1.一種自行平衡車輪, 是將控制力矩陀螺整合到輪轂內，控制力矩陀螺調整車輪姿態恢復保持平衡。
2.一種自行平衡車輪，它由如下部件所構成：
一個車輪，可轉動與一個車軸配接，可在車輪內裝控制力矩陀螺;
一個車軸，中部帶有可以安裝控制力矩陀螺的框架;
一個控制力矩陀螺,安裝在車軸中部并置于車輪輪轂中間。
3.根據權利要求2所述的自行平衡車輪，其特征在于，所述的車輪的輪轂具有一定體積的空腔，可容納控制力矩陀螺。
4.根據權利要求2所述的自行平衡車輪，其特征在于，所述的車軸的中部具有框架結構，可安裝控制力矩陀螺。
5.根據權利要求2所述的自行平衡車輪，其特征在于，所述的控制力矩陀螺由一個圓環形電機、一個陀螺轉子元件構成。
6.根據權利要求5所述的控制力矩陀螺，其特征在于，所述的控制力矩陀螺中的陀螺儀轉子元件旋轉軸與圓環形電機轉子旋轉軸互相垂直，陀螺轉子元件與圓環形電機內部轉子十字交叉接觸安裝。