技術(shù)特征：

1.一種兼顧動(dòng)力與能效的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)力矩分配方法，其特征在于，使用二次規(guī)劃的方法對(duì)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)力矩進(jìn)行分配。

2.如權(quán)要求1所述的兼顧動(dòng)力與能效的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)力矩分配方法，其特征在于，所述二次規(guī)劃的方法包括：

S1.獲取目標(biāo)函數(shù)；

S2.制定二次規(guī)劃問(wèn)題的約束條件。

3.如權(quán)利要求2所述的兼顧動(dòng)力與能效的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)力矩分配方法，其特征在于，所述目標(biāo)函數(shù)為：

$\begin{array}{c}J=J_1+J_2+J_3=T_1^2{\mathrm{\ω}}_1^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}\right)}^2+T_2^2{\mathrm{\ω}}_2^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}\right)}^2+T_3^2{\mathrm{\ω}}_3^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}\right)}^2\\ +T_4^2{\mathrm{\ω}}_4^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\right)}^2+{(T_1+T_2+T_3+T_4-T_d)}^2+{\left(\frac{T_1}{{\mathrm{r\μF}}_{z1}}\right)}^2+{\left(\frac{T_2}{{\mathrm{r\μF}}_2}\right)}^2\\ +{\left(\frac{T_3}{{\mathrm{r\μF}}_{z3}}\right)}^2+{\left(\frac{T_4}{{\mathrm{r\μF}}_{z4}}\right)}^2\end{array}$

其中：

第一項(xiàng)目標(biāo)函數(shù)：

$J_1=T_1^2{\mathrm{\ω}}_1^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}\right)}^2+T_2^2{\mathrm{\ω}}_2^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}\right)}^2+T_3^2{\mathrm{\ω}}_3^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}\right)}^2+T_4^2{\mathrm{\ω}}_4^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\right)}^2$

第二項(xiàng)目標(biāo)函數(shù)：

J₂＝(T₁+T₂+T₃+T₄-T_d)²；

第三目標(biāo)函數(shù)為：

$J_3={\left(\frac{T_1}{{\mathrm{r\μF}}_{z1}}\right)}^2+{\left(\frac{T_2}{{\mathrm{r\μF}}_{z2}}\right)}^2+{\left(\frac{T_3}{{\mathrm{r\μF}}_{z3}}\right)}^2+{\left(\frac{T_4}{{\mathrm{r\μF}}_{z4}}\right)}^2;$

其中：η₁，η₂，η₃，η₄分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)效率；

P₁，P₂，P₃，P₄分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出功率；

T₁，T₂，T₃，T₄分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)所分配的力矩

ω₁，ω₂，ω₃，ω₄分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)角速度；

r為輪胎的有效滾動(dòng)半徑，μ為地面摩擦系數(shù)，F(xiàn)_z1、F_z2、F_z3、F_z4分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪所受的垂直載荷；

所述第一項(xiàng)目標(biāo)函數(shù)是對(duì)四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)總的損耗功率計(jì)算公式進(jìn)行變形改寫(xiě)成平方和的形式得到的，所述四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)總的損耗功率計(jì)算公式為：

$\begin{array}{c}{P}_t=P_1\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}\right)+P_2\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}\right)+P_3\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}\right)+P_4\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\right)\\ =T_1{\mathrm{\ω}}_1\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}\right)+T_2{\mathrm{\ω}}_2\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}\right)+T_3{\mathrm{\ω}}_3\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}\right)+T_4{\mathrm{\ω}}_4\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\right)\end{array}.$

4.如權(quán)利要求2或3所述的兼顧動(dòng)力與能效的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)力矩分配方法，其特征在于，所述約束條件包含兩項(xiàng)：電動(dòng)機(jī)最大輸出力矩約束和電池輸出功率約束；

所述電動(dòng)機(jī)最大輸出力矩約束：左右兩車(chē)車(chē)輪的力矩相等，用公式描述上述約束為：

$\left\{\begin{array}{c}0\≤T_1=T_2\≤T_{max}\\ 0\≤T_3=T_4\≤T_{max}\end{array}\right.$

其中T_max為驅(qū)動(dòng)電機(jī)可提供的最大力矩；

所述電池輸出功率約束：四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)所消耗的功率之和不大于效率電池提供的最大功率的90％，用公式描述上述約束為：

$\frac{T_1{\mathrm{\ω}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}+\frac{T_2{\mathrm{\ω}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}+\frac{T_3{\mathrm{\ω}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}+\frac{T_4{\mathrm{\ω}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\≤90{\mathrm{\%P}}_b$

其中P_b為電池可提供的最大功率。

5.如權(quán)利要求4所述的兼顧動(dòng)力與能效的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)力矩分配方法，其特征在于，二次規(guī)劃問(wèn)題用如下公式表示：

$\left\{\begin{array}{cc}\min & J=T_1^2{\mathrm{\ω}}_1^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}\right)}^2+T_2^2{\mathrm{\ω}}_2^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}\right)}^2+T_3^2{\mathrm{\ω}}_3^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}\right)}^2+T_4^2{\mathrm{\ω}}_4^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\right)}^2\\ & +{(T_1+T_2+T_3+T_4-T_d)}^2+{\left(\frac{T_1}{{\mathrm{r\μF}}_{z1}}\right)}^2+{\left(\frac{T_2}{{\mathrm{r\μF}}_2}\right)}^2+{\left(\frac{T_3}{{\mathrm{r\μF}}_{z3}}\right)}^2+{\left(\frac{T_4}{{\mathrm{r\μF}}_{z4}}\right)}^2\\ s.t.& 0\≤T_1=T_2\≤T_{max}\\ & 0\≤T_3=T_4\≤T_{\max }\\ & \frac{T_1{\mathrm{\ω}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}+\frac{T_2{\mathrm{\ω}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}+\frac{T_3{\mathrm{\ω}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}+\frac{T_4{\mathrm{\ω}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\≤90{\mathrm{\%P}}_b\end{array}\right.$

求解此二次規(guī)劃問(wèn)題即得到四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)四個(gè)電機(jī)所分配的力矩。