1.本專利為燃料電池和鎳氫電池混合動力系統及其控制方法，燃料電池和鎳氫電池混合動力系統裝置包括：整車控制器、燃料電池、燃料電池控制器、鎳氫電池、電池管理器、充電控制器、DC/DC轉換器、逆變器、電機控制器、牽引電機、起升電機、電機控制器、液壓泵、耦合器和差速/減速機構，其中包含了叉車驅動系統、起升系統和能量回收系統，以燃料電池作為主動力源，使用氫氣為燃料，克服了電動叉車連續工作時間短，充電時間長等缺陷，具有工作效率高，沒有噪聲污染和污染物排放等優點；采用雙牽引電機在叉車驅動時保證了其動力性，制動時提高了制動能量回收效率，采用雙起升電機保證叉車的起升性能以及勢能回收時提高了勢能回收效率。
2.如權利要求1所述的燃料電池和鎳氫電池混合動力系統及其控制方法，叉車起步時由燃料電池與鎳氫電池共同啟動，在啟動之前停車模式下要確定鎳氫電池的soc值，當鎳氫電池的soc值較低時，燃料電池會提前給鎳氫電池充電，聯合啟動避免了燃料電池系統動態響應速度慢，輸出性能差的問題。
3.如權利要求1所述的燃料電池液壓混合動力系統及其控制方法，叉車在驅動模式下，勻速行駛時叉車的加速踏板的開度保持不變，此時當叉車輕載時，燃料電池單獨驅動，鎳氫電池電量低時，并由燃料電池通過充電控制器給鎳氫電池進行充電；負載時，燃料電池與鎳氫電池聯合進行驅動，鎳氫電池soc＜socmin單獨由燃料電池驅動。
4.如權利要求1所述的燃料電池和鎳氫電池混合動力系統及其控制方法，爬坡模式下當叉車在行駛過程中需要進行爬坡時，叉車的驅動系統需要快速提供一個足夠大的扭矩驅動叉車進行爬坡，考慮到燃料電池動態響應速度慢這一特點，需要燃料電池和鎳氫電池在叉車發出爬坡信號后能夠提供足夠的功率，來滿足叉車的爬坡性能，這需要保證鎳氫電池自身儲存的能量維持在能夠保證叉車正常工作的范圍內。
5.如權利要求1所述的燃料電池和鎳氫電池混合動力系統及其控制方法，叉車在驅動模式下，加速行駛加速踏板的行程增大時，鎳氫電池soc＞socmin叉車由燃料電池與鎳氫電池聯合進行加速，鎳氫電池soc＜socmin單獨由燃料電池進行加速；根據加速踏板的行程和車速計算出所需轉矩，通過已制定的轉矩分配策略，向兩個牽引電機發出控制信號，牽引電機分別輸出對應的轉矩，在燃料電池和鎳氫電池之間進行輸出功率的合理分配，以保證滿足叉車的動力性要求，并盡量保證燃料電池在最大效率點附近工作。
6.如權利要求1所述的燃料電池和鎳氫電池混合動力系統及其控制方法，減速制動模式通常包括：一般制動模式、緊急制動模式以及純再生制動模式，制動模式不同要求叉車執行不同的制動控制策略決定的制動力分配命令，制動時主要是進行傳統機械摩擦制動力和再生制動力兩者之間的分配；叉車進行再生制動時，兩個牽引電機相當于發電機運行在發電狀態將動能轉化為電能儲存在鎳氫電池中，采用雙牽引電機提高了制動時的能量回收效率。
7.如權利要求1所述的燃料電池和鎳氫電池混合動力系統及其控制方法，叉車在起升模式下，空載時燃料電池通過兩個起升電機帶動兩個液壓泵進行起升作業，soc＜socmax時燃料電池給鎳氫電池組充電；負載時燃料電池和鎳氫電池通過兩個起升電機各自帶動一個液壓泵聯合進行起升作業，燃料電池不給鎳氫電池組充電；根據加速踏板的行程和起升速度速計算出所需轉矩，通過已制定的轉矩分配策略，向兩個起升電機發出控制信號，起升電機分別輸出對應的轉矩，在燃料電池和鎳氫電池之間進行輸出功率的合理分配，以保證滿足叉車的起升性要求，并盡量保證燃料電池在最大效率點附近工作。
8.如權利要求1所述的燃料電池和鎳氫電池混合動力系統及其控制方法，叉車在下降模式下，進行勢能回收，勢能回收閥打開，兩個起升電機運行在發電狀態將下降勢能轉化為電能存儲在鎳氫電池中；采用雙起升電機在勢能回收時提高了勢能回收效率。