1.一種多軸擰緊機(jī)同步控制方法，其特征在于，該方法包括如下處理過程：
步驟1.1：?jiǎn)?dòng)工作，輸送裝置帶動(dòng)工件移動(dòng)，實(shí)時(shí)檢測(cè)輸送裝置的運(yùn)動(dòng)速度并且將信號(hào)發(fā)送給同步控制器(4)；
步驟1.2：同步控制器(4)根據(jù)輸送裝置的運(yùn)動(dòng)速度信號(hào)，發(fā)出控制信號(hào)控制擰緊裝置與工件同步運(yùn)動(dòng)，并且同步控制器(4)實(shí)時(shí)接收擰緊裝置的運(yùn)動(dòng)速度信號(hào)；
步驟1.3：當(dāng)同步控制器(4)實(shí)時(shí)接收到輸送裝置的運(yùn)動(dòng)速度發(fā)生變化的信號(hào)后，同步控制器(4)同時(shí)根據(jù)輸送裝置的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)速度信號(hào)和擰緊裝置的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)速度信號(hào)發(fā)送控制信號(hào)，使得收擰緊裝置的運(yùn)動(dòng)速度跟隨工件的運(yùn)動(dòng)速度的變化而變化，實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種多軸擰緊機(jī)同步控制方法，其特征在于：在步驟1.2和步驟1.3中，所述同步控制器(4)通過比例積分控制算法得出發(fā)送給擰緊裝置的控制信號(hào)，其中，同步控制器(4)將輸送裝置的運(yùn)動(dòng)速度乘以設(shè)定的速度比后作為比例積分控制算法的輸入?yún)?shù)。
3.如權(quán)利要求2所述的一種多軸擰緊機(jī)同步控制方法，其特征在于：所述比例積分控制算法為：
其中，Kp為比例系數(shù)，Ti為積分系數(shù),t為時(shí)間，e(t)為輸入量，u(t)為輸出量。
4.如權(quán)利要求1或2所述的一種多軸擰緊機(jī)同步控制方法，其特征在于：在步驟1.2和步驟1.3中，所述擰緊裝置的運(yùn)動(dòng)控制過程中設(shè)有一上下限，用以實(shí)時(shí)限制輸送裝置的運(yùn)動(dòng)速度乘以設(shè)定的速度比后所得速度與擰緊裝置運(yùn)動(dòng)速度的差值大小，當(dāng)差值超出上下限值時(shí)則根據(jù)設(shè)定進(jìn)行修正擰緊機(jī)速度。
5.一種如權(quán)利要求1所述方法的多軸擰緊機(jī)同步機(jī)構(gòu)，包括輸送線電機(jī)(1)，其特征在于：還包括有輸送線計(jì)數(shù)傳感器(2)、同步控制器(4)、工件位置傳感器(3)、擰緊機(jī)行走控制器(5)、擰緊機(jī)行走電機(jī)(6)和擰緊機(jī)行走傳感器(7)，所述輸送線電機(jī)(1)通過輸送線計(jì)數(shù)傳感器(2)將運(yùn)動(dòng)速度信號(hào)傳送給同步控制器(4)，所述工件位置傳感器(3)將工件(9)位置信號(hào)傳送給同步控制器(4)，同步控制器(4)依次與擰緊機(jī)行走控制器(5)、擰緊機(jī)行走電機(jī)(6)和擰緊機(jī)行走傳感器(7)信號(hào)連接，擰緊機(jī)行走傳感器(7)再將信號(hào)發(fā)送回同步控制器(4)形成閉環(huán)。
6.如權(quán)利要求5所述的一種多軸擰緊機(jī)同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述擰緊機(jī)行走電機(jī)(6)與一擰緊機(jī)(8)連接，并且擰緊機(jī)行走電機(jī)(6)還與一滑軌(10)連接，其中，所述擰緊機(jī)行走電機(jī)(6)能帶動(dòng)擰緊機(jī)(8)沿著滑軌(10)運(yùn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求5或6所述的一種多軸擰緊機(jī)同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述輸送線電機(jī)(1)與傳送帶(11)連接，傳送帶(11)與滑軌(10)上下平行安裝。