專利名稱：一種帶有撞針閥的點膠機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉點膠設備技術領域，更具體的說是涉及一種帶有撞針閥的點膠機器人。
背景技術：
現有技術提供的吐膠機、點膠機等需要用吐膠控制器來進行控制，其中現有流體控制裝置調節(jié)工作氣壓的大小具體為調節(jié)氣壓時先將調節(jié)閥旋鈕拔出來，順時針旋轉壓力增大，逆時針旋轉壓力減少，當調到適后的壓力后再將旋鈕往后推鎖緊。壓力越大，吐膠的速度越快，反之則越陵。流體粘度較低會自然滲流或由于流體粘度高吐膠結束時所產生的拉絲情況，通過慢慢調節(jié)回吸量調節(jié)閥，調到剛好不再滲流或拉絲為止。回吸量調節(jié)并非越大越好，過大時會將流體倒吸到機器內部從而損壞機器。

實用新型內容鑒于上述現有技術的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種供應穩(wěn)定氣壓、精確控制出氣量的一種帶有撞針閥的點膠機器人。為了達到上述目的，本實用新型采取了以下技術方案一種帶有撞針閥的點膠機器人，包括一機器人，及設置在機器人上的機械臂、檢測單元、控制單元和示教器，一撞針閥設置在機械臂的末端，該撞針閥通過膠管與一流體控制裝置出料通道連接，一儲膠裝置通過膠管與一流體控制裝置進料通道連接；所述撞針閥包括一上閥體、一下閥體，所述上閥體設置在所述下閥體的上方，二者通過連接裝置連接，在所述上閥體內設置一驅動機構，所述驅動機構包括缸體、活塞，缸體底端與下料機構的頂端相連接，活塞活動安裝在缸體內，活塞頂端連接一彈簧，彈簧頂在缸體頂部內側與活塞頂端之間，缸體的下部中間設有腔體，用于推頂活塞向上運動，缸體的側部設置至少一進氣孔，進氣孔與缸體的腔體相連通；所述下閥體內設置一下料機構，所述下料機構包括一撞針，一進膠孔，一噴嘴、一流體孔，所述撞針的上端與活塞下端緊密相連，所述撞針的下端與一噴嘴緊密配合，所述撞針與所述腔體之間至少設置一密封裝置，噴嘴的下端面貼靠在閥體的頂端并覆蓋于所述的流體孔和出膠孔，進膠孔與流體孔相連通。本實用新型機器人的流體控制裝置通過在氣管上裝設調壓電磁閥和儲氣罐，可以更好的調節(jié)出氣口的氣壓，以及穩(wěn)定提供氣壓，能完成點膠的精度為±0. 001ml，重復一致的點膠精度，可以與機器人完成超高重復精度的自動點膠功能。進一步地，所述檢測單元為與所述機械臂的電動機的電流耦合的電流傳感器，用于檢測電動機的力矩。進一步地，所述檢測單元為由所述機械臂的電動機帶動的旋轉變壓器，用于檢測所述電動機的速度和位置。進一步地，所述流體控制裝置包括有一座體、一活動安裝于座體中的閥體以及一用于控制閥體活動的控制器。[0009]本實用新型帶有撞針閥的點膠機器人的有益效果是通過程序控制各點膠位置的點膠數量，并且各位置的點膠數量可根據需要修改，作業(yè)者在點膠時在同一個點膠位置即使需要涂布多滴膠水，控制器會自動控制點膠機按照設定的點數滴膠，大大降低了作業(yè)者的勞動強度和點膠作業(yè)的準確度。本實用新型機器人全部使用電腦控制，設計精密，所設計點膠控制器即可集成于現有的點膠機中，也可以單獨制作成一個控制箱體，成本低，體積小，程序設定、操作都非常之方便。

圖I為本實用新型帶有撞針閥的點膠機器人的結構示意圖；圖2為本實用新型中撞針閥的結構示意圖。
具體實施方式
本實施例中，參照圖I和圖2所示，本實用新型一種帶有撞針閥的點膠機器人，包括一機器人201，及設置在機器人201上的機械臂210、檢測單元213、控制單元211和示教器212，一撞針閥222設置在機械臂210的末端，該撞針閥222通過膠管與一流體控制裝置223出料通道連接，一儲膠裝置225通過膠管與一流體控制裝置223進料通道連接；所述撞針閥222包括一上閥體I、一下閥體19，所述上閥體I設置在所述下閥體19的上方，二者通過連接裝置連接，在所述上閥體I內設置一驅動機構，所述驅動機構包括缸體21、活塞20，缸體21底端與下料機構16的頂端相連接，活塞20活動安裝在缸體21內，活塞20頂端連接一彈簧3，彈簧3頂在缸體21頂部內側與活塞20頂端之間，缸體21的下部中間設有腔體13，用于推頂活塞20向上運動，缸體21的側部設置至少一進氣孔12，進氣孔12與缸體21的腔體13相連通；所述下閥體19內設置一下料機構，所述下料機構包括一撞針10，一進膠孔23，一噴嘴18、一流體孔25，所述撞針10的上端與活塞20下端緊密相連，所述撞針10的下端與一噴嘴18緊密配合，所述撞針10與所述腔體13之間至少設置一密封裝置11，噴嘴18的下端面貼靠在閥體的頂端并覆蓋于所述的流體孔25和出膠孔22，進膠孔23與流體孔25相連通。本實用新型機器人的流體控制裝置223通過在氣管上裝設調壓電磁閥和儲氣罐，可以更好的調節(jié)出氣口的氣壓，以及穩(wěn)定提供氣壓，能完成點膠的精度為±0. 001ml，重復一致的點膠精度，可以與機器人完成超高重復精度的自動點膠功能。所述檢測單元213為與所述機械臂210的電動機221的電流耦合的電流傳感器，用于檢測電動機221的力矩。所述檢測單元213為由所述機械臂210的電動機221帶動的旋轉變壓器，用于檢測所述電動機221的速度和位置。所述流體控制裝置223包括有一座體311、一活動安裝于座體311中的閥體312以及一用于控制閥體312活動的控制器313。所述機器人201包括機械臂210和用于控制機械臂210運動的控制單元211。控制單元211包括處理器110、存儲器111、通信單元112和驅動單元113。機械臂210的電動機221的動力來自控制單元211的驅動單元113。機器人201還包括用于示教或者手動操作機器人201的示教器212。示教器212通過諸如線纜或無線電一樣的通信方式與控制單元211通信。示教器212配備有顯示部件120。通過檢測單元213檢測機械臂210的電動機221的力矩。如圖I所示，檢測單元213可以被安裝在控制單元211內并且靠近驅動單元113的功率輸入。檢測單元213將測量結果反饋給控制單元211。存儲器111存儲該力矩的測量值并由處理器HO處理。也可以將該力矩的測量值提供給外部計算機并且由該外部計算機存儲并且處理。檢測單元213可以是電流傳感器，其檢測從驅動單元113流經機械臂210的電動機221的電流并且基于該電流的檢測值來計算該電動機221相應的力矩。控制單元211的存儲器111可以連續(xù)地存儲力矩測量值，并且控制單元211的處理器110根據存儲器111所存儲的力矩測量值執(zhí)行相應的處理，在日常使用的過程中，撞針閥222通常安裝在點膠機或者機械手或者機器人的點膠端。所述撞針閥222包括一上閥體I、一下閥體19,所述上閥體I設置在所述下閥體19的上方，所述上閥體I與下閥體19 二者通過連接裝置連接，連接裝置可以是螺絲與螺母的連接，也可以是卡扣和卡槽的連接，例如在上閥體I上設置螺絲在下閥體19設置螺母，二者配合使用，在所述上閥體I內設置一驅動機構，所述驅動機構包括缸體21、活塞20,缸體21底端與下料機構16的頂端相連接，活塞20活動安裝在缸體21內，活塞20頂端連接一彈簧 3，彈簧3頂在缸體21頂部內側與活塞20頂端之間，缸體21的下部中間設有腔體13，用于推頂活塞20向上運動，缸體21的側部設置至少一進氣孔12，進氣孔12與缸體21的腔體13相連通；所述下閥體19內設置一下料機構16,所述下料機構16包括一撞針10, —進膠孔23，一具有噴嘴18、一流體孔25，所述撞針10的上端與活塞20下端緊密相連，所述撞針10的下端與一噴嘴18緊密配合，噴嘴18的下端面貼靠在閥體21的頂端并覆蓋于所述的流體孔25和出膠孔22，進膠孔23與流體孔25相連通。為了有效地防止了在點膠的過程中，由于產生膠液私滯于撞針閥222內，或是該撞針閥222組件產生彈性疲乏或磨損的情形，在撞針10與腔體13之間設置一對個Y型圈7，為了更好的保證，活塞20和撞針10可以是不銹鋼撞針，也可能是陶瓷撞針，根據不同的需要設置不同的撞針。本實用新型的一種撞針閥222，在使用時，當缸體21的進氣孔12所連接的管道沒有注入氣體時，活塞20下端部受到彈簧3彈力的作用向下壓貼于噴嘴18，由于噴嘴18覆蓋于所述的流體孔25和出膠孔22，閥門處于關閉狀態(tài)，因此，流體孔25與出膠孔22之間不相通，流體孔25所連通的進膠孔23雖然有膠水進入，但是，膠水無法由流體孔25流到出膠孔22中；當需要點膠時，通過控制器的控制，使缸體21的進氣孔12所連接的管道向氣缸注入氣體，氣體進入缸體21下部的腔體13，受氣壓的作用，活塞20向上運動，彈簧3受壓縮，由于活塞20向上運動，此時，受到來自于膠水管道壓力的作用，膠水將噴嘴18頂起，使流體孔25與出膠孔22之間相連通，則來自于管道的膠水就由進膠孔23通過流體孔25流入出膠孔12中，再由出膠孔22通過點膠針頭的內孔向外注出，實現點膠的操作。當使用完畢時，則通過控制器的控制，使管道的氣體停止向缸體21注入氣體，則由于缸體21內的氣腔的壓力降低，活塞20又在彈簧3的作用下向下運動，并通過彈簧3的彈性力壓貼在噴嘴18，使噴嘴18關閉流體孔25與出膠孔22之間的連通，則流體孔25中的膠水就無法流出，因而，點膠針頭也不會有膠水流出。本實用新型帶有撞針閥的點膠機器人的有益效果是通過程序控制各點膠位置的點膠數量，并且各位置的點膠數量可根據需要修改，作業(yè)者在點膠時在同一個點膠位置即使需要涂布多滴膠水，控制器會自動控制點膠機按照設定的點數滴膠，大大降低了作業(yè)者的勞動強度和點膠作業(yè)的準確度。本實用新型機器人全部使用電腦控 制，設計精密，所設計點膠控制器即可集成于現有的點膠機中，也可以單獨制作成一個控制箱體，成本低，體積小，程序設定、操作都非常之方便。
權利要求1.一種帶有撞針閥的點膠機器人，其特征在于包括一機器人，及設置在機器人上的機械臂、檢測單元、控制單元和示教器，一撞針閥設置在機械臂的末端，該撞針閥通過膠管與一流體控制裝置出料通道連接，一儲膠裝置通過膠管與一流體控制裝置進料通道連接；所述撞針閥包括一上閥體、一下閥體，所述上閥體設置在所述下閥體的上方，二者通過連接裝置連接，在所述上閥體內設置一驅動機構，所述驅動機構包括缸體、活塞，缸體底端與下料機構的頂端相連接，活塞活動安裝在缸體內，活塞頂端連接一彈簧，彈簧頂在缸體頂部內側與活塞頂端之間，缸體的下部中間設有腔體，用于推頂活塞向上運動，缸體的側部設置至少一進氣孔，進氣孔與缸體的腔體相連通；所述下閥體內設置一下料機構，所述下料機構包括一撞針，一進膠孔，一噴嘴、一流體孔，所述撞針的上端與活塞下端緊密相連，所述撞針的下端與一噴嘴緊密配合，所述撞針與所述腔體之間至少設置一密封裝置，噴嘴的下端面貼靠在閥體的頂端并覆蓋于所述的流體孔和出膠孔，進膠孔與流體孔相連通。
2.根據權利要求I所述的有撞針閥的點膠機器人，所述檢測單元為與所述機械臂的電動機的電流耦合的電流傳感器，用于檢測電動機的力矩。
3.根據權利要求I所述的有撞針閥的點膠機器人，所述檢測單元為由所述機械臂的電動機帶動的旋轉變壓器，用于檢測所述電動機的速度和位置。
4.根據權利要求I所述的有撞針閥的點膠機器人，所述流體控制裝置包括有一座體、一活動安裝于座體中的閥體以及一用于控制閥體活動的控制器。
專利摘要本實用新型公開了一種帶有撞針閥的點膠機器人，包括一機器人，及設置在機器人上的機械臂、檢測單元、控制單元和示教器，一撞針閥設置在機械臂的末端，該撞針閥通過膠管與一流體控制裝置出料通道連接，一儲膠裝置通過膠管與一流體控制裝置進料通道連接；本實用新型的點膠機器人全部使用電腦控制，設計精密，所設計點膠控制器即可集成于現有的點膠機中,也可以單獨制作成一個控制箱體,成本低,體積小,程序設定、操作都非常之方便。
文檔編號B05C11/10GK202555467SQ20122024072
公開日2012年11月28日 申請日期2012年5月28日 優(yōu)先權日2012年5月28日
發(fā)明者王海彬, 張棉好 申請人:浙江師范大學