本發明涉及機器人的技術領域，尤其涉及一種機器人伺服補償拋光機構。

背景技術：

很多外觀光潔的產品都需要進行拋光加工，拋光作業環境惡劣，工人勞動強度大，一般都需要用機器人來實現自動化拋光，目前大多采用機器人抓取工件到拋光布輪機上模擬工件的外形輪廓手動編程。采用這種方式適合對輪廓規則或尺寸均勻的工件進行拋光。

現有的這種用機器人抓著工件在布輪機上拋光的形式應用在復雜不規則外形的工件上就會出現布輪與工件接觸壓力不均衡，從而導致拋光效果不均勻的問題，即使只通過增加彈性浮動也無法完全消除。

技術實現要素：

針對上述產生的問題，本發明的目的在于提供一種機器人伺服補償拋光機構。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種機器人伺服補償拋光機構，包括：一布輪機，所述布輪機具有一底板，其中，還包括：一底座，所述底座設置在所述底板的下方，所述底座的上端面上開設有一滑槽；一絲桿，所述絲桿的一端貫穿所述底座的一側，所述絲桿上套設有一絲桿滑塊，所述絲桿滑塊的上側位于所述滑槽內，所述絲桿滑塊沿所述滑槽滑動，所述絲桿滑塊的上端面與所述底板的下端面固定連接；一減速機，所述絲桿貫穿所述底座的一端與所述減速機固定連接；一七軸伺服電機，所述七軸伺服電機的電機軸與所述減速機固定連接，所述七軸伺服電機通過所述減速機和所述絲桿傳動實現所述布輪機位置的精確調整。

上述的機器人伺服補償拋光機構，其中，還包括：一機器人和所述機器人的機器人控制柜，所述機器人控制柜控制所述機器人，所述機器人的機械臂正對于所述布輪機。

上述的機器人伺服補償拋光機構，其中，所述機器人控制柜內設置有一個十二軸卡主板，一個六軸伺服放大器和一個七軸伺服放大器，所述十二軸卡主板分別與所述六軸伺服放大器和所述七軸伺服放大器連接。

上述的機器人伺服補償拋光機構，其中，所述六軸伺服放大器與所述機器人連接，所述七軸伺服放大器與所述七軸伺服電機連接。

上述的機器人伺服補償拋光機構，其中，通過所述機器人的伺服電機的電流經過所述六軸伺服放大器向所述十二軸卡主板反饋工件所受的拋光接觸力。

上述的機器人伺服補償拋光機構，其中，當所述拋光接觸力減小或增大時，所述十二軸卡主板控制所述七軸伺服電機旋轉帶動所述絲桿旋轉，進而控制所述絲桿滑塊帶動所述布輪機進退。

上述的機器人伺服補償拋光機構，其中，通過所述布輪機的進退補償和調整所述工件與所述布輪機的布輪之間的距離，使拋光接觸力保持在一設定的數值。

上述的機器人伺服補償拋光機構，其中，所述十二軸卡主板能夠控制所述機器人的六軸關節進行協調動作。

本發明由于采用了上述技術，使之與現有技術相比具有的積極效果是

（1）本發明的伺服電機通過減速機和絲桿傳動實現布輪機位置的精確調整。

（2）本發明通過機器人本體的伺服電機電流反饋來判斷工件所受的拋光接觸力，并快速控制擴展七軸伺服電機補償和調整工件與布輪的接觸力，從而達到拋光均勻的效果。

（3）本發明由機器人擴展七軸伺服電機驅動的布輪機補償裝置，能夠與機器人六軸關節協調動作。

（4）本發明在布輪產生磨損后，也能夠自動進行補償，無需人工干預。

附圖說明

圖1是本發明的機器人伺服補償拋光機構的示意圖。

附圖中：1、布輪機；11、底板；12、布輪；2、底座；21、絲桿；22、絲桿滑塊；3、減速機；4、七軸伺服電機；5、機器人；51、機械臂；52、六軸關節；6、機器人控制柜；7、十二軸卡主板；8、六軸伺服放大器；9、七軸伺服放大器。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，但不作為本發明的限定。

圖1是本發明的機器人伺服補償拋光機構的示意圖，請參見圖1所示，示出了一種較佳實施例的機器人伺服補償拋光機構，包括有：布輪機1和底座2，布輪機1具有底板11，底座2設置在底板11的下方，底座2的上端面上開設有一滑槽。

此外，作為較佳的實施例中，機器人伺服補償拋光機構還包括：絲桿21，絲桿21的一端貫穿底座2的一側，絲桿21上套設有絲桿滑塊22，絲桿滑塊22的上側位于滑槽內，絲桿滑塊22沿滑槽滑動，絲桿滑塊22的上端面與底板11的下端面固定連接；

另外，作為較佳的實施例中，機器人伺服補償拋光機構還包括：減速機3和七軸伺服電機4，絲桿21貫穿底座的一端與減速機3固定連接；七軸伺服電機4的電機軸與減速機3固定連接，七軸伺服電機4通過減速機3和絲桿21傳動實現布輪機1位置的精確調整。

還有，作為較佳的實施例中，機器人伺服補償拋光機構還包括：機器人5和機器人的機器人控制柜6，機器人控制柜6控制機器人5，機器人5的機械臂51正對于布輪機1。

進一步，作為較佳的實施例中，請繼續參見圖1所示，機器人控制柜6內設置有一個十二軸卡主板7，六軸伺服放大器8和七軸伺服放大器9，十二軸卡主板7分別與六軸伺服放大器8和七軸伺服放大器9連接。

更進一步，作為較佳的實施例中，六軸伺服放大器8與機器人5連接，七軸伺服放大器9與七軸伺服電機4連接，六軸伺服放大器8用以放大機器人5的六軸伺服電機的信號，七軸伺服放大器9用于放大七軸伺服電機4的信號。

以上所述僅為本發明較佳的實施例，并非因此限制本發明的實施方式及保護范圍。

本發明在上述基礎上還具有如下實施方式：

本發明的進一步實施例中，請進一步參見圖1所示，通過機器人5的伺服電機的電流經過六軸伺服放大器8向十二軸卡主板7反饋工件所受的拋光接觸力。

本發明的進一步實施例中，當上述拋光接觸力減小或增大時，十二軸卡主板7控制七軸伺服電機4旋轉帶動絲桿21旋轉，進而控制絲桿滑塊22帶動布輪機1進退。

本發明的進一步實施例中，通過布輪機1的進退補償和調整工件與布輪機1的布輪12之間的距離，使拋光接觸力保持在一設定的數值，因此當布輪12磨損時，通過十二軸卡主板7也能通過控制布輪機1與工件的相對位置來保持拋光接觸力，實現了布輪12磨損時的自動補償功能。

本發明的進一步實施例中，十二軸卡主板7能夠控制機器人5的六軸關節52進行協調動作，使機器人5通過六軸關節52配合協調布輪機1的進退，從而使拋光接觸力保持在一設定的數值。

本發明的進一步實施例中，十二軸卡主板7通過六軸伺服放大器8和七軸伺服放大器9實時接收機器人5和布輪機1的相對進退動作和位置關系，進而做到實時做出相應的調整。

以上所述僅為本發明較佳的實施例，并非因此限制本發明的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本發明說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發明的保護范圍內。