本實用新型涉及鑄鐵件自動化清理的技術領域，尤其涉及一種緊湊型鑄鐵件自動化清理系統。

背景技術：

鑄鐵件的自動化清理主要包含澆口、冒口、飛邊等多種的缺陷進行的清理，傳統的方法一般采用手動工具或者專機進行人工的清理，一些機器人的自動化單元也主要針對的也是一些小型鑄件或者飛邊毛刺特征較小工件的清理，主要還是輕載型的生產為主。

人工借助一些專機或手動工具來完成鑄鐵件的自動化清理存在生產效率低下、產品質量不穩定、招工難以及環境惡劣等多種問題，因此鑄件自動化生產也成為企業的迫切需要。

目前一些機器人的自動化工作站主要針對的是小型鑄件飛邊毛刺的清理，針對大負載以及飛邊毛刺較大的產品無法滿足；工作站采用的是單一型產品設計，無法滿足對多品種、多尺寸、多種負載的產品設計要求，系統的柔性度不高；同時，以往的工作站采用的是單一位置的補償，無法實現對姿態的補償，程序調試復雜，容易出錯；刀具種類少，無針對大飛邊毛刺清理的刀具；針對曲面的復雜毛刺無法采用聯動控制實現自動化清理加工。

技術實現要素：

針對上述產生的問題，本實用新型的目的在于提供一種緊湊型鑄鐵件自動化清理系統。

為了實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：

一種緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，其中，包括：一封閉式清理房；一除塵集塵機，所述除塵集塵機設置在所述封閉式清理房的外側，所述除塵集塵機連通所述封閉式清理房；一機器人，所述機器人設置在所述封閉式清理房的內部，所述機器人的機械臂末端設置有一電主軸，所述電主軸配備有刀柄接口；一刀庫防護房和一液壓站，所述刀庫防護房和所述液壓站設置在所述機器人的一側，所述刀庫防護房內設置有刀庫，所述刀庫內設置有若干刀具，每一所述刀具的上端設置有刀柄，若干所述刀柄均與所述機器人的所述刀柄接口相匹配，所述機器人能夠通過所述刀柄接口更換所述刀具；一機器人控制柜、一油冷機和一系統控制柜，所述機器人控制柜、所述油冷機和所述系統控制柜設置在所述機器人相對于所述刀庫防護房的另一側；一轉臺，所述轉臺正對于所述機械臂；一變位機，所述轉臺上安裝有所述變位機，通過所述轉臺和所述變位機實現曲面打磨聯動控制；一碎屑收集器，所述碎屑收集器位于所述機械臂的工作位置的下方。

上述的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，其中，所述機械臂的末端還設置有震動傳感器和激光傳感器。

上述的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，其中，所述轉臺具有兩工位，所述轉臺的中部設置有一變位機，兩所述工位設置在所述變位機的兩側，兩所述工位能夠圍繞所述變位機轉動。

上述的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，其中，每一所述工位上還設置有一夾具。

上述的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，其中，所述轉臺通過分度器或伺服電機驅動。

上述的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，其中，所述刀庫防護房正對于所述機器人的一側設置有卷簾門，通過所述卷簾門控制所述刀庫防護房的開啟和關閉。

上述的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，其中，若干所述刀具的所述刀柄為T型槽仿形設計。

上述的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，其中，所述電主軸上安裝有彈性夾爪，所述彈性夾爪與所述刀柄的T型槽仿形設計相匹配。

上述的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，其中，所述電主軸通過液壓實現刀具的自動更換，并通過所述油冷機實現所述電主軸的冷卻。

本實用新型由于采用了上述技術，使之與現有技術相比具有的積極效果是：

(1)本實用新型旨在實現對長寬高尺寸在750mm以內，負載在600KG以內的鑄鐵件產品自動化清理加工，解決大型澆冒口鑄件的自動化清理、多種類刀具與刀庫防護設計、三軸轉臺設計、緊湊型的系統布局設計，實現柔性化、智能化、實用化的鑄鐵件自動化清理加工。

(2)一體化封閉式除塵工作房，有效的將機器人工作環境與外部環境隔離開來，保證了外部工作環境的清潔，配備高功率除塵集塵設備，有效保證機器人工作環境的清潔，自動碎屑收集裝置，收集完成之后通過軌道自動送出，方便人工進行碎屑清理。

附圖說明

圖1是本實用新型的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統的立體圖。

圖2是本實用新型的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統的俯視圖。

圖3是本實用新型的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統的機械臂示意圖。

圖4是本實用新型的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統的機械臂局部圖。

附圖中：1、封閉式清理房；2、除塵集塵機；3、機器人；31、電主軸；32、震動傳感器；33、激光傳感器；34、刀柄；35、刀具；4、刀庫防護房；41、刀庫；5、液壓站；6、機器人控制柜；7、油冷機；8、系統控制柜；9、轉臺；91、夾具；10、變位機；11、碎屑收集器。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明，但不作為本實用新型的限定。

圖1是本實用新型的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統的立體圖，圖2是本實用新型的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統的俯視圖，圖3是本實用新型的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統的機械臂示意圖，圖4是本實用新型的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統的機械臂局部圖，請參見圖1至圖4所示，示出了一種較佳實施例的緊湊型鑄鐵件自動化清理系統，包括有：封閉式清理房1和除塵集塵機2，除塵集塵機2設置在封閉式清理房1的外側，除塵集塵機2連通封閉式清理房1。一體化的封閉式除塵工作房1能夠有效的將機器人3工作環境與外部環境隔離開來，保證了外部工作環境的清潔，配備高功率的除塵集塵機2，有效保證機器人3工作環境的清潔。

此外，作為較佳的實施例中，緊湊型鑄鐵件自動化清理系統還包括有：機器人3，機器人3設置在封閉式清理房1的內部，機器人3的機械臂末端設置有電主軸31，電主軸31配備有刀柄接口，機器人3能夠通過刀柄接口換刀。電主軸31采用30KW高功率自動換刀主軸，并且電主軸31的刀柄接口采用HSK63A刀柄接口，其18000N的拉刀力確保打磨過程中不會發生飛刀現象，通過螺紋連接，實現金剛石工具的快速切換。

另外，作為較佳的實施例中，緊湊型鑄鐵件自動化清理系統還包括有：刀庫防護房4和液壓站5，刀庫防護房4和液壓站5設置在機器人3的一側，刀庫防護房4內設置有刀庫41，刀庫41內設置有若干刀具35。每一刀具35的上端設置有刀柄34，若干刀柄34均與機器人3的刀柄接口相匹配，機器人3能夠通過刀柄接口從刀庫41中更換刀具35。

進一步，作為較佳的實施例中，緊湊型鑄鐵件自動化清理系統還包括有：機器人控制柜6、油冷機7和系統控制柜8，機器人控制柜6、油冷機7和系統控制柜8設置在機器人3相對于刀庫防護房4的另一側。通過油冷機7實現電主軸31加工的冷卻。

更進一步，作為較佳的實施例中，緊湊型鑄鐵件自動化清理系統還包括有：轉臺9、變位機10和碎屑收集器11，轉臺9正對于機器人3的機械臂。轉臺9上安裝有變位機10，通過轉臺9和變位機10實現曲面打磨聯動控制。碎屑收集器11位于機器人3的機械臂的工作位置的下方。碎屑收集器11在收集完成之后通過軌道自動送出，方便人工進行碎屑清理。

還有，作為較佳的實施例中，機器人3的機械臂的末端還設置有震動傳感器32和激光傳感器33。通過激光傳感器33對上料工件的掃描，實現對工件程序軌跡的自動補償矯正。采用震動傳感器32實時探測加工過程，振動過大時自動退刀，實現鑄鐵件打磨的柔性加工。

再有，作為較佳的實施例中，轉臺9具有兩工位，轉臺9的中部設置有變位機10，兩工位設置在變位機10的兩側，兩工位能夠圍繞變位機10轉動。

進一步，作為較佳的實施例中，每一工位上還設置有一夾具91。

更進一步，作為較佳的實施例中，轉臺9通過分度器或伺服電機驅動。

以上所述僅為本實用新型較佳的實施例，并非因此限制本實用新型的實施方式及保護范圍。

本實用新型在上述基礎上還具有如下實施方式：

本實用新型的進一步實施例中，刀庫防護房4正對于機器人3的一側設置有卷簾門，通過卷簾門控制刀庫防護房4的開啟和關閉，能夠確保刀庫環境的清潔無粉塵。

本實用新型的進一步實施例中，若干刀具35的刀柄34為T型槽仿形設計，且相互匹配安裝。

本實用新型的進一步實施例中，電主軸31上安裝有彈性夾爪，彈性夾爪與刀柄34的T型槽仿形設計相匹配。通過刀柄34的T型槽仿形設計和彈性夾爪，滿足刀具35的自動更換，并能彌補電主軸31的吐刀量。

本實用新型的進一步實施例中，電主軸31通過液壓實現刀具35的自動更換，并通過油冷機7實現電主軸31的冷卻。

本實用新型的進一步實施例中，封閉式清理房1采用緊湊型系統布局方式，充分利用系統的水平與垂直空間，空間利用最大化。

本實用新型的進一步實施例中，適用于實現對長寬高尺寸在750mm以內，負載在600KG以內的鑄鐵件產品自動化清理加工，解決大型澆冒口鑄件的自動化清理、多種類刀具與刀庫防護設計、三軸轉臺設計、緊湊型的系統布局設計，實現柔性化、智能化、實用化的鑄鐵件自動化清理加工。

以上所述僅為本實用新型較佳的實施例，并非因此限制本實用新型的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本實用新型說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本實用新型的保護范圍內。