本發明涉及機械自動化零配件裝配技術領域，特別是涉及一種取料預壓機械手。

背景技術：

隨著社會的不斷發展，傳統的手工加工已經無法滿足生產需求了，為了滿足生產需求，機械自動化在生產加工中的應用越來越多。在生產加工中往往會涉及到將細小的零配件壓裝到產品相應位置的工序，傳統地，是通過手工用鑷子夾取細小的零配件放置到產品需裝配零配件的工位上，再使用壓頭壓緊完成裝配。由于零配件太小，手工夾取零配件很難一次性夾取，經常要進行多次夾取動作，費時費力效率低；而且夾取后的零配件在移動時容易移位，裝配到產品上時不好對準定位，不穩定，經常出現裝配不到位現象。

技術實現要素：

基于此，有必要針對細小的零配件裝配時存在的問題，提供一種效率高、裝配穩定到位的取料預壓機械手。

一種取料預壓機械手，包括：支撐架、安裝于所述支撐架上的鉚壓氣缸及伸縮組件、安裝于所述伸縮組件上的吸料組件；所述鉚壓氣缸位于所述伸縮組件的上方；所述伸縮組件包括安裝于所述支撐架上的伸縮軸、套于所述伸縮軸上的壓縮彈簧，所述伸縮軸與所述鉚壓氣缸相對設置；所述吸料組件包括與所述伸縮軸連接的承接軸、安裝于所述承接軸上的吸嘴、套于所述承接軸上的吸料彈簧及保護套，所述吸料彈簧位于所述承接軸、保護套之間，所述保護套與所述吸嘴相對設置。

上述取料預壓機械手，主要包括支撐架、伸縮組件、鉚壓氣缸及吸料組件組成，整個取料預壓機械手安裝于機器人的驅動軸上使用。使用時，吸料組件靠近粉料機構中固定位上的零配件，吸嘴通過吸氣將零配件吸于吸嘴上；之后零配件隨吸嘴向上移動，同時保護套在吸料彈簧作用下下移一段距離，保證零配件在搬運時不偏位。當零配件放置在需裝配的工位上時，鉚壓氣缸下壓，伸縮軸帶動吸料組件一起下壓，吸嘴上的零配件裝配在工位上，同時吸嘴斷氣完成鉚壓裝配。由于該取料預壓機械手可以代替手工裝配加工，裝配快，效率高；裝配時保護套對零配件起到定位保護作用，使零配件搬運時不會偏移，從而保證了裝配穩定到位。

在其中一個實施例中，所述吸料組件還包括二限位板，所述限位板安裝于所述承接軸相對的側面上。

在其中一個實施例中，所述承接軸上設有一通氣道及二導向軸，所述通氣道與所述吸嘴連通，所述導向軸位于所述承接軸靠近所述吸嘴的一端且與所述限位板一一相對設置。

在其中一個實施例中，所述保護套上設有二導向槽，所述導向槽容置所述導向軸且與所述限位板相對設置。

在其中一個實施例中，所述支撐架包括連接桿、與所述連接桿連接的第一支撐板、與所述第一支撐板連接的延伸板、與所述延伸板連接的第二支撐板，所述第一支撐板位于所述第二支撐板的上方且與所述鉚壓氣缸連接，所述第二支撐板承接所述伸縮軸。

在其中一個實施例中，所述伸縮組件還包括滑動套，所述滑動套套于所述伸縮軸上且與所述第二支撐板抵接，所述滑動套與所述壓縮彈簧的一端抵接。

在其中一個實施例中，所述鉚壓氣缸上設有一推桿，所述推桿自所述鉚壓氣缸向所述伸縮軸延伸。

在其中一個實施例中，所述伸縮軸、壓縮彈簧的數量均為兩個。

附圖說明

圖1為本發明一較佳實施例的取料預壓機械手的示意圖；

圖2為圖1所示的取料預壓機械手的分解示意圖；

圖3為圖2所示的吸料組件中部分部件的示意圖；

圖4為圖3所示的吸料組件中部分部件的另一種狀態的示意圖；

圖5為圖4所示的吸料組件中部分部件的剖視圖；

附圖標注說明：

10-取料預壓機械手，20-支撐架，21-連接桿，22-第一支撐板、23-延伸板、24-第二支撐板，30-鉚壓氣缸，31-推桿，40-伸縮組件，41-伸縮軸，42-壓縮彈簧，43-滑動套，50-吸料組件，51-承接軸，52-吸嘴，53-吸料彈簧，54-保護套，55-限位板，56-通氣道，57-導向軸，58-導向槽，60-零配件。

具體實施方式

為了便于理解本發明，下面將參照相關附圖對本發明進行更全面的描述。附圖中給出了本發明的較佳實施例。但是，本發明可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發明的公開內容的理解更加透徹全面。

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發明。

請參照圖1至圖5，為本發明一較佳實施例的取料預壓機械手10，整個取料預壓機械手10安裝于機器人的驅動軸上使用。該取料預壓機械手10包括支撐架20、安裝于支撐架20上的鉚壓氣缸30及伸縮組件40、安裝于伸縮組件40上的吸料組件50，鉚壓氣缸30位于伸縮組件40的上方。吸料組件50在機器人的驅動軸的帶動下在粉料結構中吸取細小的零配件60，再通過機器人移送到產品需裝配零配件60的工位上，通過鉚壓氣缸30、伸縮組件40帶動吸料組件50完成裝配安裝。

請參照圖2，支撐架20包括連接桿21、與連接桿21連接的第一支撐板22、與第一支撐板22連接的延伸板23、與延伸板23連接的第二支撐板24,連接桿21與外部機器人的驅動軸連接，第一支撐板22位于第二支撐板24的上方且與鉚壓氣缸30連接，第二支撐板24承接伸縮組件40，對伸縮組件40起到支撐作用。

請參照圖2，伸縮組件40包括安裝于支撐架20的第二支撐板24上的伸縮軸41、套于伸縮軸41上的壓縮彈簧42及滑動套43，本實施例中，伸縮軸41、壓縮彈簧42、滑動套43的數量均為兩個，兩個伸縮軸41之間用連接條連接，在其他實施例中，伸縮軸41、壓縮彈簧42、滑動套43的數量可以為一個。鉚壓氣缸30上設有一推桿31，推桿31自鉚壓氣缸30向伸縮軸41延伸且與伸縮軸41相對設置，第二支撐板24承接伸縮軸41，便于伸縮軸41沿固定方向移動。滑動套43套于伸縮軸41上且第二支撐板24抵接，滑動套43的一端位于第二支撐板24的內部，滑動套43的另一端與壓縮彈簧42抵接，壓縮彈簧42的一端與連接條抵接。

請參照圖3至圖5，吸料組件50包括與伸縮軸41連接的承接軸51、安裝于承接軸51上的上的吸嘴52、套于承接軸51上的吸料彈簧53及保護套54、及二限位板55，吸料彈簧53位于承接軸51、保護套54之間，保護套54與吸嘴52相對設置，整個保護套54位于吸嘴52外側，限位板55安裝于承接軸51相對的側面上。具體的，承接軸51上設有一通氣道56及二導向軸57，通氣道56與吸嘴52連通，使用時，通氣道56與外接氣管連通。導向軸57位于承接軸51靠近吸嘴52的一端且與限位板55一一相對設置，限位板55對導向軸57起到限位保護作用，使導向軸57不容易向外移動脫落。保護套54上設有二導向槽58，導向槽58容置導向軸57且與限位板55相對設置，保護套54通過導向槽58圍繞導向軸57移動；當保護套54處于收縮狀態時，導向槽58的底端與導向軸57抵接，當保護套54處于伸展狀態時，導向槽58的頂端與導向軸57抵接。

上述取料預壓機械手10，主要包括支撐架20、鉚壓氣缸30、伸縮組件40及吸料組件50組成，整個取料預壓機械手10安裝于機器人的驅動軸上使用。使用時，吸料組件50靠近粉料機構中固定位上的零配件60，保護套54外部抵壓下擠壓吸料彈簧53收縮一段距離，吸嘴52通過吸氣將零配件吸60于吸嘴52上。之后零配件60隨吸嘴向52上移動，同時保護套54在吸料彈簧53作用下下移一段距離，使零配件60的一端位于保護套54內，保證零配件在搬運時不偏位。機器人通過驅動軸將吸嘴52吸取的零配件60移動到需裝配的產品上方下壓，保護套54在吸料彈簧53的作用下收縮一段距離，直到將零配件60放置到產品的工位上。當零配件60放置在需裝配的工位上時，鉚壓氣缸30驅動推桿31下壓，伸縮軸41帶動吸料組件50的吸嘴52一起下壓，吸嘴52上的零配件60裝配在工位上，同時吸嘴52斷氣完成鉚壓裝配。由于該取料預壓機械手10可以代替手工裝配加工，裝配快，效率高；裝配時保護套54對零配件60起到定位保護作用，使零配件60搬運時不會偏移，從而保證了裝配穩定到位。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。因此，本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。