接；所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18分別安裝在第三轉動副6和第七轉動副17上，按照不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機，與第一主動桿14連接以驅動其轉動； 所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18采用電磁方式進行鎖緊。

本發明一種用于氣割下料機的伺服驅動可變自由度多連桿機構采用可控多桿閉鏈機構，克服了開鏈結構的驅動電機都需要安裝在關節位置的缺點，提高了手臂運行的平穩性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結構緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化。在連桿機構上加裝鎖緊裝置，并讓其根據機構的不同工況鎖緊和放松特定的轉動副，適時降低了機構的自由度，實現了在完成預期要求的情況下，使用的可控驅動電機的數量小于氣割下料機連桿機構的自由度，利用一個主動桿即可實現二自由度氣割下料作業，克服現有氣割下料機需要配備與連桿機構自由度同等數量的控制電機來進行控制的缺點,簡化結構的復雜程度，降低機構的重量、運動慣量、體積和成本，增加了機構的可控性和穩定性，提高了工作效率。同時也克服了液壓式氣割下料機液壓系統元件精度要求高、結構復雜、易漏油、可靠性差、傳動效率低等缺點。

附圖說明

圖1為本發明所述的具有一種用于氣割下料機的伺服驅動可變自由度多連桿機構的結構示意圖。

具體實施方式

本發明所述的具有一種用于氣割下料機的伺服驅動可變自由度多連桿機構，包括底座1、大臂升降機構、夾持器連桿俯仰機構、夾持器27、割槍28、伺服驅動裝置以及第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18；所述大臂升降機構由大臂9和升降機構組成，所述大臂9通過第十轉動副4連接在機架1上，所述升降機構的第四連桿3一端通過第二轉動副2連接在底座1上，另一端通過第三轉動副6與第五連桿7連接，第五連桿7另一端通過第四轉動副8與大臂9連接；所述夾持器連桿俯仰機構由夾持器連桿22和俯仰機構組成，所述夾持器連桿22通過第十二轉動副12連接到大臂9上，所述俯仰機構由主動桿14、第一連桿16、第三連桿10和第二連桿20組成，主動桿14一端通過第一轉動副13連接到底座1上，另一端通過第五轉動副15與第一連桿16連接；第一連桿16一端通過第七轉動副17連接到第三連桿10上，第一連桿16另一端通過第六轉動副19連接到第二連桿20上；第三連桿10另一端通過第八轉動副11連接到大臂9上，第二連桿20另一端通過第九轉動副21與夾持器連桿22連接；所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18分別安裝在第三轉動副6和第七轉動副17上，按照不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機，與第一主動桿14連接以驅動其轉動； 所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18采用電磁方式進行鎖緊。

工作原理及過程：在作業中，大臂9升降時，第一鎖緊裝置5打開，第三轉動副6恢復自由度，第二鎖緊裝置18鎖緊，第七轉動副17失去自由度，此時大臂9在主動桿14作用下繞第十轉動副4轉動升降。夾持器連桿俯仰時，第二鎖緊裝置18打開，第七運動副17恢復自由度，第一鎖緊裝置5鎖緊，第三運動副6鎖緊失去自由度，大臂9相對底座1失去自由度，此時在主動桿14驅動下，運動經過第一連桿16、第三連桿10和第二連桿20傳到夾持器連桿22實現夾持器連桿俯仰。在整個作業過程中，第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18根據不同的作業工況，分別選擇緊鎖或打開，共同完成大臂升降與伸縮、夾持器連桿22與夾持器27的俯仰等運動，實現割槍28的氣割下料作業。第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18可采用電磁方式進行鎖緊，控制容易實現。

本發明使得可控驅動電機的數量小于氣割下料機連桿機構的自由度，克服現有氣割下料機需要配備與連桿機構自由度同等數量的控制電機來進行控制的缺點,簡化結構的復雜程度，降低機構的重量、運動慣量、體積和成本，本發明的氣割下料機將各連桿桿件做成輕桿，從而使得整個機構運動慣量小，動力學性能好，易于控制，通過設置回轉平臺，使氣割下料機擁有360度的回轉工作空間，工作空間范圍大。