本實(shí)用新型屬于處理危險品的機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種拾取垃圾機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

自動化是指機(jī)器或裝置在無人干預(yù)的情況下按預(yù)定的程序或指令自動進(jìn)行操作或控制的過程，而機(jī)械自動化就是機(jī)器或者裝置通過機(jī)械方式來實(shí)現(xiàn)自動化控制的過程。

機(jī)械自動化的實(shí)現(xiàn)將機(jī)械生產(chǎn) 引領(lǐng)向了一個新的領(lǐng)域，通過自動控制系統(tǒng)，真正達(dá)到了大工業(yè)生產(chǎn)及減少勞動強(qiáng)度，提高了勞動效率，令整個世界的生產(chǎn)水平邁上了一個新的臺階，并由此延伸出了電氣自動化；而目前的各個行業(yè)都已經(jīng)離不開自動化系統(tǒng)。

當(dāng)今工業(yè)社會中，由于科技的高速發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)生活中會產(chǎn)生很多腐蝕甚至有毒的工業(yè)垃圾，需要轉(zhuǎn)運(yùn)并處理；現(xiàn)有技術(shù)中通過人工處理，會帶給工人身體甚至生命上的危害；操作人員借助簡單機(jī)械收集拾取工業(yè)有毒的垃圾，雖然能減少操作人員由于有毒垃圾對身體的危害，但是也不能完全避免，再有人工的拾取垃圾存在效率低的技術(shù)問題。本案就是針對上述技術(shù)問題而引出。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種拾取垃圾機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，以避免人員由于轉(zhuǎn)運(yùn)并處理有毒的工業(yè)垃圾時，直接或間接的與有毒垃圾接觸；降低有毒垃圾對人員的傷害。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型具體提供的技術(shù)方案為：一種拾取垃圾機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)安裝于支撐平臺下端面，

包括兩后輪單元，其中每一后輪單元包括固定于支撐平臺上的后輪電機(jī)，后輪電機(jī)的電機(jī)軸上固定有一小鏈輪，與后輪電機(jī)對應(yīng)位于支撐平臺下端面固定有一后支腳，后支腳上通過軸承活動安裝有一驅(qū)動軸，驅(qū)動軸與小鏈輪對應(yīng)側(cè)固定有一大鏈輪，驅(qū)動軸的另一側(cè)固定有一后輪，所述大鏈輪與小鏈輪通過皮帶連接；

還包括兩前輪單元，其中一前輪單元包括固定于支撐平臺上的前輪電機(jī)，前輪電機(jī)一端連接有第一聯(lián)軸器，第一聯(lián)軸器端依次連接有減速器、第二聯(lián)軸器和前轉(zhuǎn)向支腳，前轉(zhuǎn)向支腳通過前輪從動輪軸與前輪連接，所述兩前輪通過連動連接兩前輪從動輪軸的轉(zhuǎn)向連桿實(shí)現(xiàn)兩前輪的同步轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步，所述前轉(zhuǎn)向支腳通過兩連動連桿與支撐平臺連接。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動軸位于后支腳兩側(cè)設(shè)置有兩加強(qiáng)板，該兩加強(qiáng)板用以加固位于后支腳上的驅(qū)動軸。

本實(shí)用新型有益效果：本實(shí)用新型通過機(jī)器人拾取危險有毒的工業(yè)垃圾，避免人員由于轉(zhuǎn)運(yùn)并處理有毒的工業(yè)垃圾時，直接或間接的與有毒垃圾接觸；降低有毒垃圾對人員的傷害。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型兩前輪單元結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型兩后輪單元結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-3所示，本實(shí)用新型揭示的是一種拾取垃圾機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)2,安裝于支撐平臺1下端面，所述行走機(jī)構(gòu)2包括兩后輪單元21，其中每一后輪單元21包括固定于支撐平臺上的后輪電機(jī)212，后輪電機(jī)212的電機(jī)軸上固定有一小鏈輪213，與后輪電機(jī)212對應(yīng)位于支撐平臺1下端面固定有一后支腳214，后支腳214上通過軸承215活動安裝有一驅(qū)動軸216，驅(qū)動軸216與小鏈輪213對應(yīng)側(cè)固定有一大鏈輪217，驅(qū)動軸216的另一側(cè)固定有一后輪211，所述大鏈輪217與小鏈輪213通過皮帶連接。

所述行走機(jī)構(gòu)還包括兩前輪單元22，其中一前輪單元22包括固定于支撐平臺1上的前輪電機(jī)221，前輪電機(jī)221一端連接有第一聯(lián)軸器222，第一聯(lián)軸器222端依次連接有減速器224、第二聯(lián)軸器225和前轉(zhuǎn)向支腳226，前轉(zhuǎn)向支腳226通過前輪從動輪軸227與前輪228連接，所述兩前輪228通過連動連接兩前輪從動輪軸227的轉(zhuǎn)向連桿229實(shí)現(xiàn)兩前輪228的同步轉(zhuǎn)動；所述前轉(zhuǎn)向支腳226通過兩連動連桿223與支撐平臺1連接。

所述驅(qū)動軸216位于后支腳214兩側(cè)設(shè)置有兩加強(qiáng)板218，該兩加強(qiáng)板218用以加固位于后支腳214上的驅(qū)動軸216。

上述實(shí)施例僅用于解釋說明本實(shí)用新型的實(shí)用新型構(gòu)思，而非對本實(shí)用新型權(quán)利保護(hù)的限定，凡利用此構(gòu)思對本實(shí)用新型進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動，均應(yīng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。