技術特征：

1.一種消防車的調平控制方法，其特征在于，包括步驟：

S100：控制消防車整車被至少四根支撐件支撐起來；

S200：實時獲取消防車整車相對于水平面的當前傾斜角度值；

S300：判斷所述當前傾斜角度值是否在預設角度范圍內，若是，則進入步驟S500，若否，則S400：根據所述當前傾斜角度值，伸長或縮短任意一根或多根支撐件，直至所述消防車整車相對于水平面的當前傾斜角度值達到所述預設角度范圍內；

S500：實時獲取每根支撐件的當前支撐力值；

S600：判斷任意兩根支撐件的當前支撐力值的相對關系是否均滿足預設條件，若是，則結束調節，若否，則S700：根據所述當前支撐力值，伸長或縮短任意一根或多根支撐件，直至任意兩根支撐件的當前支撐力值的相對關系均滿足預設條件，或整車相對于水平面的當前傾斜角度值達到所述預設角度范圍的臨界值或已滿足預設條件的任意兩根支撐件的當前支撐力值的相對關系達到所述預設條件的臨界值。

2.根據權利要求1所述的調平控制方法，其特征在于，所述判斷任意兩根支撐件的當前支撐力值的相對關系是否均滿足預設條件的步驟，包括：

計算任意兩根支撐件的當前支撐力值的差值或比值，若所述差值在第一預設范圍內或所述比值在第二預設范圍內，則判定所述兩根支撐件的當前支撐力值的相對關系滿足預設條件，反之則不滿足預設條件。

3.根據權利要求2所述的調平控制方法，其特征在于，所述根據所述當前支撐力值，伸長或縮短任意一根或多根支撐件的步驟包括：

根據所述差值或所述比值，選定所述兩根支撐件中的所述當前支撐力值較小的支撐件或較大的支撐件，伸長所述當前支撐力值較小的支撐件或縮短所述當前支撐力值較大的支撐件。

4.根據權利要求3所述的調平控制方法，其特征在于，所述消防車包括四根支撐件，分別為左前支撐件、右前支撐件、左后支撐件和右后支撐件；所述判斷任意兩根支撐件的當前支撐力值的相對關系是否均滿足預設條件的步驟包括：

判斷所述左前支撐件與所述右前支撐件的相對關系是否滿足預設條件；

和判斷所述左后支撐件與所述右后支撐件的相對關系是否滿足預設條件。

5.一種包括至少四根支撐件的消防車的調平控制系統，其特征在于，包括：

第一獲取裝置(100)，用于實時獲取消防車整車相對于水平面的當前傾斜角度值；

第二獲取裝置(200)，用于實時獲取每根支撐件的當前支撐力值；

控制裝置(300)，與所述第一獲取裝置(100)、所述第二獲取裝置(200)和執行裝置(400)連接，包括：

第一處理模塊(310)，與所述第一獲取裝置(100)和所述執行裝置(400)連接，用于根據所述當前傾斜角度值，判斷所述當前傾斜角度值是否在預設角度范圍內，若是，則判定所述消防車整車相對于水平面的當前傾斜角度值達到預設角度范圍內，若否，則根據所述當前傾斜角度值，控制所述執行裝置(400)伸長或縮短任意一根或多根支撐件，直至所述消防車整車相對于水平面的當前傾斜角度值達到預設角度范圍內；

第二處理模塊(320)，與所述第二獲取裝置(200)和所述執行裝置(400)連接，用于判斷任意兩根支撐件的當前支撐力值的相對關系是否均滿足預設條件，若是，則判定當前支撐力值達到預設條件，若否，則根據所述當前支撐力值，伸長或縮短任意一根或多根支撐件，直至任意兩根支撐件的當前支撐力值的相對關系均滿足預設條件，或整車相對于水平面的當前傾斜角度值達到所述預設角度范圍的臨界值或已滿足預設條件的任意兩根支撐件的當前支撐力值的相對關系達到所述預設條件的臨界值。

6.根據權利要求5所述的調平控制系統，其特征在于，所述第一獲取裝置(100)，為傾角傳感器或角度儀，水平設置在所述消防車的橫縱中軸線的交點處。

7.根據權利要求6所述的調平控制系統，其特征在于，所述第二獲取裝置(200)，為設置在每根支撐件上的力傳感器。

8.根據權利要求5所述的調平控制系統，其特征在于，所述支撐件為支腿油缸，所述第二獲取裝置(200)，為設置在所述支腿油缸的無桿腔和有桿腔內的壓力傳感器；所述控制裝置(300)，還用于根據所述第二獲取裝置(200)檢測的無桿腔壓力、有桿腔壓力以及所述支腿油缸的缸徑和所述支腿油缸的桿徑，計算每條支撐件的當前支撐力值。

9.根據權利要求8所述調平控制系統，其特征在于，所述計算每條支撐件的當前支撐力值的公式為：

其中，F為所述支腿油缸所對應的支撐件的當前支撐力值，P₁為所述無桿腔壓力，P₂為所述有桿腔壓力，D₁為所述支腿油缸的缸徑，D₂為所述支腿油缸的桿徑。